【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别涉及一种基于共享地图的车辆控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶领域中，自主代客泊车(automated valet parking，avp)是无人驾驶技术应用中的一个常见场景。泊车功能的基本要求是：用户在指定地点通过给车辆下达指令，车辆能够响应于用户的指令，自动行驶到停车场停车位或从停车场停车位到达指定位置。而构建用于定位、导航及车辆位置显示的停车场地图，是实现avp的关键。
2、现有技术中，用于avp的停车场数据地图，主要依赖于地图供应商使用专用停车场地图采集车，采集全国重点城市、重点区域停车场数据，并以数据包的形似提供给oem(original equipment manufacturer，原始设备制造商)。但地图供应商采集效率低下，采集成本较高，地图新鲜度低，导致大多数城市的停车场还未实现高精地图的全覆盖。因此如何提高停车场地图的准确性成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、为了解决现有技术的问题，本申请提供了一种基于共享地图的车辆控制方法、装置、设备及存储介质，通过历史车辆采集的停车场环境的环境信息构建得到共享地图，当前车辆通过共享地图获取当前停车场环境的地图数据，以使当前车辆基于当前停车场的地图数据进行泊车路径的规划，移动至停车位，实现高效率泊车，解决了智能驾驶中提高停车场地图的准确性的问题。
2、根据本申请的一方面，提供了一种基于共享地图的车辆控制方法，所述方法包括：
3、获取车辆的当前位
4、基于所述当前位置信息生成泊车地图获取指令；所述泊车地图获取指令包括满足预设泊车条件的目标停车场的坐标信息；
5、响应于所述泊车地图获取指令，从共享地图获取所述目标停车场的坐标信息对应的初始停车场地图数据；所述共享地图为存储在云服务器的预构建的停车场环境的地图数据；
6、基于所述当前环境信息和所述初始停车场地图数据进行特征匹配处理，得到目标停车场地图数据；
7、基于所述目标停车场地图数据确定目标泊车位置信息，基于所述当前位置信息、所述目标停车场地图数据和所述目标泊车位置信息进行路径规划处理，确定目标泊车路径；
8、控制所述车辆根据所述目标泊车路径移动至所述目标泊车位置信息对应的车位。
9、在一种可能的实现方式中，所述获取车辆的当前位置信息以及所述车辆所处环境的当前环境信息，包括：
10、响应于对象发出的泊车指令，基于所述车辆的定位系统确定所述车辆的位置信息，确定所述位置信息为所述当前位置信息；
11、在确定所述当前位置信息之后，控制所述车辆的图像采集装置对所述车辆周围的环境进行图像采集，将采集得到的图像数据作为所述当前环境信息。
12、在一种可能的实现方式中，所述当前位置信息包括所述车辆的坐标，
13、所述基于所述当前位置信息生成泊车地图获取指令，包括：
14、基于所述车辆的坐标和所述车辆的定位系统，搜索与所述车辆之间的距离满足预设距离条件的多个待选停车场；
15、获取所述多个待选停车场各自对应的空余车位数；
16、将空余车位数大于预设数量的待选停车场确定为目标停车场；
17、获取所述目标停车场的坐标，确定所述目标停车场的坐标为所述目标停车场信息；
18、基于所述目标停车场信息生成所述泊车地图获取指令。
19、在一种可能的实现方式中，所述从共享地图获取所述目标停车场信息对应的初始停车场地图数据，包括：
20、基于所述目标停车场的坐标，从所述共享地图中获取对应所述目标停车场的坐标的地图数据，确定对应所述目标停车场的坐标的地图数据为初始停车场地图数据。
21、在一种可能的实现方式中，所述基于所述当前环境信息和所述初始停车场地图数据进行特征匹配处理，得到目标停车场地图数据，包括：
22、对所述当前环境信息进行特征提取得到当前环境特征，基于所述当前环境特征对所述初始停车场地图数据进行匹配处理，得到匹配停车场地图数据；
23、基于所述匹配停车场地图数据进行三维建模，得到三维停车场地图数据，以显示所述目标停车场的楼层、出入口和车位；
24、确定所述三维停车场地图数据为所述目标停车场地图数据。
25、在一种可能的实现方式中，所述对所述当前环境信息进行特征提取得到当前环境特征，基于所述当前环境特征对所述初始停车场地图数据进行匹配处理，得到匹配停车场地图数据，包括：
26、对所述当前环境信息进行语义分割处理，得到语义特征；所述语义特征用于表征所述车辆所处环境的车道线、闸机、减速带、标识牌及车位的位置信息；
27、基于所述语义特征和所述车辆的坐标进行坐标计算，得到坐标计算结果；
28、基于所述坐标计算结果对所述初始停车场地图数据进行搜索，得到所述匹配停车场地图数据。
29、在一种可能的实现方式中，所述共享地图的构建方法，包括：
30、在历史车辆位于历史停车场环境的情况下，基于所述历史车辆的图像采集装置对所述历史车辆周围的环境进行图像采集，得到历史停车场图像数据；
31、将所述历史停车场图像数据和所述历史车辆的当前位置信息上传至云服务器，所述当前位置信息包括所述历史车辆的坐标；
32、基于云服务器对所述历史停车场图像数据进行语义分割，得到历史停车场图像特征；
33、基于所述历史车辆的当前位置信息、所述历史停车场图像特征和定位系统进行特征匹配处理，生成历史停车场碎片地图数据；
34、将对应所述历史停车场的历史停车场碎片地图数据进行融合处理，得到历史停车场地图数据；
35、基于所述历史停车场地图数据，构建得到所述共享地图。
36、在一种可能的实现方式中，在控制所述车辆移动至所述目标泊车位置信息对应的车位之后，所述方法包括：
37、将所述车辆的当前位置信息和所述当前环境信息上传至云服务器；
38、基于云服务器对所述当前环境信息进行语义分割，得到环境图像特征；
39、基于所述当前位置信息、所述环境图像特征和定位系统进行特征匹配处理，生成环境碎片地图数据；
40、基于所述环境碎片地图数据，对所述共享地图中对应所述当前位置信息的地图数据进行更新。
41、另一方面，提供了一种基于共享地图的车辆控制装置，所述装置包括：
42、当前信息获取模块，用于获取车辆的当前位置信息以及所述车辆所处的当前环境信息；
43、指令生成模块，用于基于所述当前位置信息生成泊车地图获取指令；所述泊车地图获取指令包括满足预设泊车条件的目标停车场的坐标信息；
44、初始地图数据获取模块，用于响应于所述泊车地图获取指令，从共享地图获取所述目标停车场的坐标信息对应的初始停车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于共享地图的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于共享地图的车辆控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的基于共享地图的车辆控制方法，其特征在于，所述当前位置信息包括所述车辆的坐标，
4.根据权利要求3所述的基于共享地图的车辆控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的基于共享地图的车辆控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的基于共享地图的车辆控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的基于共享地图的车辆控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的基于共享地图的车辆控制方法，其特征在于，
9.一种基于共享地图的车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8中任一项所述的基于共享地图的车辆控制方法。
【技术特征摘要】
1.一种基于共享地图的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于共享地图的车辆控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的基于共享地图的车辆控制方法，其特征在于，所述当前位置信息包括所述车辆的坐标，
4.根据权利要求3所述的基于共享地图的车辆控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的基于共享地图的车辆控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的基于共享地图的车辆控制方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：马玉宁，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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