【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械加工，尤其涉及一种用于汽车转向零件的焊接方法。
技术介绍
1、球销是一种机械连接部件，通常用于连接两根具有不同运动方向的部件。它的结构类似于一个球和一个凹槽，允许一个部件在多个方向上相对另一个部件进行旋转和移动。球销广泛应用于汽车悬挂系统和汽车转向系统中，球销能够为汽车的悬挂和转向提供灵活的运动和稳定的连接。球销的设计可以有效地减少摩擦、提高运动效率，并且在承受一定负载的情况下保持良好的耐磨性。
2、由于球销在汽车转向系统中的重要性，因此对球销的焊接过程把控十分严格。目前，球销焊接一般通过焊接机器人进行自动焊接操作，通过设定焊接程序控制焊接机器人按照预定步骤完成焊接，在焊接结束后需要通过图像检测装置对表面缺陷进行检测后对球销进行筛选，该过程会筛选掉一批焊接不合格的球销等待后续重新焊接修复或融化重铸。
3、现有技术中的球销焊接方法由于焊接过程中的产生的弧光干扰影响，导致无法在焊接过程中准确检测到球销表面的实际缺陷情况，因此无法在焊接过程中调整焊接参数，导致球销的焊接质量无法得到很好的保证。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种用于汽车转向零件的焊接方法，用于在焊接过程中动态调整焊接机器人的焊接参数，提升球销的焊接质量。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种用于汽车转向零件的焊接方法，包括：
3、步骤s1，存储模块保存若干历史时刻采集到的焊接图像、弧光光谱图像和平均温度
4、步骤s2，处理模块根据各所述弧光光谱数据处理得到光谱偏移指数，根据各所述烟雾图像处理得到烟雾偏移指数，以及根据各所述空气扭曲图像和所述平均温度处理得到扭曲偏移指数；
5、步骤s3，训练模块对各所述焊接图像中的焊接缺陷标注得到若干标注图像，并将标注之前的各所述焊接图像作为输入参数，将相应所述标注图像作为输出参数，训练得到初步检测模型；
6、步骤s4，优化模块根据所述光谱偏移指数、所述烟雾偏移指数和所述扭曲偏移指数调整所述初步检测模型的输入层与隐藏层之间的权重参数并重新训练，得到优化检测模型；
7、步骤s5，图像采集模块在焊接机器人对球销表面焊接过程中实时采集实时焊接图像，并将所述实时焊接图像输入所述优化检测模型得到缺陷标注图像；
8、步骤s6，图像分析模块根据所述缺陷标注图像生成焊接调节指令，所述焊接机器人根据所述焊接调节指令动态调整对所述球销焊接过程中的焊接参数。
9、进一步地，所述焊接参数包括氩气流速、氩气流量、焊接电压、焊接电流、焊接速度和焊接角度。
10、进一步地，所述步骤s6包括：
11、步骤s61，所述图像分析模块对所述缺陷标注图像进行缺陷识别，得到若干表面焊接缺陷；
12、步骤s62，所述图像分析模块对各所述表面焊接缺陷进行分析，得到若干缺陷参数；
13、步骤s63，所述图像分析模块根据各所述缺陷参数在预设的缺陷匹配数据库中匹配得到相应的焊接调整范围，并根据各所述焊接调整范围综合生成所述焊接调节指令；
14、步骤s64，所述焊接机器人根据所述焊接调节指令动态调整对所述球销的所述焊接参数。
15、进一步地，所述步骤s2包括：
16、步骤s21，所述处理模块获取若干标准光谱图像，所述标准光谱图像为所述图像采集模块在对所述球销焊接前采集得到；
17、步骤s22，所述处理模块根据各所述标准光谱图像处理得到标准光谱数据；
18、步骤s23，所述处理模块根据各所述弧光光谱数据和各所述标准光谱数据处理得到所述光谱偏移指数。
19、进一步地，所述步骤s23包括：
20、步骤s231，所述处理模块分别选取各所述弧光光谱数据中的若干第一光谱特征数据和各所述标准光谱数据的若干第二光谱特征数据；
21、步骤s232，所述处理模块将各所述第一光谱特征数据和各所述第二光谱特征数据输入预设的光谱偏移计算公式，计算得到所述光谱偏移指数。
22、进一步地，所述光谱偏移计算公式配置为：
