【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶矿用卡车，尤其涉及一种无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置及卸料控制方法。
技术介绍
1、无人驾驶矿卡技术是近年来随着科技进步和矿山行业发展需求而兴起的一项前沿技术；国内技术发展虽然较国外起步晚，但通过多年的人才储备、网络设施建设等，矿区无人驾驶技术取得了显著的发展。特别是在国家能源集团等大型央企的推动下，无人驾驶技术在矿山行业的应用呈现出规模化落地的趋势。
2、随着科技的发展，矿山行业也在寻求智能化自动化的转型升级。无人驾驶矿卡作为智能化矿山建设的一部分，旨在通过减少人工操作来提高生产效率，降低成本，并改善作业环境，从根本上杜绝了人员安全事故的发生，同时提高了矿区的生产监管效率。
3、然而，传统的作业模式中，受无人驾驶矿卡箱体结构的影响，在倾斜不同尺寸的矿石材料(简称“矿料”)时，经常有矿料残留在车厢内的情况发生。上述情况的发生导致了作业效率的提升受到限制，同时，也增加了人工清理的成本和安全风险。
4、因此，基于上述技术问题，本领域的技术人员亟需研发一种无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置及卸料控制方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置及卸料控制方法，该清理装置和控制方法基于图像识别技术，在卸料后对车厢内矿料残留进行监控，并利用高压喷射技术对矿料残留进行冲洗，以达到车厢清理的目的；该装置提升矿山作业的整体效率，降低人工干预的频率，减少作业过程中的安全风险，从而为矿山企业创造更大的经济效益，同
2、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、本专利技术的一种无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置，该卸料清理装置集成于无人驾驶矿用卡车的车厢内，所述卸料清理装置包括：
4、余料检测摄像头，所述余料检测摄像头用以检测卸料后车厢内的矿料残留情况、并将采集的图像信息传输至控制器；以及
5、高压冲洗组件；
6、所述控制器根据余料检测摄像头传输的图像信息判断是否进行车厢清理，所述控制器控制所述高压冲洗组件利用多个高压喷嘴对车厢进行高压冲洗。
7、进一步的，所述高压冲洗组件包括：
8、布置于车厢上部的高压喷杆，所述高压喷杆上间隔安装有多个高压喷嘴；
9、位于所述车厢内部、并与所述高压喷杆通过水泵出水管连通的高压水泵；以及
10、与所述高压水泵电连接的高压电机；
11、所述高压水泵的输入端通过水泵进水管与车厢内的水箱连通。
12、进一步的，所述高压喷嘴的排列规则为：
13、相邻所述高压喷嘴的扇形边缘进行叠加排列，且相邻高压喷嘴的喷射宽度相互重叠1/4～1/3；
14、所述高压喷嘴的扇面与所述高压喷杆的轴线之间的夹角为5°～15°。
15、本专利技术公开了一种基于无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置的卸料控制方法，无人驾驶矿用卡车卸料后能够通过如上所述的卸料清理装置清理车厢内残留矿料，所述卸料控制方法主要包括以下步骤：
16、s1、当完成一次卸料动作后，启动车厢顶部的余料检测摄像头进行车厢内矿料余料图像采集；
17、s2、余料检测摄像头采集图像作为样本集，将样本集进行预处理计算；
18、s3、当卸料后车厢图像异物值超过0.5％，启动位于车厢前端顶部的卸料清理装置，进行冲洗动作；
19、s4、冲洗动作完成后，再次进行车厢内异物图像采集比对，如卸料后车厢图像异物值小于0.5％，则认为车厢洁净率满足使用要求，结束清洁动作；如卸料后车厢图像异物值仍超过0.5％，再次启动卸料清理装置，进行冲洗动作。
20、进一步的，步骤s3和步骤s4中，冲洗动作的时间均为2min。
21、进一步的，所述卸料控制方法还包括以下步骤：
22、s5、如步骤s3和步骤s4循环三次后，车厢图像异物值仍超过0.5％，启动蜂鸣报警器，提示需要进行人工干预。
23、在上述技术方案中，本专利技术提供的一种无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置和卸料控制方法，具有以下有益效果：
24、本专利技术的卸料清理装置及卸料控制方法基于图像识别技术，在卸料后对车厢内矿料残留进行监控，并利用高压喷射技术对矿料残留进行冲洗，以达到车厢清理的目的；该装置提升矿山作业的整体效率，降低人工干预的频率，减少作业过程中的安全风险，从而为矿山企业创造更大的经济效益，同时为矿山自动化领域带来创新和突破。
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1.一种无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置，其特征在于，该卸料清理装置集成于无人驾驶矿用卡车的车厢(9)内，所述卸料清理装置包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置，其特征在于，所述高压冲洗组件包括：
3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置，其特征在于，所述高压喷嘴(3)的排列规则为：
4.基于无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置的卸料控制方法，其特征在于，无人驾驶矿用卡车卸料后能够通过如权利要求1至3中任一项所述的卸料清理装置清理车厢(9)内残留矿料，所述卸料控制方法主要包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的基于无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置的卸料控制方法，其特征在于，步骤S3和步骤S4中，冲洗动作的时间均为2min。
6.根据权利要求4所述的基于无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置的卸料控制方法，其特征在于，所述卸料控制方法还包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置，其特征在于，该卸料清理装置集成于无人驾驶矿用卡车的车厢(9)内，所述卸料清理装置包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置，其特征在于，所述高压冲洗组件包括：
3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置，其特征在于，所述高压喷嘴(3)的排列规则为：
4.基于无人驾驶矿用卡车的卸料清理装置的卸料控制方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：范春晖，李佳鹏，李美洲，赵鑫，郑士琦，
申请(专利权)人：中铁十九局集团矿业投资有限公司，
类型：发明
国别省市：
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