【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，具体涉及智能交通和自动驾驶等，特别涉及一种点模型边界约束的构建方法、路径规划方法及相应装置。
技术介绍
1、在自动驾驶
，自动驾驶规划一般分为横向路径规划和纵向速度规划。其中，横向路径规划负责生成一条不包含时间信息的空间路径，以对静态障碍物进行规避和绕行；纵向速度规划在空间路径的基础上又考虑时间信息，生成一条能够规避动态障碍物的时空轨迹。
2、现有横向路径规划方案中，能够保证路径规划准确的关键是构建可靠的边界约束，以指导构建出优化路径。目前，横向路径规划问题通常会在frenet坐标系下，由点模型进行约束；在纵向上对s轴进行采样得到离散的待优化路径点集s序列，确定路径点集s序列的坐标，根据先验信息得到每个路径点对应的左右l边界，作为优化的边界约束条件来进行图搜或者优化。
3、然而，在构建边界约束时，往往会因为路径点集的采样不合理，增加算力开支(采样密集)或者影响边界约束的准确性(采样稀疏)。
技术实现思路
1、本申请提供了一种点模型边界约束的构建方法、路径规划方法及相应装置，以解决路径点集的采样不合理，而增加算力开支或影响边界约束准确性的问题，通过点模型构建边界约束，将通行空间边界异常变化的点作为边界约束条件，可在不影响算力开支的情况下，为路径规划确定较为准确、安全、可靠的边界约束。
2、所述技术方案如下：
3、第一方面，提供了一种点模型边界约束的构建方法，包括：
4、基于车道信息和障碍物信息构建车道
5、根据所述车道局部地图中占据区域和可通行区域，确定最优通行拓扑空间，并获取所述最优通行拓扑空间中分布在两侧的边界点序列对；
6、将所述边界点序列对划分为至少一个第一类边界区间和至少一个第二类边界区间；其中，所述第一类边界区间包含障碍物对应的边界点序列对，所述第二类边界区间仅包含车道对应的边界点序列对；
7、对划分得到的第一类边界区间和第二类边界区间分别进行插值处理，基于插值处理得到的序列对以及每个边界区间的首尾两个边界点序列对，构建点模型边界约束。
8、在一种可能的实现方式中，基于车道信息和障碍物信息构建车道局部地图，具体包括：
9、基于地图和感知分别获取当前规划行驶范围内的车道信息以及障碍物信息；
10、根据预设处理规则对所述障碍物信息中包含的障碍物进行预处理；
11、基于所述障碍物信息中边界坐标，确定经预处理得到的障碍物的位置信息；
12、基于所述车道信息中道路边界、当前规划行驶范围以及障碍物的位置信息，构建车道局部地图。
13、在一种可能的实现方式中，将所述边界点序列对划分为至少一个第一类边界区间和至少一个第二类边界区间，具体包括：
14、基于设定的收缩策略对所述边界点序列对进行边界收缩处理，并对收缩异常的序列对进行截断；
15、将收缩处理后保留的边界序列对，按照边界类型划分为至少一个第一类边界区间和至少一个第二类边界区间；
16、针对每个第一类边界区间，查找通行空间边界存在异常变化的n个边界点序列对，并根据所述n个边界点序列对将该第一类边界区间划分为n+1个第一类边界子区间；和/或；针对每个第二类边界区间，查找通行空间边界存在异常变化的m个边界点序列对，并根据所述m个边界点序列对将该第一类边界区间划分为m+1个第一类边界子区间；其中，所述n个边界点序列不是第一类边界区间的首尾边界序列对，所述m个边界点序列对不是第二类边界区间的首尾边界序列对；所述n和m均为正整数。
17、在一种可能的实现方式中，针对每个第一类边界区间，查找通行空间边界存在异常变化的n个边界点序列对，并根据所述n个边界点序列对将该第一类边界区间划分为n+1个第一类边界子区间，具体包括：
18、针对每个第一类边界区间分别执行：
19、遍历该第一类边界区间中每个边界点序列对；
20、基于边界点序列对的坐标信息，依次判断每个边界点序列对是否满足以下至少一个第一类约束条件：当前边界点序列对所对应的车道宽度小于第一阈值，且当前边界点序列对所对应的车道宽度与前一边界点序列对所对应的车道宽度之差的绝对值小于第二阈值；当前边界点序列对所对应的车道左边界和/或车道右边界不连续；
21、如果有边界点序列对满足所述至少一个第一类约束条件，则确定该边界点序列对能引起通行空间边界异常变化，并统计满足约束条件的n个边界点序列对；基于该第一类边界区间的首尾边界点序列对和所述n个边界点序列对，将该第一类边界区间划分为n+1个第一类边界子区间；
22、如果边界点序列对均不满足所述至少一个第一类约束条件，则不做处理。
23、在一种可能的实现方式中，针对每个第二类边界区间，查找通行空间边界存在异常变化的m个边界点序列对，并根据所述m个边界点序列对将该第二类边界区间划分为m+1个第二类边界子区间，具体包括：
24、针对每个第二类边界区间分别执行：
25、判断该第二类边界区间包含的边界点序列对的数目是否小于第三阈值；
26、如果判断结果为边界点序列对的数目小于第三阈值，则不做处理；
