【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理，尤其涉及一种基于自动门识别的智能巡检方法。
技术介绍
1、随着人工智能和自动化技术的快速发展，智能巡检机器人在工业、商业及公共场所的应用日益广泛。传统的巡检方式依赖于人工巡逻，这种方式存在人力成本高、效率低下、容易出现漏检等问题。而智能巡检机器人凭借其自主导航、实时监控及数据分析等技术优势，有效提升了巡检工作的效率和精准度。现有技术中，巡检机器人主要通过预设的巡检路线进行区域内的巡逻，并基于内置传感器和预设算法完成障碍物识别和路径规划。
2、然而，现有巡检技术中的路径规划算法大多基于静态环境假设，无法充分考虑动态障碍物的行为特征，例如自动门的开关状态、位置和频率等。这导致巡检机器人在复杂环境中往往不能高效执行任务，特别是在自动门频繁操作的区域，机器人可能因为无法实时获取门的状态信息而造成路径规划失误或巡检效率低下。此外，传统的巡检机器人对异常状态的响应速度较慢，无法及时识别和处理自动门的异常行为，增加了潜在的安全隐患。尽管一些技术试图通过增加传感器种类或提高路径规划算法的复杂度来解决这些问题，但往往会导致机器人能耗增加、计算负担加重，且效果有限。
3、以上信息作为背景信息给出只是为了辅助理解本公开，并没有确定或者承认任意上述内容是否可用作相对于本公开的现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于自动门识别的智能巡检方法，以解决现有技术中存在的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供以下的技术方案：
3
4、根据巡检区域地图数据，基于巡检任务要求和巡检机器人的参数集，生成第一巡检路线；
5、结合自动门优先级和所述第一巡检路线，优化巡检顺序和路线，生成第二巡检路线；
6、根据所述巡检机器人的参数集和自动门类型，为每个自动门制定开合策略；
7、启动实时监控系统，实时分析所述自动门的操作数据，并识别异常行为；
8、当检测到所述自动门的异常行为时，立即触发警报系统。
9、进一步地，所述基于自动门识别的智能巡检方法中，所述生成第一巡检路线包括：
10、定义路线代价和运动约束条件；
11、根据巡检区域地图数据和巡检机器人的参数集，初始化开放列表和关闭列表，其中，所述开放列表包含待评估的节点，初始状态为起点节点，所述关闭列表包含已评估的节点，初始为空；
12、在第一巡检路线生成过程中，循环执行以下步骤直到找到目标点或所述开放列表为空：
13、从所述开放列表中选择具有最小路线代价值的节点作为当前节点；
14、如果当前节点是目标节点，则构建路线并结束；
15、在计算邻居节点时，需验证该路线是否满足所有运动约束条件；
16、对于每个所述邻居节点，执行以下操作：
17、如果所述邻居节点在所述关闭列表中或不满足运动约束条件，则忽略；
18、计算所述邻居节点的实际代价和启发式估计代价，并应用运动约束进行调整。
19、进一步地，所述基于自动门识别的智能巡检方法中，所述路线代价包括：
20、；
21、其中，为当前节点n的总路线代价，为从起始点到当前节点n的实际代价，为从当前节点n到目标点的启发式估计代价。
22、进一步地，所述基于自动门识别的智能巡检方法中，若所述邻居节点不在所述开放列表中，则更新节点信息并加入所述开放列表。
23、进一步地，所述基于自动门识别的智能巡检方法中，所述结合自动门优先级和所述第一巡检路线，优化巡检顺序和路线，生成第二巡检路线包括：
24、在第一巡检路线中，识别所有路线经过的自动门位置；
25、根据当前巡检任务的紧急程度，设置紧急权重因子，调整自动门的优先级；
26、使用加权计算方法，综合考虑每个自动门的使用频率、重要性和任务紧急程度，计算每个自动门的优先级数值：
27、；
28、其中，为第i个自动门的优先级数值，为每个自动门在历史巡检任务中的使用频率，为使用频率的权重，为自动门在巡检任务中的功能重要性评分，为重要性评分权重，为紧急权重因子；
29、将所有自动门按优先级数值从高到低排序，得到自动门优先级列表；
30、根据自动门优先级数据和第一巡检路线结合，对巡检顺序和路线进行优化，生成第二巡检路线。
31、进一步地，所述基于自动门识别的智能巡检方法中，所述对巡检顺序和路线进行优化的优化目标为：
32、对自动门的巡检顺序进行优化；
33、在满足门优先级的同时，兼顾整体路线的最短化，减少机器人的移动耗时和能耗；
34、对于优先级相近的自动门，安排相邻的门按顺序检查。
35、进一步地，所述基于自动门识别的智能巡检方法中，为实现所述优化目标采用以下优化算法和策略：
