本发明专利技术公开了一种自动控制顶升装置及方法。当帐篷进行收拢时，首先通过电气控制系统控制液压系统对左向水平伸缩臂的左向水平伸缩端向左边缓慢伸展，并对右向水平伸缩臂的右向水平伸缩端向右边缓慢伸展，并通过摄像头采集摄像头正上方的位置图像信息，当电气控制系统通过分析位置图像信息，判断帐篷中的两个帐篷中框正对着摄像头中间时，此时电气控制系统控制液压系统停止左向水平伸缩端和右向水平伸缩端的伸展，并启动液压系统对伸缩立柱按照预设的伸展高度进行向上伸展，以便摄像头外侧的锥筒刚好插入到正上方的帐篷中框中并通过帐篷中框撑起整个帐篷。此时由于在重力的作用下，整个帐篷能够自动收拢。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及液压顶升伸展设备，尤其涉及一种自动控制顶升装置及方法。
技术介绍
1、在户外活动、露营和紧急救援中，帐篷的快速搭建和稳定展开是至关重要的。然而，现有的帐篷顶升装置通常依赖人工对齐帐篷的中框，这不仅耗时耗力，而且容易出现位置偏差，导致帐篷无法稳固地展开。此外，人工对齐过程存在一定的技术要求，不同人员操作水平的差异也会影响帐篷的搭建效率。随着对便捷性和自动化需求的增加，现有技术显得越来越不适应快速、安全搭建帐篷的要求。因此，迫切需要一种能够自动对齐和顶升帐篷中框的装置，以提高搭建效率和精度，减少人力投入。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种自动控制顶升装置及方法，该装置能够在帐篷收拢时通过控制水平伸缩臂的伸展，当水平伸缩臂上的锥筒与锥筒上方的帐篷中框对齐后，停止水平伸缩臂的伸展并控制伸缩立柱向上伸展到预设的高度，从而能够顶起帐篷，并最终能够快速对帐篷进行收拢。
2、本专利技术提供了一种自动控制顶升装置，包括水平伸缩臂、伸缩立柱、液压系统、摄像头和电气控制系统；
3、所述水平伸缩臂固定于所述伸缩立柱上；
4、所述水平伸缩臂与所述伸缩立柱呈t型结构；
5、所述液压系统设置于所述水平伸缩臂和所述伸缩立柱的内部，用于对所述水平伸缩臂进行水平伸缩和对所述伸缩立柱进行竖直伸缩；
6、其中，
7、所述水平伸缩臂包括左向水平伸缩臂和右向水平伸缩臂；
8、所述左向水平伸缩臂包括左向水平伸缩端；</p>9、所述右向水平伸缩臂包括右向水平伸缩端；
10、其中所述左向水平伸缩臂的所述左向水平伸缩端的延伸方向与所述右向水平伸缩臂的所述右向水平伸缩端的延伸方向相反；
11、所述左向水平伸缩端连接有左旋转支撑装置；
12、所述右向水平伸缩端连接有右旋转支撑装置；
13、所述摄像头有两个，分别设置于所述左旋转支撑装置和所述右旋转支撑装置上，用于采集位置图像信息；
14、所述电气控制系统与所述摄像头和所述液压系统电性连接，用于获取所述摄像头采集的所述位置图像信息，并对所述位置图像信息进行分析处理，并将分析处理的结果信息发送至所述液压系统，以便所述液压系统对所述水平伸缩臂进行伸展控制。
15、可实施的一种方式中，所述左旋转支撑装置包括左转接件、回转轴承和锥筒；
16、所述左转接件连接于所述左向水平伸缩端上；
17、所述回转轴承固定连接于所述左转接件上；
18、所述锥筒固定连接于所述回转轴承上；
19、所述右旋转支撑装置包括右转接件、所述回转轴承和所述锥筒；
20、所述右转接件连接于所述右向水平伸缩端上；
21、所述回转轴承固定连接于所述右转接件上；
22、所述锥筒固定连接于所述回转轴承上。
23、可实施的一种方式中，所述锥筒为顶部开口的中空结构，所述摄像头设置于所述锥筒的内部，并通过所述锥筒的顶部开口采集所述锥筒正上方的位置图像信息。
24、可实施的一种方式中，所述左转接件转动连接于所述左向水平伸缩端上；所述右转接件固定连接于所述右向水平伸缩端上；当所述左向水平伸缩端和所述右向水平伸缩端伸展时，转动所述左转接件，以便2个所述锥筒的中心点的连线与所述右向水平伸缩臂的水平轴线平行。
25、可实施的一种方式中，所述水平伸缩臂通过法兰盘固定于所述伸缩立柱上。
26、可实施的一种方式中，所述自动控制顶升装置还包括多个斜撑，所述斜撑可拆卸连接于所述伸缩立柱上，以便对所述伸缩立柱进行支撑。
27、本专利技术还提供了一种自动控制顶升方法，应用于上述的自动控制顶升装置，所述方法包括：
28、s1，液压系统控制左向水平伸缩臂和右向水平伸缩臂分别向左右方向伸展；
29、s2，摄像头采集位置图像信息，并将所述位置图像信息发送至电气控制系统；
30、s3，所述电气控制系统对所述位置图像信息进行计算处理，得到位置偏差值；
31、s4，所述电气控制系统判断所述位置偏差值是否小于预设的偏差阈值，得到位置判断结果；
32、当所述位置判断结果为是时，触发所述液压系统停止对所述左向水平伸缩臂和所述右向水平伸缩臂分别向左右方向伸展，并控制伸缩立柱向上伸展到预设的高度；
33、当所述判断结果为否时，执行s1。
34、可实施的一种方式中，所述电气控制系统对所述位置图像信息进行计算处理，得到位置偏差值，包括：
