【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及车辆，尤其涉及一种转弯轨迹预测方法、装置、设备、介质及产品。
技术介绍
1、当前的汽车工业界经过多年的发展，自动驾驶汽车依然没有被大众广泛接受，消费者不愿意为自动驾驶功能买单，其主要原因就在于自动驾驶系统的驾驶行为和人有很大差异，而这方面的研究还不够充分。
2、当前对于自动驾驶的研究与应用，大多偏向于全局->局部，先规划出全局路线，寻求一个最优路线后，将全局的路线拆分成多个细小的驾驶方案，例如：从a地到达b地，会先规划出一个全局的由a至b的路线，随后将路线拆分成若干部分，每一个部分称为一个驾驶方案，每个方案顺次执行从而完成整个驾驶路线。
3、而当前自动驾驶在预测每一个驾驶方案对应的轨迹时，缺乏对不同驾驶员驾驶习惯的考虑，进而导致给驾驶员带来明显的心理不适。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种至少部分解决上述问题的转弯轨迹预测方法、装置、设备、介质及产品，能够生成符合驾驶习惯的转弯轨迹，提升驾驶员的驾驶体验。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种转弯轨迹预测方法，包括：
3、获取车辆的当前驾驶模式和当前状态信息；
4、根据车辆的当前驾驶模式查询数据库，得到车辆的当前驾驶模式对应的目标转弯位移模型和目标转弯速度模型；
5、根据所述车辆的当前状态信息、所述目标转弯位移模型以及所述目标转弯速度模型确定目标转弯轨迹。
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种转弯轨迹预测装置
7、获取模块，用于获取车辆的当前驾驶模式和当前状态信息；
8、目标转弯位移模型和目标转弯速度模型确定模块，用于根据车辆的当前驾驶模式查询数据库，得到车辆的当前驾驶模式对应的目标转弯位移模型和目标转弯速度模型；
9、目标转弯轨迹确定模块，用于根据所述车辆的当前状态信息、所述目标转弯位移模型以及所述目标转弯速度模型确定目标转弯轨迹。
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的转弯轨迹预测方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的转弯轨迹预测方法。
15、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的转弯轨迹预测方法。
16、本专利技术实施例通过查询数据库，得到车辆的当前驾驶模式对应的目标转弯位移模型和目标转弯速度模型，根据所述车辆的当前状态信息、所述目标转弯位移模型以及所述目标转弯速度模型确定目标转弯轨迹。能够生成符合驾驶习惯的转弯轨迹，提升驾驶员的驾驶体验。
17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种转弯轨迹预测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据车辆的当前驾驶模式查询数据库，得到车辆的当前驾驶模式对应的目标转弯位移模型和目标转弯速度模型之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述历史驾驶数据、初始转弯位移模型以及初始转弯速度模型，确定多种驾驶模式对应的转弯位移模型和转弯速度模型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述转弯速度和所述转弯半径，确定每段转弯驾驶数据对应的驾驶模式，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据每段转弯驾驶数据、初始转弯位移模型以及初始转弯速度模型，确定每段转弯驾驶数据对应的转弯位移模型和转弯速度模型，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转弯驾驶数据还包括：第一段圆弧对应的驾驶数据、第二段圆弧对应的驾驶数据以及第三段圆弧对应的驾驶数据，其中，所述第一段圆弧对应的驾驶数据包括：第一段圆弧起点切线与x轴夹角、第一段圆弧终点切线与x轴夹角、第一段圆弧半径、第一段圆弧起点处速度、第一段
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述初始转弯位移模型为：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述初始转弯速度模型为：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的当前状态信息、所述目标转弯位移模型以及所述目标转弯速度模型确定目标转弯轨迹，包括：
10.一种转弯轨迹预测装置，其特征在于，包括：
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的转弯轨迹预测方法。
13.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的转弯轨迹预测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种转弯轨迹预测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据车辆的当前驾驶模式查询数据库，得到车辆的当前驾驶模式对应的目标转弯位移模型和目标转弯速度模型之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述历史驾驶数据、初始转弯位移模型以及初始转弯速度模型，确定多种驾驶模式对应的转弯位移模型和转弯速度模型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述转弯速度和所述转弯半径，确定每段转弯驾驶数据对应的驾驶模式，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据每段转弯驾驶数据、初始转弯位移模型以及初始转弯速度模型，确定每段转弯驾驶数据对应的转弯位移模型和转弯速度模型，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转弯驾驶数据还包括：第一段圆弧对应的驾驶数据、第二段圆弧对应的驾驶数据以及第三段圆弧对应的驾驶数据，其中，所述第一段圆弧对应的驾驶数据包括：第一段圆弧起点切线与x轴夹角、第一段圆弧终点切线与x轴夹角、第一段圆弧半径、第一段圆弧起点处速度、第一段圆弧持续时间以及第一段圆弧长度，所述第二段...
【专利技术属性】
技术研发人员：李文博，于忠磊，苗志慧，杨柳，杜明建，王凡，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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