【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv规划调度的，具体涉及一种工业物流agv交汇区域交通流协同时序规划调度方法。
技术介绍
1、随着制造业的智能化和自动化水平不断提高，工业物流在生产过程中的重要性日益凸显。在大规模、高效率的生产环境中，agv(automated guided vehicle，自动导引车)作为一种智能化的物料搬运设备，被广泛应用于工厂车间、仓库等场所。
2、然而，随着agv数量的增加和物流任务的复杂化，agv在交汇区域的交通冲突问题逐渐成为制约工业物流系统效率和安全性的关键因素。
3、传统的agv调度方法通常采用简单的规则或基于固定优先级的策略，无法有效地应对复杂多变的交通状况。例如，在多agv同时到达交汇区域时，可能会出现死锁、碰撞等问题，导致物流系统的停滞和生产延误。此外，传统方法往往缺乏对全局交通流的协同考虑，难以实现系统资源的最优配置，从而影响了整个工业物流系统的运行效率和成本效益。
技术实现思路
1、针对现有技术中所存在的问题，本专利技术提供了一种工业物流agv交汇区域交通流协同时序规划调度方法，以解决现有技术中在一些单一的场景如随动旋转时，旋转精度并不高，导致了仓储维护时间增加，维护成本增加，降低了仓储的运营效率，更严重时还会威胁到员工的人身安全的技术问题。
2、本专利技术提供了一种工业物流agv交汇区域交通流协同时序规划调度方法，包括：
3、s1、通过地图数据获取各agv从起点到终点的行驶路线,利用agv的行驶速度来计算a
4、s2、随机生成满足固定时间内的n个互不相等的数，将其作为1组初始解，并一共生成m组初始解，形成m×n的数组；
5、s3、结合时间序列集合对所述m×n的数组进行安全间隔、交汇区域处理策略和行驶路线优先级约束，并将满足约束条件的解存入可行解集合；
6、s4、对所述可行解集合进行综合寻优，寻找近似最优解；
7、s5、逐步压缩固定时间的范围，重复步骤s2-s4，直至最终无解，将最后一次近视最优解作为agv的时序规划。
8、可选地，所述随机生成满足固定时间内的n个互不相等的数，包括：
9、所述固定时间需要满足如下区间：
10、tstart_earlist≤tdj_start≤tstart_latest
11、其中，tdj_start表示起点d的第j个agv的出发时间，tstart_earlist表示起点最早允许的agv驶出时间，tstart_latest表示起点最晚允许的agv驶出时间，n为驶出的agv数量总数。
12、可选地，所述安全间隔，包括：
13、同一起点连续驶出两个agv之间的时间间隔必须超过安全间隔δtd，并表示为：
14、tdj+1_start-tdj_start≥δtd
15、其中，tdj+1_start表示时间序列集合中起点d的第j+1个agv的出发时间。
16、可选地，所述交汇区域处理策略，还包括：
17、任意两个agv经过交汇点的时间差不能小于安全交汇时间δtdj×d'j'_cross，并表示为：
18、(tdj_start+tdj_cross_driving)-(td'j'_start+td'j'_cross_driving)|≥δtdj×d'j'_cross
19、其中，tdj_cross_driving表示为时间序列集合中agv起点d的第j个agv抵达交汇点的行驶用时，td'j'_start表示时间序列集合中起点d'的第j'个agv的出发时间，td'j'_cross_driving表示为时间序列集合中第d'个agv起点的第j'个agv抵达交汇点的行驶用时，δtdj×d'j'_cross表示起点d出发的第j个agv与起点d'出发的第j'个agv经交汇点的安全行驶交汇用时，其中交汇点由第d个起点的第j个agv的行驶路线与第d'个agv起点的第j'个agv的行驶路线相交产生。
20、可选地，所述行驶路线优先级，包括：
21、根据agv的行驶速度、agv当前位置到达交汇点的距离l和agv车身吨位to确定行驶路线优先级：
22、
23、其中，ω为权重系数，根据权重系数确定agv的行驶路线优先级。
24、可选地，所述可行解集合进行综合寻优，寻找近似最优解，包括：
25、将所有agv确保完成任务量时，用时最少的情况作为近似最优解，表示为：
26、t＝min(max{tdj_start})
27、其中，t即为所有交汇点最后一个agv的驶出时间。
28、本专利技术相比于现有技术：
29、通过对全局交通流进行协同考虑，对agv交汇区域的交汇点进行标注和时间序列结合计算，并通过建立初始解，并对其进行安全间隔、交汇区域处理策略和行驶路线优先级约束，不断循环直至最终无解，得到最终的近似最优解，使得agv能在交汇区域不停留、不拥堵且安全、高效地通过，对agv和行驶路线的管理以及交汇区域交通流协同规划具有重要的参考意义。
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1.一种工业物流AGV交汇区域交通流协同时序规划调度方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的工业物流AGV交汇区域交通流协同时序规划调度方法，其特征在于，所述随机生成满足固定时间内的n个互不相等的数，包括：
3.如权利要求2所述的工业物流AGV交汇区域交通流协同时序规划调度方法，其特征在于，所述安全间隔，包括：
4.如权利要求3所述的工业物流AGV交汇区域交通流协同时序规划调度方法，其特征在于，所述交汇区域处理策略，还包括：
5.如权利要求4所述的工业物流AGV交汇区域交通流协同时序规划调度方法，其特征在于，所述行驶路线优先级，包括：
6.如权利要求5所述的工业物流AGV交汇区域交通流协同时序规划调度方法，其特征在于，所述可行解集合进行综合寻优，寻找近似最优解，包括：
【技术特征摘要】
1.一种工业物流agv交汇区域交通流协同时序规划调度方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的工业物流agv交汇区域交通流协同时序规划调度方法，其特征在于，所述随机生成满足固定时间内的n个互不相等的数，包括：
3.如权利要求2所述的工业物流agv交汇区域交通流协同时序规划调度方法，其特征在于，所述安全间隔，包括：
4.如权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟书彬，朱宏新，滑伟熙，马宝财，张伟，李岩，
申请(专利权)人：重庆赛美数智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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