【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械臂领域，特别涉及一种碳纤维机械手。
技术介绍
1、现有机械臂本体多采用螺栓与末端执行抓手连接。
2、现有低空行走的桁架式机械手及悬挂式机械手均采用45#、a3、cr20或铸铁(ht)、铝合金等材料生成，其比重属性已阻滞材料的低空基础架构式发展，时常会出现机械臂脱焊、断裂、掉落、腐蚀、变形等质量及安全隐患，时有抖动、摇摆、基础架构不稳、惯性碰撞等因素出现。
3、现有机械臂在特定环境使用过程中，时常出现生锈、腐蚀等现象，其材料本身强度、塑性、韧性等力学性能均会破坏，几何形状变形，使用寿命严重缩水。
4、现有bpf机械手连杆机构为矩形钢管经加工与回转套焊接在一起，经与连接板、气缸、回转轴等组合，形成四连杆驱动机构，常因焊接致使钢管材质硬化，导致裂变，产生隐患。
5、现有机械手连杆驱动机构，其回转轴与连接板配合两边由螺栓拧紧，一旦驱动机构异常，设备不便维护，去除回转轴时，时有从臂失落现象。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种碳纤维机械手，突破钢性机械臂材质布局，促进现有机械臂技术的升级转变，有效减轻机械手本体重量的30％，降低成本，提质增效。
2、为达到上述目的，本技术的技术方案是：
3、一种碳纤维机械手，其包括，
4、基座，包括两平行布置的l形固定板、及连接该两固定板、中部弯折部的连扳；固定板、位于下部的一端上下各设一安装孔；
5、上下平行布置的第一连杆、第二连杆，其中，
6、第一连杆为一根碳纤维圆管，其两端各连接一连接管，其一端的连接管套设于一t形接头的一端，该端带外螺纹及一调节螺母；t形接头的另外两端枢轴连接于所述基座固定板、下部位于上部的安装孔；第一连杆另一端连接管套设于一连接件的一端，该端带外螺纹及一调节螺母，连接件另一端带一通孔；
7、第二连杆为一根碳纤维方管，其一端通过连接轴枢轴连接于所述基座固定板、下部位于下部的安装孔；
8、连接座，其由两平行布置的固定板及连接该两固定板一侧的连扳组成；固定板上下设安装孔及转轴，第一连杆连接件带通孔的一端套设固定于位于上部的转轴，第二连杆的另一端连接位于下部的转轴，由此形成四连杆结构；
9、第一回转关节，第一回转关节包括转轴及其上下的轴承和外设的套筒；转轴通过其下的底板连接所述基座连扳上；
10、第一回转刹车装置，设置于第一回转关节一侧，并固定于基座一侧；
11、第二回转关节，包括转轴及其上下的轴承和外设的套筒；套筒连接所述连接座两固定板及连扳；
12、第二回转刹车装置，设置于第二回转关节一侧，并固定于第二回转关节套筒一侧；
13、一升降气缸，竖直向下，其缸体上端固定于基座两固定板、上端部，其活塞杆向下并通过连接件连接所述第二连杆一端的连接轴上。
14、进一步，所述升降气缸缸体近活塞杆的端面设一限位杆，对应的，所述连接件上设供限位杆穿设的限位块。
15、优选的，第一连杆的两端与连接管采用铆接方式连接。
16、优选的，所述第一回转刹车装置，设置于第一回转关节一侧，其包括：
17、刹车盘，同轴设置第一回转关节套筒外；
18、刹车气缸，缸体通过固定支架竖直向上设置于基座上部外侧，位于刹车盘下；固定支架呈u形，其一侧边固定于基座上部外侧，另一侧边位于刹车盘上端面上方；
19、固定刹车块，设置于位于刹车盘上端面上方的固定支架一侧边下；
20、活动刹车块，设置于所述刹车气缸活塞杆端部，位于刹车盘下方，与固定刹车块配合钳制刹车盘。
21、进一步，所述第一回转刹车装置还包括一活动支架，活动支架呈u形，其开口端两侧边枢轴连接于所述固定支架的中部，活动支架中部底面抵靠刹车气缸活塞杆端部，活动刹车块设置于活动支架中部上端面。
