【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及使作业车辆在作业区域中进行自动行驶的技术。
技术介绍
1、以往，公知有使作业车辆在田地中按照预先生成的目标路径进行自动行驶的系统。例如，上述系统基于由作业人员进行的操作而生成基准线，使作业车辆按照与所生成的基准线对应的目标路径进行自动行驶(例如参照专利文献1)。
2、专利文献1：日本特开2022-087958号公报
3、但是，在现有技术中，由于生成通过作业车辆的当前位置(行驶用基准位置)且与基准线平行的目标路径而使自动行驶开始，因此会产生作业车辆在从作业人员所希望的路径偏离的位置行驶的问题(参照图10a及图10b)。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种能够使作业车辆在适当的路径上进行自动行驶的行驶方法、行驶程序以及行驶系统。
2、本专利技术所涉及的行驶方法是基于基准线使作业车辆进行自动行驶的方法。上述行驶方法执行：基于上述作业车辆开始自动行驶时的行进方向，对上述作业车辆设定路径基准点；和使上述作业车辆按照基于上述基准线及上述路径基准点生成的目标路径进行自动行驶。
3、本专利技术所涉及的行驶程序是基于基准线使作业车辆进行自动行驶的程序。上述行驶程序是如下程序，即用于使一个或多个处理器执行：基于上述作业车辆开始自动行驶时的行进方向，对上述作业车辆设定路径基准点；和使上述作业车辆按照基于上述基准线及上述路径基准点生成的目标路径进行自动行驶。
4、本专利技术所涉及的行驶系统是基于基准线使作业车辆进行自动行
5、根据本专利技术，能够提供能够使作业车辆在适当的路径上进行自动行驶的行驶方法、行驶程序以及行驶系统。
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1.一种行驶方法，是基于基准线使作业车辆进行自动行驶的行驶方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的行驶方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的行驶方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的行驶方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的行驶方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的行驶方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的行驶方法，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的行驶方法，其特征在于，
9.根据权利要求1～8中任一项所述的行驶方法，其特征在于，
10.一种行驶程序，是基于基准线使作业车辆进行自动行驶的行驶程序，其特征在于，
11.一种行驶系统，是基于基准线使作业车辆进行自动行驶的行驶系统，其特征在于，具备：
【技术特征摘要】
1.一种行驶方法，是基于基准线使作业车辆进行自动行驶的行驶方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的行驶方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的行驶方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的行驶方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的行驶方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的行驶方法，其特征在于，
【专利技术属性】
技术研发人员：山口雄司，村山昌章，李昇圭，西井康人，石川航平，铃木颂梧，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：
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