23、
24、其中，ssi用于表示所述光谱偏移指数；ki用于表示预设的配置系数，各配置系数均为常数；xi用于表示所述弧光光谱数据中的各所述第一光谱特征数据；yi用于表示所述标准光谱数据中的各所述第二光谱特征数据。
25、进一步地，所述步骤s2还包括：
26、步骤s24，所述处理模块将各所述焊接烟雾图像输入预设的三维卷积网络中，采集各所述焊接烟雾图像中的时序特征，并输出烟度浓度数据；
27、步骤s25，所述处理模块根据所述烟雾浓度数据处理得到所述烟雾偏移指数。
28、进一步地，所述步骤s2还包括：
29、步骤s26，所述处理模块将所述平均温度和各所述空气扭曲图像输入预先训练完成的扭曲修复模型中，得到若干扭曲修复图像；
30、步骤s27，所述处理模块将分别计算各所述扭曲修复图像上的修复特征点与相应所述空气扭曲图像上的各扭曲特征点之间的差异度，得到综合差异度；
31、步骤s28，所述处理模块根据所述综合差异度处理得到所述扭曲偏移指数。
32、进一步地，所述优化检测模型基于yolov7网络模型训练得到。
33、本专利技术的有益效果：
34、本专利技术通过处理弧光光谱图像、烟雾图像和空气扭曲图像得到光谱偏移指数、烟雾偏移指数和扭曲偏移指数，并利用光谱偏移指数、烟雾偏移指数和扭曲偏移指数调整初步检测模型的权重参数并重新训练得到优化检测模型，该优化检测模型滤除了焊接过程中的电弧光谱、烟雾以及高温引起的空气扭曲引起的对焊接缺陷识别的影响，因此能够有效提高在焊接过程中对焊接缺陷的识别精度；最终根据优化检测模型输出的缺陷标注图像生成焊接调节指令，焊接机器人根据焊接调节指令动态调整对球销焊接过程中的焊接参数，该过程实现了根据球销表面的缺陷调整对球销的焊接过程中氩气流速、氩气流量、焊接电压、焊接电流、焊接速度和焊接角度进行动态调节，因此球销的焊接质量能够得到显著提升。
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1.一种用于汽车转向零件的焊接方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于汽车转向零件的焊接方法，其特征在于：所述焊接参数包括氩气流速、氩气流量、焊接电压、焊接电流、焊接速度和焊接角度。
3.根据权利要求1所述的用于汽车转向零件的焊接方法，其特征在于：所述步骤S6包括：
4.根据权利要求1所述的用于汽车转向零件的焊接方法，其特征在于：所述步骤S2包括：
5.根据权利要求4所述的用于汽车转向零件的焊接方法，其特征在于：所述步骤S23包括：
6.根据权利要求5所述的用于汽车转向零件的焊接方法，其特征在于：所述光谱偏移计算公式配置为：
7.根据权利要求1所述的用于汽车转向零件的焊接方法，其特征在于：所述步骤S2还包括：
8.根据权利要求1所述的用于汽车转向零件的焊接方法，其特征在于：所述步骤S2还包括：
9.根据权利要求1所述的用于汽车转向零件的焊接方法，其特征在于：所述优化检测模型基于YOLOV7网络模型训练得到。
【技术特征摘要】
1.一种用于汽车转向零件的焊接方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于汽车转向零件的焊接方法，其特征在于：所述焊接参数包括氩气流速、氩气流量、焊接电压、焊接电流、焊接速度和焊接角度。
3.根据权利要求1所述的用于汽车转向零件的焊接方法，其特征在于：所述步骤s6包括：
4.根据权利要求1所述的用于汽车转向零件的焊接方法，其特征在于：所述步骤s2包括：
5.根据权利要求4所述的用于汽车转向零件的焊接方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：许建红，梁承文，
申请(专利权)人：宁波优适捷传动件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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