【技术实现步骤摘要】
本技术涉及循线识标，尤其涉及一种适用于室内外的循线识标自动作业车。
技术介绍
1、一般室内外自动驾驶多依靠高精地图亦或是较为复杂的图像算法进行场景辨识，且许多室外算法通用性低，对于多不同场景，或是室内外场景的切换，通用性较低。同时成本较高，后期维护较为繁琐，不利于立刻部署立刻使用。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术的目的在于提出一种适用于室内外的循线识标自动作业车。专利技术人发现：采用巡线与二维码识别的方案，能有效的部署室内外的自动作业自动驾驶，且车子运行精度高，能维持停止误差在±3cm，同时后期维护成本低，整体部署方案成本低。进一步地，通过设置两个摄像头的具体位置，可以提高检测精度。
2、根据本技术的一个方面，提供一种适用于室内外的循线识标自动作业车，包括：作业车本体、设置于作业车本体的主机系统，以及设置于作业车本体顶部的第一摄像机，以及设置于作业车本体前端下侧的第二摄像机；该第一摄像机、第二摄像机与该主机系统通讯连接，其中，
3、所述第一摄像机沿一第一方向设置，该第一方向与该作业车的前进方向平行；该第一摄像机用于识别设置于多个预设位置的二维码，且摄像距离为0.5-3m；
4、所述第二摄像机沿一第二方向设置，离地高度为10cm-15cm，该第二方向与该作业车的前进方向之间的夹角形成锐角，锐角的范围为10°-30°；该第二摄像机用于识别设置于预设车道线，且摄像距离为0.8m；
5、所述第一摄像机与第二摄像机之间的间距为1.2m。p>
6、在上述技术方案中，提供两种用于不同功能的摄像机，两种不同的摄像机，一种是用于识别地面轨道线(可使用不同颜色的线)、并通过算法识别地面轨道线，保持车身始终在车道线内行驶；另一种相机用于识别场景中的二维码，识别二维码可用于车辆在场景中的定位，使得车辆到达指定位置，并且可以通过识别场景中的二维码进行车辆的其余功能，包括倒车入库，自动回充等；使用算法结合车辆循线所输出的数据与识别到的二维码数据，在终端进行数据融合，并通过所融合的数据进行车辆行为判断，例如到达指定位置进行倒车入库，亦或是使车辆在封闭的工作环境中依靠所获得的数据进行自主作业等；需要说明的是，两种摄像头的识别算法部分不是本技术改进的部分，本技术的改进点在于摄像机的设置以及具体的位置控制；具体地：
7、用于车道线识别的摄像机布置位置为车辆最前方，车辆底盘位置，离地距离应控制在10cm～15cm，与水平位置夹角控制在10°～30°，且摄像距离为0.8m；这样设置的目的在于在摄像范围内，排除干扰物体，有效地识别车道线。
8、用于识别二维码的摄像机布置位置为车辆顶部，离地高度为40cm-150cm，角度为与水平面平行，且摄像距离为0.5-3m。这样设置的目的在于可以在有效范围内可以设置二维码的距离，有效识别场景中的二维码。
9、第一摄像机与第二摄像机之间的间距为1.2m。这样设置的目的在于可以避免两个摄像机间的相互干扰，加强特定功能相机的准确性
10、在一些实施例中，所述第一摄像机具体参数如下：
11、焦距：25mm，光圈：f2.0，尺寸：1/3”，hfov＝70.8°，vfov＝55.6°。
12、在上述技术方案中，这样设置的目的在于使用该相机，在焦距范围内可以准确拍摄到所设置的二维码。
13、在一些实施例中，所述第二摄像机的具体参数如下：
14、焦距：2.8mm，光圈：f2.0，尺寸：1/3”，hfov＝70.8°，vfov＝55.6°。
15、在上述技术方案中，这样设置的目的在于使用短焦距可以更准确地识别车道线。
16、在一些实施例中，设置于多个预设位置的所述二维码为apriltag，其格式为tag36h11。
17、在上述技术方案中，这样设置的目的在于该格式二维码可输出相应数字，且个体间区别度大，不容易产生错误识别的情况。
18、在一些实施例中，所述第一摄像机设置于作业车本体顶部的中心位置，且离地高度为120cm-150cm。
19、在上述技术方案中，这样设置的目的在于考虑到实际场景的摆放位置情况，这个高度刚好能避免过高或者过低位置对于识别准确度的影响。
20、在一些实施例中，所述第一摄像机设置于作业车本体顶部的中心位置两侧中的任意一侧，且离地高度为40cm-70cm。
21、在上述技术方案中，这样设置的目的在于能有效的拍摄到所需的车道线，并且避免拍摄到一些无关物体影响识别效果。
22、在一些实施例中，所述作业车本体包括用于控制作业车本体底盘的底盘控制总线，所述主机与该底盘控制总线通讯连接。
23、在上述技术方案中，这样设置的目的在于能够通过一条总线控制底盘挡位，速度，转向等。
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1.一种适用于室内外的循线识标自动作业车，其特征在于，包括：作业车本体、设置于作业车本体的主机系统，以及设置于作业车本体顶部的第一摄像机，以及设置于作业车本体前端下侧的第二摄像机；该第一摄像机、第二摄像机与该主机系统通讯连接，其中，
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【技术特征摘要】
1.一种适用于室内外的循线识标自动作业车，其特征在于，包括：作业车本体、设置于作业车本体的主机系统，以及设置于作业车本体顶部的第一摄像机，以及设置于作业车本体前端下侧的第二摄像机；该第一摄像机、第二摄像机与该主机系统通讯连接，其中，
2.如权利要求1所述的一种适用于室内外的循线识标自动作业车，其特征在于，
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【专利技术属性】
技术研发人员：苏兆林，邹洁嘉，
申请(专利权)人：世光智联科技厦门有限公司，
类型：新型
国别省市：
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