【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械臂控制，具体的说是一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构及控制方法。
技术介绍
1、仿生机器人是一种受到生物学启发的机器人，其设计灵感来源于生物体的形态、运动、功能和控制机制。具体来说，仿生机器人在外形结构或功能上模仿生物，并通过结合机器人学和生命科学的知识，实现更灵活、更智能的工作能力。
2、仿生机器人机械臂通常采用多个关节设计，这些关节模拟了人类手臂的肘关节、腕关节等，以实现多自由度的运动。关节的数量、布局和自由度直接影响机械臂的灵活性和运动范围。
3、在设备的正常运行过程中，润滑油会因与机械部件的摩擦而逐渐消耗，当机械臂关节缺少润滑油时，会使关节在运动过程中受到更大的阻力，导致运动不流畅，甚至可能出现卡滞现象，并且长时间的干摩擦不仅会使零部件表面变得粗糙，还可能引起局部高温，进一步加剧磨损，影响机械臂工作效率的同时还会对机械臂的整体性能造成损害。
4、为此，本专利技术提供一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构及控制方法。
技术实现思路
1、为了弥补现有技术的不足，解决
技术介绍
中所提出的至少一个技术问题。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术所述的一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构，包括机器人本体，机器人本体上设置有控制机构和上油机构；
3、控制机构包括控制组件和控制单元；
4、控制机构包括第一控制电机、第二控制电机、大支臂、小支臂以及连接杆，第一控制电机与机器人
5、控制单元包括信号采集模组和逻辑控制单元，信号采集模组采集操作信号后传输至逻辑控制单元，第一控制电机和第二控制电机的控制信号输入端均与逻辑控制单元的信号输出端连接；
6、连接杆上开设有定位槽，定位槽的内部设置有定位珠；
7、上油机构包括储油箱、油环以及喷油嘴，储油箱固定安装在大支臂的内部，油环设置在大支臂的内部并位于连接杆的上方，油环与储油箱导通，喷油嘴设置在油环朝向定位珠的一端；
8、大支臂的内部设置有输送组件，用于将储油箱内腔的润滑油输送至油环的内部。
9、输送组件包括油泵、第一软管、第二软管、通油管和进油管，油泵固定安装在储油箱的顶端，第一软管与油泵的输出端连接，另一端与通油管连通，第二软管的一端与油泵的输入端固定连接，另一端延伸至储油箱的内部，进油管的一端延伸至油环的内部，另一端与通油管导通。
10、大支臂的内部滑动安装有第一阻挡罩和第二阻挡罩，第一阻挡罩位于大支臂的上方，第二阻挡罩位于大支臂的下方，油环固定安装在第一阻挡罩上，第二阻挡罩的内部设置有收油管，收油管的另一端延伸至储油箱的内部；
11、连接杆的外壁固定安装有第三阻挡罩，第三阻挡罩套设在连接杆的外壁，第三阻挡罩与连接杆之间形成间隙。
12、大支臂的内部滑动安装有第一传动杆，第一传动杆的底端通过螺旋传动有第二传动杆，第二传动杆的外壁滑动安装有控制套筒，第一阻挡罩的外壁通过第一限位块与第一传动杆的外壁连接，第二阻挡罩通过第二限位块与控制套筒的外壁固定连接。
13、控制套筒的内部开设有螺旋槽，第二传动杆的外壁固定安装有导向块，导向块的一端延伸至螺旋槽的内部。
14、通油管上固定安装有导流管，导流管的一端延伸至通油管的内部，第一传动杆滑动安装在导流管的内部，用于通过通油管内的压力驱使第一传动杆在导流管内滑动。
15、导流管的外壁固定连接有流通管，进油管远离第一阻挡罩的一端延伸至流通管的内部；
16、流通管的内部转动安装有叶轮，叶轮的底端固定连接有传动轴，传动轴的外壁固定安装有传动齿轮，第一阻挡罩的顶端固定安装有齿环，传动齿轮与齿环啮合。
17、油环的顶端转动安装有转动环，进油管远离流通管的一端与转动环固定连接；
18、第一阻挡罩的外壁开设有限位环槽，第一限位块的一端延伸至限位环槽的内部。
19、一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制方法，包括以下步骤；
20、s1：通过信号采集模组采集操作信号后并传输至逻辑控制单元，随后通过逻辑控制单元发出控制命令使第一控制电机带动大支臂进行转动，同时还可以通过控制命令使第二控制电机控制连接杆在大支臂的内部转动；
21、s2：通过油泵的启动，将储油箱内部的润滑油通过第二软管抽出，并通过第一软管输送至通油管内，最后通过设置的进油管将润滑油输送至油环内，并通过喷油嘴喷洒在定位槽和定位珠上；
22、s3：通过通油管内部油压的增高，可对第一传动杆顶压，使其在导流管的内部向下滑动，通过第一限位块带动第一阻挡罩同步滑动，通过第二传动杆的转动，使得控制套筒带动第二阻挡罩在第二传动杆的外壁向上滑动，通过第一阻挡罩、第三阻挡罩以及第二阻挡罩的配合对定位槽进行包裹；
23、s4：通过润滑油冲击叶轮使其带动传动轴转动，同时在传动齿轮与齿环的配合下，带动第一阻挡罩与油环同时转动，进而使得喷油嘴实现旋转喷淋。
24、本专利技术的有益效果如下：
25、1.本专利技术所述的一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构及控制方法，通过油泵的启动，此时第二软管将储油箱内部的润滑油抽出，并通过第一软管输送至通油管的内部，由于进油管与通油管导通，因此进入通油管内的润滑油会通过进油管进入油环的内部，最后通过喷油嘴排出，不仅可以完成润滑油的补充，同时通过喷洒润滑油的方式还可以定位槽和定位珠上的杂质冲走，进一步提高润滑效果，保证机器人本体的灵活转动。
26、2.本专利技术所述的一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构及控制方法，通过通油管内的油压，控制第一传动杆滑动，当第一传动杆向下滑动时，会使第一阻挡罩下滑，第二阻挡罩上滑，并配合第三阻挡罩，可将定位槽与定位珠完全罩住，此时通过喷油嘴进行喷淋时，便可进一步的减少润滑油的飞溅，同时减少润滑油的浪费，最后通过设置的收油管对润滑油进行回收，进一步减少润滑油的浪费。
