【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动驾驶，尤其涉及一种切入场景的识别方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、目前自动驾驶已逐步成为汽车行业研究的重要领域，随着自动驾驶等级的提高，对于自动驾驶车辆感知环境的精细度要求越高。为了避免发生碰撞事故，需要准确识别目标车辆的运动场景，以便预测碰撞风险，便于正确的决策规划。
2、在现有技术中，若目标车辆处于传感器的视场角(field of view，fov)边界时根本无法完整识别目标车辆，造成无法准确识别目标车辆的切入意图。
3、现有技术存在在目标车辆处于传感器的视场角边界时，不能准确识别目标车辆的切入意图的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种切入场景的识别方法、装置、电子设备及存储介质，可以解决在目标车辆处于传感器的视场角边界时，不能准确识别目标车辆的切入意图的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种切入场景的识别方法，包括：
3、依次获取目标车辆的至少2帧的行驶状态参数，所述目标车辆为自动驾驶车辆周围预设视场角区域的车辆，任一帧的所述行驶状态参数包括由至少2个车载传感器获取的所述目标车辆的多个行驶状态参数；
4、融合任一帧的所述目标车辆的各所述行驶状态参数形成融合行驶状态参数；
5、基于各帧的所述目标车辆的融合行驶状态参数及预设切入条件，确定所述目标车辆的切入标志位；
6、基于所述切入标志位，确定所述目标车辆切入所述自动驾驶车辆的切入场景。
7
8、所述融合任一帧的所述目标车辆的各所述行驶状态参数形成融合行驶状态参数的步骤之后，还包括：
9、若所述目标车辆任一帧的所述纵向速度、所述车辆类型、所述运动方向及所述位置信息满足预设触发条件，对任一帧的所述目标车辆的各所述行驶状态参数采用加权滤波的方式融合并形成融合行驶状态参数。
10、在其中一个实施例中，所述切入标志位包括第一切入标志位和第二切入标志位；
11、所述基于各帧的所述目标车辆的融合行驶状态参数及预设切入条件，确认所述目标车辆的切入标志位，包括：
12、基于至少一个所述车载传感器的各帧的融合行驶状态参数，确定所述目标车辆的所述第一切入标志位；
13、若所述目标车辆的各帧的融合行驶状态参数满足预设切入条件，确定所述目标车辆的所述第二切入标志位。
14、在其中一个实施例中，任一帧的所述融合行驶状态参数包括横向速度、横向距离、车头朝向夹角及位置信息，所述车头朝向夹角为所述目标车辆的车头朝向与所述自动驾驶车辆的车头朝向之间的夹角，所述预设切入条件包括第一预设切入条件、第二预设切入条件、第三预设切入条件及第四预设切入条件；
15、所述若所述目标车辆的各帧的融合行驶状态参数满足预设切入条件，确定所述目标车辆的所述第二切入标志位的步骤，包括：
16、若各帧的所述横向速度的差值方向满足所述第一预设切入条件、各帧的所述横向距离的差值方向满足所述第二预设切入条件及各帧的所述车头朝向夹角的差值方向满足所述第三预设切入条件，且各帧的所述位置信息的位置坐标点形成的连线满足所述第四预设切入条件，确定所述目标车辆的所述第二切入标志位。
17、在其中一个实施例中，所述基于所述切入标志位，确定所述目标车辆切入所述自动驾驶车辆的切入场景步骤，包括：
18、基于所述第一切入标志位和所述第二切入标志位，确定所述目标车辆切入所述自动驾驶车辆的切入场景。
19、在其中一个实施例中，所述切入标志位还包括第三切入标志位；
20、所述基于各帧的所述目标车辆的融合行驶状态参数及预设切入条件，确认所述目标车辆的切入标志位，还包括：
21、基于所述目标车辆的各帧的融合行驶状态参数进行深度学习，确定所述目标车辆的所述第三切入标志位。
22、在其中一个实施例中，所述基于所述切入标志位，确定所述目标车辆切入所述自动驾驶车辆的切入场景步骤，还包括：
23、基于所述第一切入标志位、所述第二切入标志位及所述第三切入标志位，确定所述目标车辆切入所述自动驾驶车辆的切入场景。
24、第二方面，本申请实施例提供了一种切入场景的识别装置，包括：
25、获取模块，用于依次获取目标车辆的至少2帧的行驶状态参数，所述目标车辆为自动驾驶车辆周围预设视场角区域的车辆，任一帧的所述行驶状态参数包括由至少2个车载传感器获取的所述目标车辆的多个行驶状态参数；
26、融合模块，用于融合任一帧的所述目标车辆的各所述行驶状态参数形成融合行驶状态参数；
27、第一确定模块，用于基于各帧的所述目标车辆的融合行驶状态参数及预设切入条件，确定所述目标车辆的切入标志位；
28、第二确定模块，用于基于所述切入标志位，确定所述目标车辆切入所述自动驾驶车辆的切入场景。
29、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面内容中任一项所述的方法。
30、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面内容中任一项所述的方法。
31、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面内容中任一项所述的方法。
32、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面内容中的相关描述，在此不再赘述。
33、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
34、本申请通过依次获取目标车辆的至少2帧的行驶状态参数，目标车辆为自动驾驶车辆周围预设视场角区域的车辆，任一帧的行驶状态参数包括由至少2个车载传感器获取的目标车辆的多个行驶状态参数；融合任一帧的目标车辆的各行驶状态参数形成融合行驶状态参数；基于各帧的目标车辆的融合行驶状态参数及预设切入条件，确定目标车辆的切入标志位；基于切入标志位，确定目标车辆切入自动驾驶车辆的切入场景；由于对多帧多传感器的行驶状态参数融合获得融合行驶状态参数，并通过判断是否满足预设切入条件确定切入标志位，再确定目标车辆的切入场景，提高了自动驾驶车辆识别目标车辆切入场景的准确度，便于自动驾驶车辆采取避让等措施以避免与目标车辆发生碰撞，提升了自动驾驶车辆的安全性。
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1.一种切入场景的识别方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，任一帧的所述融合行驶状态参数包括纵向速度、车辆类型、运动方向及位置信息；
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述切入标志位包括第一切入标志位和第二切入标志位；
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，任一帧的所述融合行驶状态参数还包括横向速度、横向距离、车头朝向夹角及位置信息，所述车头朝向夹角为所述目标车辆的车头朝向与所述自动驾驶车辆的车头朝向之间的夹角，所述预设切入条件包括第一预设切入条件、第二预设切入条件、第三预设切入条件及第四预设切入条件；
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述切入标志位，确定所述目标车辆切入所述自动驾驶车辆的切入场景步骤，包括：
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述切入标志位还包括第三切入标志位；
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述切入标志位，确定所述目标车辆切入所述自动驾驶车辆的切入场景步骤，还包括：
8.一种切入场景的识别装置，其特征在
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种切入场景的识别方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，任一帧的所述融合行驶状态参数包括纵向速度、车辆类型、运动方向及位置信息；
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述切入标志位包括第一切入标志位和第二切入标志位；
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，任一帧的所述融合行驶状态参数还包括横向速度、横向距离、车头朝向夹角及位置信息，所述车头朝向夹角为所述目标车辆的车头朝向与所述自动驾驶车辆的车头朝向之间的夹角，所述预设切入条件包括第一预设切入条件、第二预设切入条件、第三预设切入条件及第四预设切入条件；
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述切入标志位，确定所述目标车辆切入...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩汝涛，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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