【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于交通机车领域，涉及一种基于加速度阈值自适应方式机车粘着控制方法。
技术介绍
1、良好的粘着利用是提高机车牵引性能的有效手段，高效的粘着利用是粘着控制系统追求的目标。在现有粘着控制方法中，直接蠕滑速度法的原理最为简单、直观，但控制器所需的蠕滑速度却不易获得，尤其在机车牵引控制中，在机车未安装雷达测速情况下，控制器无法采集到有效的机车速度，软件计算出来的机车速度仅能用于黏着控制的外围保护，无法作为核心控制目标。在此情况下主要根据控制器实时采集到机车动轴加速度，根据加速度判据实现粘着控制，实现方便、简单，基本上能满足应用需要。
2、在加速度判据中，常规实现方法是对控制器检测到的动轴加速度进行分档，确定粘着动作时不同的减载系数，但对加速度分档无法区分机车负载情况，只能根据牵引计算估算出大概的机车加速度，无法准确的判断轮轨粘着不好时，需要机车减载的加速度阈值，阈值过大容易出现减载滞后，破坏粘着，阈值过小容易误判，导致控制器频繁粘着动作。
3、现有技术一的技术方案
4、现有大功率机车粘着控制技术加速度判据实现方法中，预设粘着动作第一加速度点，及第二加速度点，动轮加速度大于第一加速度时开始降机车轮周牵引力，加速度大于第二加速度时以最大斜率降轮周牵引力，介于第一加速度和第二加速度之间时按照斜率降轮周牵引力。
5、实现方法如下：
6、功能：采用加速度判断是否发生空转，若发生空转则需要调整电机转矩。
7、输入参数：轮对加速度ai，牵引转矩ti。
8、固
9、输出参数：牵引转矩修正量δti，i＝1...6。
10、1.对输入数据进行预处理；
11、2.初始化ai和ti；
12、3.当ai≥a_ref时，发生空转，调整转矩直到ai＜a_ref；
13、4.当ai≤a_ref时，退出加速度准则；
14、现有技术一的缺点如下：
15、国内现有大功率电力机车控制技术加速度判据中，采用预设定好的粘着动作加速度方法，主要缺点是，1)不能根据机车负载情况动态调整加速度判据中加速度阈值；2)不能根据实际轮轨粘着情况，动态的调整加速度判据加速度阈值，加速度阈值设置不合适用以引起粘着彻底破坏，重新搜索粘着，导致机车轮周牵引力大范围波动。
技术实现思路
1、为了解决考虑空转后，在黏着控制加速度判据中，动态调整加速度阈值，并根据机车轮轨黏着情况，动态调整机车轮周牵引力给定，解决在机车轮轨黏着破坏后，由于加速度判据中加速度阈值较大，实际的轮轨黏着在未达到该阈值情况下，机车就需要减载，否则黏着会进一步破坏，导致机车牵引力大范围调整，不利于机车牵引力发挥的问题，本专利技术采用的技术方案是：一种基于加速度阈值自适应方式机车粘着控制方法，包括以下步骤：
2、获取机车动轴加速度ai、牵引转矩基准值reftq以及加速度基准值a_ref；
3、采用黏着控制加速度判据中加速度阈值自适应控制算法，及根据机车实际轮轨黏着动作时转矩参考指令实现随动轮加速度动态调整。
4、进一步地：所述采用黏着控制加速度判据中加速度阈值自适应控制算法，及根据机车实际轮轨黏着动作时转矩参考指令实现随动轮加速度动态调整的过程如下：
5、当机车动轴t1时刻加速度ai(t1)≥a_ref，同时t1时刻加速度持续δt1时间时，则动态下调下一时刻的黏着控制加速度阈值a_ref(t1+1+δt1)＝k1*a_ref及牵引转矩给定值reftq(t1+1+δt1)＝k2*reftq，k1为加速度阈值调整系数，k2为转矩给定指令调整系数；
6、当加速度基准值a_ref＜a_refmin时，则a_ref(t)＝a_refmin,a_refmin为a_ref最小限定值；
7、当机车动轴t2时刻加速度ai(t2)＜a_ref时，且持续δt2时间，则动态上调下一时刻的粘着控制加速度阈值及牵引转矩给定值，a_ref(t2+1+δt2)＝k3*a_ref，reftq(t2+1+δt2)＝k4*reftq，k3为加速度阈值恢复系数，k4为转矩给定指令恢复系数；
8、当加速度基准值a_ref＞a_refmax时，则a_ref＝a_refmax,a_refmax为a_ref最大限定值。
9、进一步地：0＜k1＜1，0＜k2＜1，1＜k3＜2，1＜k4＜2。
10、进一步地：δt1≥100ms；δt2≥1000ms。
11、一种基于加速度阈值自适应方式机车粘着控制装置，包括：
12、获取模块：用于获取机车动轴加速度ai、牵引转矩基准值reftq以及加速度基准值a_ref；
13、动态调整模块：用于采用黏着控制加速度判据中加速度阈值自适应控制算法，及根据机车实际轮轨黏着动作时转矩参考指令实现随动轮加速度动态调整。
14、一种可读存储介质，存储程序模块，所述程序模块在处理器中运行可实现任一项所述的方法。
15、本专利技术提供的一种基于加速度阈值自适应方式机车粘着控制方法，具有以下优点：
16、本专利技术方案在机车黏着动作时，根据机车轮轨黏着加速度动态调整机车转矩给定，使机车轮周牵引力给定根据机车黏着情况动态调整，以此减小机车黏着动作时，由于机车牵引力给定过大，加速度判据中加速度阈值较大，机车牵引力在实际粘着已经破坏情况下大幅度减载，导致机车轮周牵引力大范围调整，影响机车牵引力发挥。
17、本专利技术根据机车实际轮轨粘着情况，动态搜索机车粘着加速度，并动态调整加速度判据中加速度阈值，在机车粘着破坏前提前动态调整机车轮周牵引力，保证机车轮周牵引力根据机车轮轨粘着稳定发挥，不至于出现大范围波动，保证机车的牵引力发挥。
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1.一种基于加速度阈值自适应方式机车粘着控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于加速度阈值自适应方式机车粘着控制方法，其特征在于：所述采用黏着控制加速度判据中加速度阈值自适应控制算法，及根据机车实际轮轨黏着动作时转矩参考指令实现随动轮加速度动态调整的过程如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于加速度阈值自适应方式机车粘着控制方法，其特征在于：0＜k1＜1，0＜k2＜1，1＜k3＜2，1＜k4＜2。
4.根据权利要求1所述的一种基于加速度阈值自适应方式机车粘着控制方法，其特征在于：Δt1≥100ms；Δt2≥1000ms。
5.一种基于加速度阈值自适应方式机车粘着控制装置，其特征在于：包括：
6.一种可读存储介质，存储程序模块，其特征在于，所述程序模块在处理器中运行可实现如权利要求1-4任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种基于加速度阈值自适应方式机车粘着控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于加速度阈值自适应方式机车粘着控制方法，其特征在于：所述采用黏着控制加速度判据中加速度阈值自适应控制算法，及根据机车实际轮轨黏着动作时转矩参考指令实现随动轮加速度动态调整的过程如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于加速度阈值自适应方式机车粘着控制方法，其特征在于：0＜...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴志友，张广远，曲强，
申请(专利权)人：中车大连电力牵引研发中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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