【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，尤其涉及一种全景图像标定方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、全景相机技术广泛应用于虚拟现实(vi rtua l rea l ity，vr)、增强现实(augmented rea l ity,ar)、自动驾驶等领域。全景相机利用多个镜头同步捕捉周围环境的图像，并通过图像拼接技术将这些图像融合为一幅无缝的全景图。为了确保拼接图像的质量和准确性，相关技术通常对每个镜头进行标定。
2、在计算机视觉和机器视觉领域，相机标定是一个至关重要的步骤。它涉及到对相机的内参和外参进行精确测量和校正，以确保图像数据能够准确地反映现实世界中的物体和场景。然而，由于个体差异和环境因素的影响，实际相机的成像过程会受到镜头畸变、光学中心偏移等因素的影响，这就导致了标定结果可能会存在一定的误差，进一步导致了拼接图像质量不佳。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种全景图像标定方法、系统、电子设备及存储介质，提高标定精度，从而实现高质量、高效率的全景图像标定。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种全景图像标定方法，所述方法包括：
3、通过预设的模型标定机器对棋盘格进行图像采集，得到多张棋盘格图像；
4、通过预设的标定工具对所有所述棋盘格图像进行标定分析，生成模型标定结果文件；
5、获取多个待标定产品，并搭建标定产线，将所有所述待标定产品添加至所述标定产线；
6、通过所述模型标定机器对所述标定产线上的待标定产品进
7、将所有所述产品图像和所述模型标定结果文件输入所述标定工具进行标定分析，输出产品标定结果文件；
8、创建与所述产品图像对应的掩码图像，并通过所述标定工具对所述掩码图像和所述产品标定结果文件进行参数配置，得到查找表和有效区域边界表；
9、根据所述查找表和所述有效区域边界表对所述产品图像进行拼接，得到目标全景图像。
10、本申请实施例提供的全景图像标定方法，至少具有如下有益效果：首先，通过预设的模型标定机器对棋盘格进行图像采集，得到多张棋盘格图像，再通过预设的标定工具对所有棋盘格图像进行标定分析，从而能够确定模型标定机器在空间中的位置和方向，生成模型标定结果文件，提高模型标定机器的标定精度，通过模型标定结果文件可以减少在特征点提取和匹配过程中引入的误差，提高标定结果的可靠性，再获取多个待标定产品，并搭建标定产线，将所有待标定产品添加至标定产线，从而简化产线标定流程，提高标定效率和精度，之后，通过模型标定机器对标定产线上的待标定产品进行图像采集，从而能够解决产品个体的差异，得到多个产品图像，通过流水线作业能够减少单个产品标定所需的时间，降低了因操作不当导致的错误，再将所有产品图像和所述模型标定结果文件输入标定工具进行标定分析，输出产品标定结果文件，从而能够减少手动干预，提高标定过程的自动化程度，最后，创建与产品图像对应的掩码图像，提高融合效果，并通过标定工具对掩码图像和产品标定结果文件进行参数配置，得到查找表和有效区域边界表，便于后续提高拼图的精准度，再根据查找表和有效区域边界表对产品图像进行拼接，得到目标全景图像，通过查找表能够确保图像的颜色在不同设备之间保持一致，使得拼接处的过渡更加平滑，通过有效区域边界能够确定各个图像的相对位置，确保边界对齐，从而能够得到一个平滑连贯的全景图，提高全景图的拼接质量。
11、在一些实施例中，所述通过预设的模型标定机器对棋盘格进行图像采集，得到多张棋盘格图像，包括：
12、通过预设的模型标定机器对棋盘格进行单镜头标定，得到多张内参标定图像；
13、通过预设的模型标定机器对棋盘格进行相邻镜头标定，得到多张外参标定图像；
14、对所述内参标定图像和所述外参标定图像进行整理，得到多张棋盘格图像。
15、在一些实施例中，所述通过预设的模型标定机器对棋盘格进行单镜头标定，得到多张内参标定图像，包括：
16、获取所述模型标定机器的视场角，并根据所述视场角确定所述模型标定机器的视野范围；
17、设置所述模型标定机器的第一位置、第二位置、第三位置和第四位置，其中，所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和所述第四位置距离所述棋盘格的距离依次递增；
18、在所述第一位置处，调节所述棋盘格的位置以使所述棋盘格占据所述模型标定机器的视野范围，并通过所述模型标定机器对所述棋盘格进行图像采集，得到第一图像；
19、在所述第二位置处，设置多张测试棋盘格，调节多张所述测试棋盘格的位置并通过所述模型标定机器对所述测试棋盘格进行图像采集，得到多张第二图像；
20、在所述第三位置和所述第四位置处，在所述视野范围中选取多个测试位置，根据所述测试位置对所述棋盘格进行多次旋转操作，并通过所述模型标定机器对每次旋转操作后的棋盘格进行图像采集，得到与所述第三位置对应的多张第三图像和与所述第四位置对应的多张第四图像；
