【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及转镜激光雷达，尤其涉及一种转镜激光雷达及其光束扫描感测方法、电子设备。
技术介绍
1、转镜激光雷达通常包括转镜、发射模组和接收模组，发射模组和接收模组分别通过各自对应的一个反射面向外发射光束和接收返回的光束。然而，受限于单个反射面的面积，在偏转角度较大的情况下，一部分光束无法被有效地发射和接收，从而降低了转镜激光雷达的发射效率和接收效率。此种情况下，如果增大反射面又会成倍地增加转镜的体积，不利于转镜激光雷达的小型化，如果偏转角度限缩在光束能被全部有效反射的角度范围内又会减小转镜激光雷达所能检测的视场角范围，影响转镜激光雷达的性能。如果通过缩小感测光束的直径使其能被一个反射面全部有效反射，又会降低感测光束的总能量，影响激光雷达的测远性能。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供能够改善现有技术问题的一种转镜激光雷达及其光束扫描感测方法、电子设备。
2、第一方面，本申请提供一种转镜激光雷达，包括：
3、发射转镜 ，具有第一反射面和第二反射面；
4、发光模组，被配置为沿第一方向发射第一发射光束至所述第一反射面，以及沿第二方向发射第二发射光束至所述第二反射面；其中，经所述第一反射面反射的所述第一发射光束与经所述第二反射面反射的所述第二发射光束共同形成沿相同的扫描方向射向视场范围的感测光束；
5、接收模组，被配置为根据接收的光束进行距离感测；及
6、接收转镜 ，具有第三反射面和第四反射面；所述第三反射面和所述第四反射面
7、第二方面，本申请提供一种电子设备，包括应用装置和如上所述的转镜激光雷达，所述应用装置与所述转镜激光雷达连接，所述应用装置用于基于所述转镜激光雷达得到的测距结果执行预设的操作。
8、第三方面，本申请提供一种转镜激光雷达的光束扫描感测方法，用于对预设的视场范围进行扫描感测，所述激光雷达包括发射转镜和接收转镜；所述发射转镜具有第一反射面和第二反射面；所述接收转镜具有第三反射面和第四反射面；所述光束扫描感测方法包括：
9、沿不同方向发射两个光束分别至发射转镜的第一反射面和第二反射面，并使得两个所述光束经对应的所述第一反射面和所述第二反射面反射后形成沿相同的扫描方向射向所述视场范围的感测光束；
10、将沿所述扫描方向自视场范围返回的光束分别经接收转镜的第三反射面和第四反射面反射至接收模组，以使所述接收模组根据接收的光束进行距离感测；及
11、同步转动所述发射转镜和接收转镜以在预设的角度范围内偏转所述感测光束的扫描方向。
12、本申请的有益效果：区别于现有技术：本申请实施例提供的转镜激光雷达通过发射转镜的不同反射面将不同方向入射的光束经反射后合并形成沿相同扫描方向的感测光束，可以在不增大发射转镜和不限缩光束偏转角度和光束直径的前提下，将发光模组发出的光束全部反射为感测光束，提高了转镜激光雷达的发射效率，而不用增大发射转镜，有利于转镜激光雷达的小型化且不会增加电机的驱动负担；同时无需限缩发射转镜对光束的偏转角度和光束直径，保证了感测光束的总能量，可避免对转镜激光雷达的测远性能造成不良影响。同理，接收模组通过接收转镜的不同反射面接收沿扫描方向从视场范围返回的光束可提高对光束的接收效率。
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1.一种转镜激光雷达，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的转镜激光雷达，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的转镜激光雷达，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的转镜激光雷达，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的转镜激光雷达，其特征在于，
6.根据权利要求1-5任一项所述的转镜激光雷达，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的转镜激光雷达，其特征在于，
8.根据权利要求1-5任一项所述的转镜激光雷达，其特征在于，
9.根据权利要求1-5任一项所述的转镜激光雷达，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向为同一直线上的相反方向；或者，所述第一方向与所述第二方向为相互平行的两条直线上相向的两个方向。
10.根据权利要求1-5任一项所述的转镜激光雷达，其特征在于，
11.根据权利要求10所述的转镜激光雷达，其特征在于，
12.根据权利要求1所述的转镜激光雷达，其特征在于，所述发射转镜和接收转镜分别为同一个整体转镜上的不同部分，所述第一反射面与第三反射面
13.一种电子设备，其特征在于，包括应用装置和如权利要求1-12任一项所述的转镜激光雷达，所述应用装置与所述转镜激光雷达连接，所述应用装置用于基于所述转镜激光雷达得到的测距结果执行相应的操作。
14.一种转镜激光雷达的光束扫描感测方法，其特征在于，所述转镜激光雷达用于对预设的视场范围进行扫描感测，所述转镜激光雷达包括发射转镜和接收转镜；所述发射转镜具有第一反射面和第二反射面；所述接收转镜具有第三反射面和第四反射面；所述扫描感测方法包括：
15.根据权利要求14所述的转镜激光雷达的光束扫描感测方法，其特征在于，
16.根据权利要求14所述的转镜激光雷达的光束扫描感测方法，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种转镜激光雷达，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的转镜激光雷达，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的转镜激光雷达，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的转镜激光雷达，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的转镜激光雷达，其特征在于，
6.根据权利要求1-5任一项所述的转镜激光雷达，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的转镜激光雷达，其特征在于，
8.根据权利要求1-5任一项所述的转镜激光雷达，其特征在于，
9.根据权利要求1-5任一项所述的转镜激光雷达，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向为同一直线上的相反方向；或者，所述第一方向与所述第二方向为相互平行的两条直线上相向的两个方向。
10.根据权利要求1-5任一项所述的转镜激光雷达，其特征在于，
11.根据权利要求10所述的转镜激光雷达，其特征在于，
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【专利技术属性】
技术研发人员：汪浩，莫良华，谷立民，黄诗华，李佳鹏，
申请(专利权)人：深圳阜时科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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