36、对于每一个高优先级的自动门，计算在当前路线中的插入位置，最小化总路线长度：
37、；
38、其中，为在和之间插入自动门所导致的路线增加，为从路线点到自动门的距离，为从自动门到路线点的距离，为未插入自动门时，路线点到的距离；
39、在决定插入位置时，不仅考虑路线长度增加，还需考虑自动门的优先级：
40、；
41、其中，为自动门的相对优先级权重，代表了插入某个自动门后的路线成本；
42、对于每一个高优先级的自动门，计算将其插入巡检路线不同位置时的；选择使最小的插入位置，调整巡检路线；重复以上过程，直到所有的自动门都被插入，并生成优化后的第二巡检路线。
43、第二方面，本专利技术提供一种基于自动门识别的智能巡检系统，基于如上述第一方面提供的基于自动门识别的智能巡检方法，所述系统包括：
44、巡检路线生成模块，用于根据巡检区域地图数据，基于巡检任务要求和巡检机器人参数集，生成第一巡检路线；
45、路径优化模块，用于结合自动门优先级和所述第一巡检路线，优化巡检顺序和路径，生成第二巡检路线；
46、门控策略制定模块，用于根据巡检机器人的参数集和自动门类型，为每个自动门制定开合策略；
47、实时监控模块，用于启动实时监控系统，实时分析所述自动门的操作数据，并识别异常行为；
48、异常警报模块，用于当检测到所述自动门的异常行为时，立即触发警报系统。
49、第三方面，本专利技术提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面提供的基于自动门识别的智能巡检方法。
50、第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令由计算机处理器执行，以实现如上述第一方面提供的基于自动门识别的智能巡本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于自动门识别的智能巡检方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于自动门识别的智能巡检方法，其特征在于，所述生成第一巡检路线包括：
3.根据权利要求2所述的基于自动门识别的智能巡检方法，其特征在于，所述路线代价包括：
4.根据权利要求3所述的基于自动门识别的智能巡检方法，其特征在于，若所述邻居节点不在所述开放列表中，则更新节点信息并加入所述开放列表。
5.根据权利要求4所述的基于自动门识别的智能巡检方法，其特征在于，所述结合自动门优先级和所述第一巡检路线，优化巡检顺序和路线，生成第二巡检路线包括：
6.根据权利要求5所述的基于自动门识别的智能巡检方法，其特征在于，所述对巡检顺序和路线进行优化的优化目标为：
7.根据权利要求6所述的基于自动门识别的智能巡检方法，其特征在于，为实现所述优化目标采用以下优化算法和策略：
8.一种基于自动门识别的智能巡检系统，基于如权利要求1-7中任一项所述的基于自动门识别的智能巡检方法，其特征在于，所述系统包括：
9.一种计算机设
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令由计算机处理器执行，以实现如权利要求1-7中任一项所述的基于自动门识别的智能巡检方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于自动门识别的智能巡检方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于自动门识别的智能巡检方法，其特征在于，所述生成第一巡检路线包括：
3.根据权利要求2所述的基于自动门识别的智能巡检方法，其特征在于，所述路线代价包括：
4.根据权利要求3所述的基于自动门识别的智能巡检方法，其特征在于，若所述邻居节点不在所述开放列表中，则更新节点信息并加入所述开放列表。
5.根据权利要求4所述的基于自动门识别的智能巡检方法，其特征在于，所述结合自动门优先级和所述第一巡检路线，优化巡检顺序和路线，生成第二巡检路线包括：
6.根据权利要求5所述的基于自动门识别的智能巡检方法，其特征在于，所述对巡检顺序...
【专利技术属性】
技术研发人员：宁雪峰，林志强，李元佳，李龙，温景和，谢书雅，戴喜良，赵留义，夏丝雨，姜楠，文奥伟，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司东莞供电局，
类型：发明
国别省市：
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