27、如果判断结果为边界点序列对的数目不小于第三阈值，则遍历该第二类边界区间中每个边界点序列对，并基于边界点序列对的坐标信息，判断每个边界点序列对是否满足以下至少一个第二类约束条件：当前边界点序列对所对应的车道宽度与前一边界点序列对所对应的车道宽度之差的绝对值小于第四阈值；当前边界点序列对所对应的车道左边界和/或车道右边界不连续；
28、如果有边界点序列对满足所述至少一个第二类约束条件，则确定该边界点序列对能引起通行空间边界异常变化，并统计满足约束条件的m个边界点序列对；基于该第二类边界区间的首尾边界点序列对和所述m个边界点序列对，将该第二类边界区间划分为m+1个第二类边界子区间；
29、如果边界点序列对均不满足所述至少一个第二类约束条件，则不做处理。
30、在一种可能的实现方式中，对划分得到的第一类边界区间和第二类边界区间分别进行插值处理，具体包括：
31、针对由第一类边界区间划分得到的多个第一类边界子区间以及未作划分处理的第一类边界区间，采用第一插值方式进行插值处理；
32、针对由第二类边界区间划分得到的多个第二类边界子区间以及未作划分处理的第二类边界区间，采用第二插值方式进行插值处理。
33、第二方面，提供了一种路径规划方法，包括：
34、获取车道信息和障碍物信息，并确定边界约束；其中，所述边界约束是通过第一方面所述的点模型边界约束的构建方法确定；
35、基于所述边界约束，构建图结构，采用图搜索方式确定初步路径；
36、基于所述边界约束和所述初步路径，优化本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种点模型边界约束的构建方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于车道信息和障碍物信息构建车道局部地图，具体包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述边界点序列对划分为至少一个第一类边界区间和至少一个第二类边界区间，具体包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，针对每个第一类边界区间，查找通行空间边界存在异常变化的N个边界点序列对，并根据所述N个边界点序列对将该第一类边界区间划分为N+1个第一类边界子区间，具体包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，针对每个第二类边界区间，查找通行空间边界存在异常变化的M个边界点序列对，并根据所述M个边界点序列对将该第二类边界区间划分为M+1个第二类边界子区间，具体包括：
6.如权利要求4或5任一项所述的方法，其特征在于，对划分得到的第一类边界区间和第二类边界区间分别进行插值处理，具体包括：
7.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
8.一种点模型边界约束的构建装置，其特征在于，包括：
9.一种
10.一种电子设备，包括：
11.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的点模型边界约束的构建方法，或者，权利要求7所述的路径规划方法。
12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的点模型边界约束的构建方法，或者，权利要求7所述的路径规划方法。
13.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求10所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种点模型边界约束的构建方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于车道信息和障碍物信息构建车道局部地图，具体包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述边界点序列对划分为至少一个第一类边界区间和至少一个第二类边界区间，具体包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，针对每个第一类边界区间，查找通行空间边界存在异常变化的n个边界点序列对，并根据所述n个边界点序列对将该第一类边界区间划分为n+1个第一类边界子区间，具体包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，针对每个第二类边界区间，查找通行空间边界存在异常变化的m个边界点序列对，并根据所述m个边界点序列对将该第二类边界区间划分为m+1个第二类边界子区间，具体包括：
6.如权利要求4或5任一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘王智懿，吕强，苗乾坤，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。