21、根据所述第一图像、多张所述第二图像、多张所述第三图像和多张所述第四图像得到多张内参标定图像。
22、在一些实施例中，所述通过预设的模型标定机器对棋盘格进行相邻镜头标定，得到多张外参标定图像，包括：
23、获取所述模型标定机器的视场角，并根据所述视场角确定所述模型标定机器的视野范围；
24、设置所述模型标定机器的第五位置、第六位置和第七位置，其中，所述第五位置、所述第六位置和所述第七位置距离所述棋盘格的距离依次递增；
25、对第一棋盘格和第二棋盘格进行拼接，确定所述第一棋盘格和所述第二棋盘格的重叠区域；
26、在所述第五位置处，调节所述模型标定机器的视野范围对齐所述重叠区域，并对所述第一棋盘格和所述第二棋盘格进行图像采集，得到多张第五图像；
27、在所述第六位置处，根据所述重叠区域调节所述第一棋盘格和所述第二棋盘格的位置，并通过所述模型标定机器对所述第一棋盘格和所述第二棋盘格进行图像采集，得到多张第六图像；
28、在所述第七位置处，通过所述模型标定机器对所述第一棋盘格和所述第二棋盘格进行图像采集，得到多张第七图像；
29、根据多张所述第五图像、多张所述第六图像和多张所述第七图像得到多张外参标定图像。
30、在一些实施例中，所述调节多张所述测试棋盘格的位置并通过所述模型标定机器对所述测试棋盘格进行图像采集，得到多张第二图像，包括：
31、调节多张所述测试棋盘格的位置，以使多张所述测试棋盘格占据所述模型标定机器的全部视野，并通过所述模型标定机器对所述测试棋盘格进行图像采集，得到多张第一视角图像；
32、对所述测试棋盘格进行梯形转换，并以预设角度倾斜所述测试棋盘格，通过所述模型标定机器对倾斜后的所述测试棋盘格进行图像采集，得到多张第二视角图像；
33、根据多张所述第一视角图像和多张所述第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种全景图像标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的全景图像标定方法，其特征在于，所述通过预设的模型标定机器对棋盘格进行图像采集，得到多张棋盘格图像，包括：
3.根据权利要求2所述的全景图像标定方法，其特征在于，所述通过预设的模型标定机器对棋盘格进行单镜头标定，得到多张内参标定图像，包括：
4.根据权利要求2所述的全景图像标定方法，其特征在于，所述通过预设的模型标定机器对棋盘格进行相邻镜头标定，得到多张外参标定图像，包括：
5.根据权利要求3所述的全景图像标定方法，其特征在于，所述调节多张所述测试棋盘格的位置并通过所述模型标定机器对所述测试棋盘格进行图像采集，得到多张第二图像，包括：
6.根据权利要求3所述的全景图像标定方法，其特征在于，所述测试位置包括第一测试位置、第二测试位置和第三测试位置；所述根据所述测试位置对所述棋盘格进行多次旋转操作，并通过所述模型标定机器对每次旋转操作后的棋盘格进行图像采集，包括：
7.根据权利要求1所述的全景图像标定方法，其特征在于，所述通过所述标定工具
8.一种全景图像标定系统，其特征在于，所述全景图像标定系统包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的全景图像标定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至7中任意一项所述的全景图像标定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种全景图像标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的全景图像标定方法，其特征在于，所述通过预设的模型标定机器对棋盘格进行图像采集，得到多张棋盘格图像，包括：
3.根据权利要求2所述的全景图像标定方法，其特征在于，所述通过预设的模型标定机器对棋盘格进行单镜头标定，得到多张内参标定图像，包括：
4.根据权利要求2所述的全景图像标定方法，其特征在于，所述通过预设的模型标定机器对棋盘格进行相邻镜头标定，得到多张外参标定图像，包括：
5.根据权利要求3所述的全景图像标定方法，其特征在于，所述调节多张所述测试棋盘格的位置并通过所述模型标定机器对所述测试棋盘格进行图像采集，得到多张第二图像，包括：
6.根据权利要求3所述的全景图像标定方法，其特征在于，所述测试位置包括第一测试位置、第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：谷文韬，李荣明，黎赫杰，徐志国，
申请(专利权)人：陕西天视致远航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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