【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及空气预热器检测，具体而言，涉及一种爬壁机器人及空气预热器检测装置。
技术介绍
1、随着科技的发展，爬壁机器人已经被广泛应用于各种工业检测和维护场景。现有的爬壁机器人，其通常包括底盘、行走部和磁吸部，行走部和磁吸部均设置在底盘，磁吸部与行走壁面磁吸配合，行走轮用于带动底盘在行走壁面上行走。
2、通常情况下，磁吸部设置在底盘的底部，以减少磁吸部与行走壁面之间的间距，提升磁吸部与行走壁面的磁吸效果。但在遇到具有夹角的两个壁面时，即爬壁机器人需要从一个壁面过渡到另一个壁面时，现有技术中的爬壁机器具有发生磁吸部与行走壁面之间的吸附力不足而导致爬壁机器人脱落的可能性。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种爬壁机器人及空气预热器检测装置，以解决现有技术中的磁吸部设置在爬壁机器人的底盘的底部，爬壁机器人需要在具有夹角的两个壁面之间过渡时，磁吸部与行走壁面之间的吸附力不足而导致爬壁机器人脱落的问题。
2、根据本专利技术的一个方面，提供了一种爬壁机器人，其包括：底盘；行走部，包括行走轮组件，行走轮组件设置在底盘上，以使行走部带动底盘行走；磁吸组件，包括第一磁吸部和第二磁吸部，第一磁吸部位于底盘的沿行走方向设置的端部上，第一磁吸部用于与行走壁面磁吸配合；第二磁吸部设置在底盘的底部，第二磁吸部用于与行走壁面磁吸配合。
3、进一步地，底盘具有沿行走方向相对设置的前端和后端，第一磁吸部设置有两个，两个第一磁吸部分别设置在底盘的前端和后端上。如此设置，能够进一步
4、进一步地，行走轮组件设置有两组，两组行走轮组件分别设置在底盘的前端和后端，沿底盘的行走方向，行走轮组件的行走轮的周面向外凸出对应的第一磁吸部。如此设置，使得行走轮组件的行走轮周面向外凸出，使得在机器人需要从一个壁面过渡到另一个垂直壁面时，行走轮能够先于第一磁吸部与新壁面接触。这种设计减少了第一磁吸部直接接触新壁面时可能产生的干涉作用，减少了因第一磁吸部与壁面接触角度不当导致的吸附力分布不均的情况，并且，行走轮组件先接触新壁面，能够为机器人在直角过渡期间提供初步的支撑，确保机器人在壁面角度急剧变化时能够平稳过渡，避免了机器人因为直接的磁吸部接触所引发的晃动，提升了机器人在直角过渡时的平稳性。进一步地，第一磁吸部的远离底盘的一端具有第一磁吸面，第一磁吸面为向远离底盘的方向凸出的弧形面，弧形面与行走轮组件的行走轮同轴。如此设置，能够增加第一磁吸部的有效的磁吸面积，提升第一磁吸部的磁吸效果。
5、进一步地，第一磁吸部包括：第一导磁件，设置在底盘的端面上；第一磁铁，设置在第一导磁件的远离底盘的端面上；第二磁铁，与第一磁铁的磁性相反，第二磁铁设置在第一导磁件的远离底盘的端面上，第二磁铁和第一磁铁间隔分布在第一导磁件上；第一隔磁件，设置在第一导磁件的远离底盘的端面上，且位于第一磁铁和第二磁铁之间。如此设置，能够提升第一磁吸部的磁吸效果。
6、进一步地，第一磁铁和第二磁铁的形状相同，第一磁铁和第二磁铁的远离第一导磁件的端面均为第一磁吸面，第一磁吸面向远离第一导磁件的方向凸出第一隔磁件。如此设置，其能够提升本装置的结构紧凑性。
7、进一步地，第二磁吸部包括：第二导磁件，设置在底盘的底面上；第三磁铁，设置在第二导磁件的底面上；第四磁铁，与第三磁铁的磁性相反，第四磁铁设置在第二导磁件的底面上，第四磁铁和第三磁铁间隔分布在第二导磁件上；第二隔磁件，设置在第二导磁件的底面上，且位于第四磁铁和第三磁铁之间。如此设置，能够提升第二磁吸部的磁吸效果。
8、根据本专利技术的另一方面，提供了一种空气预热器检测装置，其包括上述的爬壁机器人；气压检测部，设置在爬壁机器人的底盘上，气压检测部用于检测空气预热器的气压。
9、进一步地，空气预热器检测装置还包括：位置检测部，用于检测气压检测部的检测端的投影在行走壁面的坐标系下的坐标。