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1.一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构，其特征在于：包括机器人本体（1），所述机器人本体（1）上设置有控制机构和上油机构；
2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构，其特征在于：所述输送组件包括油泵（14）、第一软管（15）、第二软管（16）、通油管（23）和进油管（27），所述油泵（14）固定安装在储油箱（9）的顶端，所述第一软管（15）与油泵（14）的输出端连接，另一端与通油管（23）连通，所述第二软管（16）的一端与油泵（14）的输入端固定连接，另一端延伸至储油箱（9）的内部，所述进油管（27）的一端延伸至油环（18）的内部，另一端与通油管（23）导通。
3.根据权利要求2所述的一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构，其特征在于：所述大支臂（3）的内部滑动安装有第一阻挡罩（11）和第二阻挡罩（12），所述第一阻挡罩（11）位于大支臂（3）的上方，所述第二阻挡罩（12）位于大支臂（3）的下方，所述油环（18）固定安装在第一阻挡罩（11）上，所述第二阻挡罩（12）的内部设置有收油管（17），所述收油管（17）的另一端延伸至储油箱
4.根据权利要求3所述的一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构，其特征在于：所述大支臂（3）的内部滑动安装有第一传动杆（25），所述第一传动杆（25）的底端通过螺旋传动有第二传动杆（29），所述第二传动杆（29）的外壁滑动安装有控制套筒（30），所述第一阻挡罩（11）的外壁通过第一限位块（22）与第一传动杆（25）的外壁连接，所述第二阻挡罩（12）通过第二限位块（28）与控制套筒（30）的外壁固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构，其特征在于：所述控制套筒（30）的内部开设有螺旋槽（31），所述第二传动杆（29）的外壁固定安装有导向块（32），所述导向块（32）的一端延伸至螺旋槽（31）的内部。
6.根据权利要求5所述的一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构，其特征在于：所述通油管（23）上固定安装有导流管（24），所述导流管（24）的一端延伸至通油管（23）的内部，所述第一传动杆（25）滑动安装在导流管（24）的内部，用于通过通油管（23）内的压力驱使第一传动杆（25）在导流管（24）内滑动。
7.根据权利要求6所述的一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构，其特征在于：所述导流管（24）的外壁固定连接有流通管（26），所述进油管（27）远离第一阻挡罩（11）的一端延伸至流通管（26）的内部；
8.根据权利要求7所述的一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构，其特征在于：所述油环（18）的顶端转动安装有转动环（19），所述进油管（27）远离流通管（26）的一端与转动环（19）固定连接；
9.一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制方法，该方法应用于权利要求8所述的一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构，其特征在于：包括以下步骤；
10.根据权利要求9所述的一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构，其特征在于：包括机器人本体（1），所述机器人本体（1）上设置有控制机构和上油机构；
2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构，其特征在于：所述输送组件包括油泵（14）、第一软管（15）、第二软管（16）、通油管（23）和进油管（27），所述油泵（14）固定安装在储油箱（9）的顶端，所述第一软管（15）与油泵（14）的输出端连接，另一端与通油管（23）连通，所述第二软管（16）的一端与油泵（14）的输入端固定连接，另一端延伸至储油箱（9）的内部，所述进油管（27）的一端延伸至油环（18）的内部，另一端与通油管（23）导通。
3.根据权利要求2所述的一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构，其特征在于：所述大支臂（3）的内部滑动安装有第一阻挡罩（11）和第二阻挡罩（12），所述第一阻挡罩（11）位于大支臂（3）的上方，所述第二阻挡罩（12）位于大支臂（3）的下方，所述油环（18）固定安装在第一阻挡罩（11）上，所述第二阻挡罩（12）的内部设置有收油管（17），所述收油管（17）的另一端延伸至储油箱（9）的内部；
4.根据权利要求3所述的一种仿生机器人机械臂多角度灵活控制机构，其特征在于：所述大支臂（3）的内部滑动安装有第一传动杆（25），所述第一传动杆（25）的底端通过螺旋传动有第二传动杆（29），所述第二传动杆（29）的外壁滑动安装有控制套筒（30），所述第一阻挡罩（11）的外壁通过第一限位块（22）与第一传动杆（2...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐征，梁筠皓，沙中尉，潘飞，成芳芳，
申请(专利权)人：大连木牛流马机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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