【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及雷达信号处理，尤其涉及一种基于cfar与一维距离像的目标检测方法。
技术介绍
1、随着技术的发展，停车场也呈现出智能化的趋势，因此道闸防砸雷达应运而生；通过设置道闸落杆控制闸机，可以避免出现杆件在车辆还没离开检测区域时落下砸毁车辆的情况；当斜入车辆刚行驶到检测区域时，雷达能正常检测到车辆目标，然而，当车辆向前行驶车辆斜停在检测区域内，车辆侧面大面积金属折射了大部分有用信号，而雷达接收到的回波信号较弱，导致雷达无法准确检测出车辆目标被cfar检测算法判断为噪声，从而造成雷达对斜入车辆的漏检出现砸车的情况。
2、为了增强对弱目标的检测能力，cn202110581785.6公开了一种基于一维距离像记录背景对比检测目标方法，其主要步骤包括：雷达采集无目标时的一维距离像序列，计算方差；采集信号并处理，得到当前帧一维距离像序列；雷达执行cfar检测算法进行角度估计，输出点云数据；计算当前帧一维距离像的方差，对当前帧一维距离像序列与存储的一维距离像序列进行相关性计算；将相关结果与阈值对比，当相关性大于阈值且满足当前帧一维距离像序列的方差小于空场景一维距离像序列的方差，同时雷达没有检测到点云数据，则判定无目标；反之，则判定有目标；该方法能够去除环境干扰、保留目标有效信息并且能够检测大角度驶入的车辆；但是这个专利提供的方法需要结合空场景进行判断，并且没有对一维距离像上的点进行角度估计，也没有增加点云的输出；除此之外，cfar检测算法的基本思路是检测单元与参考单元进行比较，如果检测单元比参考单元的能量高，则认为检测单元存在
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种基于cfar与一维距离像的目标检测方法，有效提高现有技术毫米波道闸防砸雷达检测目标的准确性和稳定性，尤其能是对大角度驶入车辆和斜停车辆的识别。
2、为实现上述目的，一种基于cfar与一维距离像的目标检测方法，包括以下步骤：
3、s1、获取原始雷达adc数据，进行距离维fft处理并提取零多普勒的一维距离像序列；
4、s2、对距离维fft处理的结果进行速度维fft和cfar检测算法处理；
5、s3、对cfar检测算法处理后的点和高于阈值的一维距离像的点进行角度估计操作，并输出点云数据；
6、s4、判断点云数据是否位于检测区域内，
7、若存在点云数据满足：
8、；
9、则认为检测区域内存在目标，控制闸机杆件不下落，否则认为检测区域内不存在目标，控制闸机杆件下落，实现道闸雷达的防砸功能；
10、其中，，k表示点云个数，、和分别表示第k个点的横坐标、纵坐标和能量值，表示绝对值函数，表示分段后每一段的门限值。
11、优选地，配置毫米波雷达波形，收发电磁波采集原始回波数据，对原始回波数据进行adc数据采集，再进行距离维fft操作并提取零多普勒一维距离像序列。
12、优选地，经过距离维fft和速度维fft处理得到距离速度热图，再进行距离维cfar和速度维cfar检测得到点，其中，，p和q分别表示距离维cfar和速度维cfar处理后的点数。
13、优选地，对点以及选出零多普勒一维距离像上的点进行角度估计，其中，m表示零多普勒一维距离像序列点数；输出点云数据。
14、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
15、本专利技术提供的方法能够提高检测区域内目标的准确性和稳定性，特别是斜停车辆和大角度驶入的车辆，增强了道闸雷达在复杂环境下的工作性能；
16、本专利技术提供的方法在选出距离像上的点后进行角度估计，选出位于检测区域内的点云目标，大大减少了道闸雷达工作失误的现象。
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1.一种基于CFAR与一维距离像的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于CFAR与一维距离像的目标检测方法，其特征在于，配置毫米波雷达波形，收发电磁波采集原始回波数据，对原始回波数据进行ADC数据采集，再进行距离维FFT操作并提取零多普勒一维距离像序列。
3.根据权利要求1所述的一种基于CFAR与一维距离像的目标检测方法，其特征在于，经过距离维FFT和速度维FFT处理得到距离速度热图，再进行距离维CFAR和速度维CFAR检测得到点，其中，，P和Q分别表示距离维CFAR和速度维CFAR处理后的点数。
4.根据权利要求3所述的一种基于CFAR与一维距离像的目标检测方法，其特征在于，对点以及选出零多普勒一维距离像上的点进行角度估计，其中，M表示零多普勒一维距离像序列点数；输出点云数据。
【技术特征摘要】
1.一种基于cfar与一维距离像的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于cfar与一维距离像的目标检测方法，其特征在于，配置毫米波雷达波形，收发电磁波采集原始回波数据，对原始回波数据进行adc数据采集，再进行距离维fft操作并提取零多普勒一维距离像序列。
3.根据权利要求1所述的一种基于cfar与一维距离像的目标检测方...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐标，杨博，彭巍铭，杨凯，虢俊，杨青山，
申请(专利权)人：长沙莫之比智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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