【技术实现步骤摘要】
本申请涉及多轴联动加工，尤其涉及一种多轴联动加工的路径生成方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、传统的多轴联动加工路径生成方法主要依赖于人工经验和简单的算法，难以满足复杂工件加工的需求。
2、近年来，深度学习和强化学习技术在制造领域的应用为解决这一问题提供了新的思路。然而，将这些先进的人工智能技术应用于多轴联动加工路径生成仍面临诸多挑战。多轴联动加工涉及高维度状态空间和连续动作空间，导致训练速度慢、采样效率低。其次，多传感器数据的时间同步问题影响了路径规划的准确性。如何在保证加工质量的同时提高计算效率，实现复杂工件的高效加工，仍是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种多轴联动加工的路径生成方法、装置、设备及存储介质，进而实现了加工时间、切削力波动和刀具磨损的多目标优化，提高了加工效率和加工质量。
2、本申请第一方面提供了一种多轴联动加工的路径生成方法，所述多轴联动加工的路径生成方法包括：
3、对多轴机床和工件进行建模，得到机床运动学模型和工件避障场景数学模型；
4、基于所述机床运动学模型和所述工件避障场景数学模型构建状态空间和动作空间，得到加工路径双延迟深度确定性策略梯度模型；
5、获取多轴联动加工过程的多传感器数据集，并进行时间偏差标定，得到时间同步传感数据集；
6、将所述时间同步传感数据集输入所述加工路径双延迟深度确定性策略梯度模型进行路径生成，得到初始加工路径；
7、基
8、基于所述优化后的加工路径构建有向无环图，并进行任务划分和并行优化，得到多轴联动加工路径。
9、本申请第二方面提供了一种多轴联动加工的路径生成装置，所述多轴联动加工的路径生成装置包括：
10、建模模块，用于对多轴机床和工件进行建模，得到机床运动学模型和工件避障场景数学模型；
11、构建模块，用于基于所述机床运动学模型和所述工件避障场景数学模型构建状态空间和动作空间，得到加工路径双延迟深度确定性策略梯度模型；
12、标定模块，用于获取多轴联动加工过程的多传感器数据集，并进行时间偏差标定，得到时间同步传感数据集；
13、生成模块，用于将所述时间同步传感数据集输入所述加工路径双延迟深度确定性策略梯度模型进行路径生成，得到初始加工路径；
14、优化模块，用于基于hp自适应伪谱法对所述初始加工路径进行优化处理，得到优化后的加工路径；
15、划分模块，用于基于所述优化后的加工路径构建有向无环图，并进行任务划分和并行优化，得到多轴联动加工路径。
16、本申请第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述电子设备执行上述的多轴联动加工的路径生成方法。
17、本申请的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的多轴联动加工的路径生成方法。
18、与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：通过建立精确的机床运动学模型和工件避障场景数学模型，提高了路径规划的准确性和避障能力，减少了加工过程中的碰撞风险。采用双延迟深度确定性策略梯度模型，有效解决了高维度状态空间和连续动作空间的处理问题，提升了路径生成的效率和质量。引入多传感器数据融合和时间偏差标定技术，解决了传感器数据不同步问题，增强了路径规划的实时性和鲁棒性。应用hp自适应伪谱法对初始路径进行优化，实现了加工时间、切削力波动和刀具磨损的多目标优化，提高了加工效率和加工质量。通过构建有向无环图并进行任务划分和并行优化，充分利用了计算资源，显著提高了复杂工件加工的计算效率。
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1.一种多轴联动加工的路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多轴联动加工的路径生成方法，其特征在于，所述对多轴机床和工件进行建模，得到机床运动学模型和工件避障场景数学模型，包括：
3.根据权利要求1所述的多轴联动加工的路径生成方法，其特征在于，所述基于所述机床运动学模型和所述工件避障场景数学模型构建状态空间和动作空间，得到加工路径双延迟深度确定性策略梯度模型，包括：
4.根据权利要求1所述的多轴联动加工的路径生成方法，其特征在于，所述获取多轴联动加工过程的多传感器数据集，并进行时间偏差标定，得到时间同步传感数据集，包括：
5.根据权利要求4所述的多轴联动加工的路径生成方法，其特征在于，所述将所述时间同步传感数据集输入所述加工路径双延迟深度确定性策略梯度模型进行路径生成，得到初始加工路径，包括：
6.根据权利要求1所述的多轴联动加工的路径生成方法，其特征在于，所述基于Hp自适应伪谱法对所述初始加工路径进行优化处理，得到优化后的加工路径，包括：
7.根据权利要求1所述的多轴联动加工的路
8.一种多轴联动加工的路径生成装置，其特征在于，用于执行如权利要求1-7中任一项所述的多轴联动加工的路径生成方法，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的多轴联动加工的路径生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种多轴联动加工的路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多轴联动加工的路径生成方法，其特征在于，所述对多轴机床和工件进行建模，得到机床运动学模型和工件避障场景数学模型，包括：
3.根据权利要求1所述的多轴联动加工的路径生成方法，其特征在于，所述基于所述机床运动学模型和所述工件避障场景数学模型构建状态空间和动作空间，得到加工路径双延迟深度确定性策略梯度模型，包括：
4.根据权利要求1所述的多轴联动加工的路径生成方法，其特征在于，所述获取多轴联动加工过程的多传感器数据集，并进行时间偏差标定，得到时间同步传感数据集，包括：
5.根据权利要求4所述的多轴联动加工的路径生成方法，其特征在于，所述将所述时间同步传感数据集输入所述加工路径双延迟深度确定性策略梯度模型进行路径生成，得到初始加工路径，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李智捷，
申请(专利权)人：深圳市盈德精密制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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