35、s31，对所述位置图像信息进行预处理，得到图像轮廓信息；
36、s32，对所述位置图像信息和所述图像轮廓信息进行计算处理，得到位置偏差值。
37、可实施的一种方式中，所述对所述位置图像信息进行预处理，得到图像轮廓信息，包括：
38、s311，对所述位置图像信息进行计算处理，得到第一图像信息；
39、s312，对所述第一图像信息进行去噪处理，得到去噪图像信息；
40、s313，对所述去噪图像信息进行轮廓检测处理，得到图像轮廓信息。
41、可实施的一种方式中，所述对所述位置图像信息和所述图像轮廓信息进行计算处理，得到位置偏差值，包括：
42、s321，对所述图像轮廓信息进行识别处理，得到待处理轮廓中心坐标信息；
43、s322，利用第一偏差计算模型，对所述位置图像信息和所述待处理轮廓中心坐标信息进行计算处理，得到位置偏差信息；
44、其中，所述第一偏差计算模型为：
45、
46、式中，δx和δy为所述位置偏差信息中的x轴偏差值和y轴偏差值，w和h为所述位置图像信息中的图像宽度和图像高度，(x1,y1)为所述待处理轮廓中心坐标信息中对应的坐标信息；
47、s323，利用第二偏差计算模型，对所述位置偏差信息进行计算处理，得到位置偏差值；
48、其中，所述第二偏差计算模型为：
49、pcz＝α1·δx+α2·δy+α3；
50、式中，pcz为所述位置偏差值，α1、α2和α3分别为第一权重参数、第二权重参数和第三权重参数。
51、本专利技术的有益效果：
52、本专利技术能够在帐篷收拢时通过控制水平伸缩臂的伸展，当水平伸缩臂上的锥筒与锥筒上方的帐篷中框对齐后，停止水平伸缩臂的伸展并控制伸缩立柱向上伸展到预设的高度，从而能够顶起帐篷，并最终能够快速对帐篷进行收拢。
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【技术保护点】
1.一种自动控制顶升装置，其特征在于，包括水平伸缩臂、伸缩立柱、液压系统、摄像头和电气控制系统；
2.根据权利要求1所述的自动控制顶升装置，其特征在于，所述左旋转支撑装置包括左转接件、回转轴承和锥筒；
3.根据权利要求2所述的自动控制顶升装置，其特征在于，所述锥筒为顶部开口的中空结构，所述摄像头设置于所述锥筒的内部，并通过所述锥筒的顶部开口采集所述锥筒正上方的位置图像信息。
4.根据权利要求2所述的自动控制顶升装置，其特征在于，所述左转接件转动连接于所述左向水平伸缩端上；所述右转接件固定连接于所述右向水平伸缩端上；当所述左向水平伸缩端和所述右向水平伸缩端伸展时，转动所述左转接件，以便2个所述锥筒的中心点的连线与所述右向水平伸缩臂的水平轴线平行。
5.根据权利要求1所述的自动控制顶升装置，其特征在于，所述水平伸缩臂通过法兰盘固定于所述伸缩立柱上。
6.根据权利要求1所述的自动控制顶升装置，其特征在于，所述自动控制顶升装置还包括多个斜撑，所述斜撑可拆卸连接于所述伸缩立柱上，以便对所述伸缩立柱进行支撑。
7.一种自动控制顶升方法，其特征在于，应用于权利要求1-6所述的自动控制顶升装置，所述方法包括：
8.根据权利要求7所述的自动控制顶升方法，其特征在于，所述电气控制系统对所述位置图像信息进行计算处理，得到位置偏差值，包括：
9.根据权利要求8所述的自动控制顶升方法，其特征在于，所述对所述位置图像信息进行预处理，得到图像轮廓信息，包括：
10.根据权利要求8所述的自动控制顶升方法，其特征在于，所述对所述位置图像信息和所述图像轮廓信息进行计算处理，得到位置偏差值，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种自动控制顶升装置，其特征在于，包括水平伸缩臂、伸缩立柱、液压系统、摄像头和电气控制系统；
2.根据权利要求1所述的自动控制顶升装置，其特征在于，所述左旋转支撑装置包括左转接件、回转轴承和锥筒；
3.根据权利要求2所述的自动控制顶升装置，其特征在于，所述锥筒为顶部开口的中空结构，所述摄像头设置于所述锥筒的内部，并通过所述锥筒的顶部开口采集所述锥筒正上方的位置图像信息。
4.根据权利要求2所述的自动控制顶升装置，其特征在于，所述左转接件转动连接于所述左向水平伸缩端上；所述右转接件固定连接于所述右向水平伸缩端上；当所述左向水平伸缩端和所述右向水平伸缩端伸展时，转动所述左转接件，以便2个所述锥筒的中心点的连线与所述右向水平伸缩臂的水平轴线平行。
5.根据权利要求1所述的自动控制顶升装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文阁，高飞，赵吉敏，廉晓根，罗少锋，李娅菲，王卉，杨继承，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事科学院系统工程研究院，
类型：发明
国别省市：
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