【技术实现步骤摘要】
本技术涉及轨道机器人，尤其是涉及一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置。
技术介绍
1、现有技术中，由于吊轨式行走驱动装置的特殊结构，使得轨道机器人能够适应复杂的工作环境和空间限制，并能很好的在狭小的空间中自由移动，通过弯曲的轨道或复杂的路径进行行走，从而实现更灵活、高效的工作。基于上述特点，吊轨式行走驱动装置及轨道机器人能在特定的应用场景中提供稳定、高效的行走能力，如工业生产线、仓储物流等，但目前的轨道机器人还存在驱动装置结构复杂、重量较重、可靠性低、爬坡角度较小和运动速度调节范围较小的问题，随着吊轨式行走驱动装置及轨道机器人的广泛应用，行业内对机器人的性能要求越来越苛刻，现阶段需要一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置。
技术实现思路
1、为了解决轨道机器人行走驱动装置结构复杂、重量较重和可靠性低的问题，本技术提供一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置。
2、本技术提供的一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，采用如下的技术方案：
3、一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，包括：驱动机构以及用于支撑驱动机构的行走轨道，所述行走轨道包括轨道体和齿条，所述齿条固定于轨道体的上表面；
4、所述驱动机构包括外转子轮毂电机和电机安装座，所述外转子轮毂电机连接电机安装座，所述电机安装座对称分布至轨道体两侧，所述电机安装座通过外转子轮毂电机滑动连接轨道体，所述外转子轮毂电机的输出端连接驱动齿轮，所述外转子轮毂电机通过驱动齿轮与齿条滚动啮合，所述外转子轮毂
5、进一步地，所述轨道侧边限位轮的两侧分别设有弹簧定位轴，所述轨道侧边限位轮的一端通过弹簧定位轴连接电机安装座，所述轨道侧边限位轮的另一端与轨道体两侧内壁抵接。
6、进一步地，所述电机安装座下方设有驱动底板，所述电机安装座关于轨道体的水平中位线对称分布，所述驱动底板安装至轨道体下表面。
7、进一步地，所述电机安装座两侧设有连接托，所述外转子轮毂电机的驱动端通过固定螺栓连接至电机安装座两侧的连接托。
8、进一步地，所述驱动底板上表面设有调节孔，所述调节孔贯穿所述驱动底板，所述电机安装座通过调节螺栓连接调节孔。
9、进一步地，所述齿条固定于轨道体的上表面，包括所述轨道体采用工字钢轨道，所述齿条安装至工字钢轨道的底部支撑面上端。
10、进一步地，所述驱动底板中位线处安装有轨道底边限位轮，所述轨道底边限位轮的上端与轨道体底部进行滑动连接。
11、进一步地，所述轨道底边限位轮包括轮轴和限位轮支架，所述轮轴安装至限位轮支架内部。
12、进一步地，所述轮轴安装至限位轮支架内部，包括所述限位轮支架的内壁两侧设有调节槽口，所述轮轴通过调节槽口插入限位轮支架的内壁两侧。
13、进一步地，所述限位轮支架的底部设有螺栓孔，所述限位轮支架通过螺栓固定连接驱动底板。
14、综上所述，本技术具有如下的有益技术效果：
15、1、本技术的动力传动采用外转子轮毂电机，其自带轮胎直接接触轨道，省却了电机通过齿轮或皮带连接驱动轮的复杂结构，减少了传统中心驱动电机中的机械传动部件，进而减轻驱动装置其本身的重量，使得行走装置的控制更加精准和灵敏，能够更好地适应各种行走速度和不同角度的轨道。
16、 2、本技术外转子轮毂电机的前端直连齿轮，爬坡时其与固定在轨道上的齿条啮合传动，对比摩擦传动，显著提高驱动效率，外转子轮毂电机具有较大的转子直径，可提供更大的转矩和功率输出能力，高功率输出使得行走装置具备更强的行走能力和承载能力，保证了机器人可爬升较大角度坡度，增加其可靠性。
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1.一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，其特征在于，包括驱动机构以及用于支撑驱动机构的行走轨道，所述行走轨道包括轨道体(2)和齿条，所述齿条固定于轨道体(2)的上表面；
2.根据权利要求1所述的一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，其特征在于，所述轨道侧边限位轮(7)的两侧分别设有弹簧定位轴(6)，所述轨道侧边限位轮(7)的一端通过弹簧定位轴(6)连接电机安装座，所述轨道侧边限位轮(7)的另一端与轨道体(2)两侧内壁抵接。
3.根据权利要求1所述的一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，其特征在于，所述电机安装座下方设有驱动底板(5)，所述电机安装座关于轨道体(2)的水平中位线对称分布，所述驱动底板(5)安装至轨道体(2)下表面。
4.根据权利要求3所述的一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，其特征在于，所述电机安装座两侧设有连接托，所述外转子轮毂电机(4)的驱动端通过固定螺栓(1)连接至电机安装座两侧的连接托。
5.根据权利要求4所述的一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，其特征在于，所述驱动底板(5)上表面设有调节孔，
6.根据权利要求1所述的一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，其特征在于，所述齿条固定于轨道体(2)的上表面，包括所述轨道体(2)采用工字钢轨道，所述齿条安装至工字钢轨道的底部支撑面上端。
7.根据权利要求5所述的一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，其特征在于，所述驱动底板(5)中位线处安装有轨道底边限位轮(8)，所述轨道底边限位轮(8)的上端与轨道体(2)底部进行滑动连接。
8.根据权利要求7所述的一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，其特征在于，所述轨道底边限位轮(8)包括轮轴(82)和限位轮支架(81)，所述轮轴(82)安装至限位轮支架(81)内部。
9.根据权利要求8所述的一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，其特征在于，所述限位轮支架(81)的内壁两侧设有调节槽口，所述轮轴(82)通过调节槽口插入限位轮支架(81)的内壁两侧。
10.根据权利要求9所述的一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，其特征在于，所述限位轮支架(81)的底部设有螺栓孔，所述限位轮支架(81)通过螺栓固定连接驱动底板(5)。
...【技术特征摘要】
1.一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，其特征在于，包括驱动机构以及用于支撑驱动机构的行走轨道，所述行走轨道包括轨道体(2)和齿条，所述齿条固定于轨道体(2)的上表面；
2.根据权利要求1所述的一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，其特征在于，所述轨道侧边限位轮(7)的两侧分别设有弹簧定位轴(6)，所述轨道侧边限位轮(7)的一端通过弹簧定位轴(6)连接电机安装座，所述轨道侧边限位轮(7)的另一端与轨道体(2)两侧内壁抵接。
3.根据权利要求1所述的一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，其特征在于，所述电机安装座下方设有驱动底板(5)，所述电机安装座关于轨道体(2)的水平中位线对称分布，所述驱动底板(5)安装至轨道体(2)下表面。
4.根据权利要求3所述的一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，其特征在于，所述电机安装座两侧设有连接托，所述外转子轮毂电机(4)的驱动端通过固定螺栓(1)连接至电机安装座两侧的连接托。
5.根据权利要求4所述的一种基于轨道机器人的吊轨式行走驱动装置，其特征在于，所述驱动底板(5)上表面设有调节孔，所述调节孔贯穿所述驱动底板(5)，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：宗绍宇，马延海，王念涛，
申请(专利权)人：山东瓦利斯智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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