10、进一步地，位置检测部包括：距离传感器，设置在底盘上，距离传感器用于检测参考点的投影在行走壁面的坐标系下的坐标，参考点位于底盘上；数据处理器，与距离传感器电连接，数据处理器根据参考点的投影在行走壁面的坐标系下的坐标、底盘的设计尺寸以及气压检测部的检测端在底盘上的设置位置，确定气压检测部的检测端的投影在行走壁面的坐标系下的坐标。
11、应用本专利技术的技术方案，通过在底盘的底部和端部分别设置第二磁吸部和第一磁吸部，确保机器人在不同壁面形态下(包括直角过渡)都能稳定吸附，提高了机器人的适应性和灵活性。具体地，爬壁机器人启动后，位于底盘底部的第二磁吸部与空气预热器的壁面磁吸配合，产生吸附力，确保机器人在平面上的稳定吸附。当机器人需要从一个平面(如空气预热器的侧面)过渡到另一个平面(如顶部或底部)时，例如在两个垂直的壁面过渡时，第一磁吸部在爬壁机器人端部发挥作用，与即将接触的壁面形成磁吸配合，第一磁吸部在爬壁机器人端部为直角壁面的过渡提供了额外的吸附力，提升了爬壁机器人在直角过渡时的稳定吸附能力和运动平稳性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述底盘(10)具有沿行走方向相对设置的前端和后端，所述第一磁吸部(31)设置有两个，两个所述第一磁吸部(31)分别设置在所述底盘(10)的前端和后端上。
3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述行走轮组件设置有两组，两组所述行走轮组件分别设置在所述底盘(10)的前端和后端，沿所述底盘(10)的行走方向，所述行走轮组件的行走轮的周面向外凸出对应的所述第一磁吸部(31)。
4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一磁吸部(31)的远离所述底盘(10)的一端具有第一磁吸面(3101)，所述第一磁吸面(3101)为向远离所述底盘(10)的方向凸出的弧形面，所述弧形面与所述行走轮组件的行走轮同轴。
5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一磁吸部(31)包括：
6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一磁铁(312)和所述第二磁铁(313)的形状相同，所述第一磁铁(312)和所述第二磁铁(
7.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二磁吸部(32)包括：
8.一种空气预热器检测装置，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的空气预热器检测装置，其特征在于，所述空气预热器检测装置还包括：
10.根据权利要求9所述的空气预热器检测装置，其特征在于，所述位置检测部包括：
...【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述底盘(10)具有沿行走方向相对设置的前端和后端，所述第一磁吸部(31)设置有两个，两个所述第一磁吸部(31)分别设置在所述底盘(10)的前端和后端上。
3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述行走轮组件设置有两组，两组所述行走轮组件分别设置在所述底盘(10)的前端和后端，沿所述底盘(10)的行走方向，所述行走轮组件的行走轮的周面向外凸出对应的所述第一磁吸部(31)。
4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一磁吸部(31)的远离所述底盘(10)的一端具有第一磁吸面(3101)，所述第一磁吸面(3101)为向远离所述底盘(10)的方向凸出的弧形面，所述弧形面与所述行走轮组件的行走轮同轴。
【专利技术属性】
技术研发人员：马鹏飞，黄晶亮，方云龙，马红，张丽英，
申请(专利权)人：神华准格尔能源有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。