22、优选的，所述第二回转刹车装置，设置于第二回转关节一侧，其包括：
23、刹车盘，同轴设置第二回转关节转轴底部；
24、刹车气缸，缸体通过固定支架竖直向下设置于第二回转关节套筒外壁，位于刹车盘上方；固定支架呈u形，其一侧边固定于第二回转关节套筒外壁，另一侧边位于刹车盘下方；
25、固定刹车块，设置于位于刹车盘下方的固定支架一侧边下；
26、活动刹车块，设置于所述刹车气缸活塞杆端部，位于刹车盘上方，与固定刹车块配合钳制刹车盘。
27、又，所述第二回转刹车装置还包括一活动支架，活动支架呈u形，其开口端两侧边枢轴连接于所述固定支架的中部，活动支架中部底面抵靠刹车气缸活塞杆端部，活动刹车块设置于活动支架中部上端面。
28、优选的，所述连接座与第二回转关节的套筒为一体结构。
29、与现有技术相比，本技术所具有的优点或积极效果：
30、本技术所述碳纤维机械手中的第一、第二连杆采用碳纤维材料，并结合第一、第二连杆的结构改进，改善了机械臂在特定环境使用过程中，出现生锈、腐蚀等现象，提升了机械手轻量化水平，减轻了机械手本体重量，提高了机械手抗剪强度及耐腐蚀，减少了机械手作业中的质量安全隐患，突破钢性机械臂材质布局，取得钢性机械臂的成功替换，同时，通过各机械臂关节之间的连接创新如第一连杆两端调节螺母的配合实现长度可调，杜绝了机械手连杆驱动维护过程中失落隐忧，提高了产品的使用性能和装配效果，降低了成本，有效提升机械手移载装配可操作性，降低消耗，提高了生产力。
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1.一种碳纤维机械手，其特征在于，包括，
2.如权利要求1所述的碳纤维机械手，其特征在于，所述升降气缸缸体近活塞杆的端面设一限位杆，对应的，所述连接件上设供限位杆穿设的限位块。
3.如权利要求1所述的碳纤维机械手，其特征在于，第一连杆的两端与连接管采用铆接方式连接。
4.如权利要求1所述的碳纤维机械手，其特征在于，所述第一回转刹车装置，设置于第一回转关节一侧，其包括：
5.如权利要求4所述的碳纤维机械手，其特征在于，所述第一回转刹车装置还包括一活动支架，活动支架呈U形，其开口端两侧边枢轴连接于所述固定支架的中部，活动支架中部底面抵靠刹车气缸活塞杆端部，活动刹车块设置于活动支架中部上端面。
6.如权利要求1所述的碳纤维机械手，其特征在于，所述第二回转刹车装置，设置于第二回转关节一侧，其包括：
7.如权利要求6所述的碳纤维机械手，其特征在于，所述第二回转刹车装置还包括一活动支架，活动支架呈U形，其开口端两侧边枢轴连接于所述固定支架的中部，活动支架中部底面抵靠刹车气缸活塞杆端部，活动刹车块设置于活动支架中部上端面。
8.如权利要求1或6或7所述的碳纤维机械手，其特征在于，所述连接座与第二回转关节的套筒为一体结构。
...【技术特征摘要】
1.一种碳纤维机械手，其特征在于，包括，
2.如权利要求1所述的碳纤维机械手，其特征在于，所述升降气缸缸体近活塞杆的端面设一限位杆，对应的，所述连接件上设供限位杆穿设的限位块。
3.如权利要求1所述的碳纤维机械手，其特征在于，第一连杆的两端与连接管采用铆接方式连接。
4.如权利要求1所述的碳纤维机械手，其特征在于，所述第一回转刹车装置，设置于第一回转关节一侧，其包括：
5.如权利要求4所述的碳纤维机械手，其特征在于，所述第一回转刹车装置还包括一活动支架，活动支架呈u形，其开口端两侧边枢轴连接于所述固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋晓涛，赫庆涛，
申请(专利权)人：上海永乾机电有限公司，
类型：新型
国别省市：
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