【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人示教，具体为基于plc的伺服电机示教控制系统。
技术介绍
1、示教编程、机器人语言和离线编程是操作人员与工业机器人进行数据交互的三种通信方式。而使用最广泛的方式是示教再现方式，示教再现机器人被广泛应用于汽车等机械制造行业，示教与再现分别是指操作人员预先示范运动轨迹，同时机器人记忆示范过程中的程序、位置和相关信息，然后按照再现指令，逐条取出并解析，以控制机器人重复运动轨迹，并将运动精度控制在一定的范围内，如此完成所需动作。示教再现方式又分为手把手示教、示教器示教两种示教方式，而在机器人运动过程中采用示教器示教不仅能够大大提高位置精度，同时在整个示教过程中，操作人员能够通过示教器中一些参数实时地监控机器人运动过程中可能出现的应急情况而能够迅速地做出应对，大大降低重大事故发生的几率。
2、随着信息和互联网技术的高速发展以及它们向各产业的不断延伸与渗透，原有封闭、孤立的工业控制系统逐步走向开放、互联，互联网技术为工业控制领域带来了技术进步、生产率提高与竞争实力大大增强的利益，然而在工业控制领域享受这些利益的同时，也面临着越来越严峻的信息安全挑战，病毒、木马等威胁正在向工业控制系统扩散。
3、为了实现良好的人机交互性能，目前工业机器人的示教控制系统一般采用触摸屏与可编程逻辑控制器plc联合控制的方案，而以plc为代表的可编程嵌入式电子设备存在自身安全防护能力较弱、认证机制和访问控制防护不足的技术问题，很容易遭到入侵，进而对整个系统造成破坏。
技术实现思路>
1、本专利技术提供了一种基于plc的伺服电机示教控制系统，并且针对当前机器人示教控制系统中普遍缺乏认证能力的现状，自主研发设计了一种面向工控plc终端设备的轻量级组认证机制，针对传统信息安全中的身份认证技术进行改进，实现伺服电机示教控制系统中多机协作场景下对多台plc进行同时认证的技术目标。
2、为了实现上述的技术目标，本专利技术提供了下述的具体技术方案：
3、基于plc的伺服电机示教控制系统，包括机器人示教控制用户终端和机器人运动控制服务终端；
4、机器人示教控制用户终端向机器人运动控制服务终端发送作业指令控制机器人完成作业动作；
5、机器人运动控制服务终端按照作业指令处理得到示教数据，通过对伺服控制器发送指令代码的方式控制机器人本体当中的伺服电机转动完成机器人本体的运动，并接收伺服电机编码器传回的参数值，完成对伺服电机的反馈控制；
6、伺服电机示教控制系统在启动示教程序时，先利用轻量级组认证方法对机器人运动控制服务终端中的plc终端设备进行认证，若认证成功，则执行示教程序，否则返回错误符号⊥。
7、优选的，机器人示教控制用户终端选用触摸屏plc一体机，触摸屏plc一体机的功能包括示教再现、机器人作业文件编写、监控机器人运行状态信息及作业指令下达。
8、优选的，机器人运动控制服务终端采用分布式控制方式，其由一台主控可信plc终端设备和n台从控可信plc终端设备组成；
9、主控可信plc终端设备通过与机器人示教控制用户终端之间的通讯处理得到示教数据；
10、从控可信plc终端设备通过与机器人本体进行通讯实现控制机器人本体的运动。
11、优选的，伺服电机示教控制系统利用轻量级组认证方法对机器人运动控制服务终端中n+1台可信plc终端设备进行同时认证。
12、与现有技术相比，本专利技术具备以下有益的技术效果：
13、针对计算能力有限的工控plc终端设备，本专利技术提出的轻量级组认证机制在减少认证过程的计算量和通信开销的同时，实现了伺服电机示教控制系统中多机协作场景下对多台工控plc终端设备进行同时认证的功能，便于多台工控plc终端设备的同时管理，提高了系统的认证效率，增强了系统的安全性与可靠性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.基于PLC的伺服电机示教控制系统，其特征在于，包括机器人示教控制用户终端和机器人运动控制服务终端；
2.根据权利要求1所述的基于PLC的伺服电机示教控制系统，其特征在于，机器人示教控制用户终端选用触摸屏PLC一体机，触摸屏PLC一体机的功能包括示教再现、机器人作业文件编写、监控机器人运行状态信息及作业指令下达。
3.根据权利要求1所述的基于PLC的伺服电机示教控制系统，其特征在于，机器人运动控制服务终端采用分布式控制方式，其由一台主控可信PLC终端设备和n台从控可信PLC终端设备组成；
4.根据权利要求3所述的基于PLC的伺服电机示教控制系统，其特征在于，伺服电机示教控制系统利用轻量级组认证方法对机器人运动控制服务终端中n+1台可信PLC终端设备进行同时认证。
5.根据权利要求4所述的基于PLC的伺服电机示教控制系统，其特征在于，轻量级组认证方法为：
【技术特征摘要】
1.基于plc的伺服电机示教控制系统，其特征在于，包括机器人示教控制用户终端和机器人运动控制服务终端；
2.根据权利要求1所述的基于plc的伺服电机示教控制系统，其特征在于，机器人示教控制用户终端选用触摸屏plc一体机，触摸屏plc一体机的功能包括示教再现、机器人作业文件编写、监控机器人运行状态信息及作业指令下达。
3.根据权利要求1所述的基于plc的伺服电机示教控制系统，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：周仕波，
申请(专利权)人：安徽布尔自动化工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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