【技术实现步骤摘要】
本申请涉及水下作业，例如涉及一种水下机器人。
技术介绍
1、目前，很多水下作业由于操作较为复杂，仍然需要人工完成。为了提高工作效率，相关技术中也会有一些辅助的水下作业设备，这些水下作业设备可以提供运输物品、定位和探测等功能，但是一些复杂的操作，比如固定、拆卸等仍然需要人工完成。
2、比如，公告号为cn209677104u的一种用于珊瑚养殖的机器人系统，其包括水上控制系统和水下作业系统，水上控制系统和水下作业系统通信连接，水下作业系统包括驱动装置、摄像装置和第一控制模块，驱动装置、摄像装置均与第一控制模块电连接；水上控制系统包括上位机和手势识别系统，上位机与手势识别系统通信连接；水下作业系统还包括密封舱、机器人框架和机械手装置，密封舱、驱动装置、摄像装置和机械手装置均装于机器人框架上，机械手装置与第一控制模块电连接。该技术主要通过机械手装置移植和固定珊瑚苗盆栽。
3、再比如，公告号cn116326517a的一种用于珊瑚保育的水下机器人，其包括机器人本体、推进器阵列及连接于机器人本体底面的柔性夹爪，机器人本体呈外部封闭式的壳体结构，推进器阵列连接于水下机器人本体的外部；柔性夹爪包括夹爪体、夹爪驱动组件，夹爪体的设置数量为两个，两个夹爪体由夹爪驱动组件的两个驱动端独立控制于同侧分别开合，夹爪体的夹持空间内具有柔性的支撑部，以实现柔性夹持。该技术也是通过柔性夹爪转移珊瑚，对珊瑚进行保育。
4、再比如，公告号cn107173264b一种海底珊瑚培养装置，其公开一种珊瑚培养装置，包括基座和若干培养盆，预先
5、在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
6、相关技术中，在珊瑚育苗或者保育的过程中，水下机器人一般通过夹爪或者机械爪对珊瑚进行转移和固定，如果珊瑚培育时间较长时，夹爪或者机械爪需要一直停留在水下进行固定，导致成本较高、效率低下。或者，在海底设置培养装置进行长时间培育，以降低成本，但是这样就需要人工下水进行固定和调节，也增加工作人员的工作风险，降低了工作效率。可见，目前还没有能够自主衔接珊瑚转移以及长期固定培育的水下机器人。
7、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
2、本公开实施例提供一种水下机器人，能够自主进行并衔接珊瑚的水下转移和长期固定作业，提高水下作业的效率。
3、本公开实施例提供一种水下机器人，水下机器人包括：框架组件，可移动并限定出升降空间；升降装置，升降装置包括可拆卸连接的第一升降驱动装置和承载装置，第一升降驱动装置设于框架组件，第一升降驱动装置与承载装置连接时，第一升降驱动装置能够带动承载装置在升降空间内升降；限位装置，包括钥匙杆和锁件，钥匙杆能够带动锁件展开或者合拢，承载装置与锁件相连接；其中，第一升降驱动装置带动承载装置运动至目标位置时，钥匙杆带动锁件展开，以使锁件适于与固定配合件限位，进而限制承载装置运动。
4、可选地，锁件连接在承载装置的下方，固定配合件设有网孔，承载装置的横截面积适于大于网孔的横截面积，锁件合拢时，锁件的横截面积小于网孔的横截面积，锁件展开时，锁件的横截面积大于网孔的横截面积；其中，承载装置位于初始位置时，锁件合拢；承载装置从初始位置运动至目标位置时，承载装置适于运动至网孔的上方，锁件适于运动至网孔的下方，钥匙杆再带动锁件展开，以使锁件适于与固定配合件限位。
5、可选地，第一升降驱动装置能够相对于承载装置在第一位置和第二位置之间运动，第一升降驱动装置位于第一位置时，第一升降驱动装置与承载装置相分离，第一升降驱动装置位于第二位置时，第一升降驱动装置与承载装置相连接，其中，承载装置限位于目标位置后，第一升降驱动装置位于第一位置；承载装置从目标位置返回初始位置时，第一升降驱动装置位于第二位置；和/或，承载装置与锁件可拆卸连接，承载装置从目标位置返回初始位置时，锁件与承载装置相分离。
6、可选地，承载装置与第一升降驱动装置可拆卸连接时，第一升降驱动装置包括：第一电机；传动轮，数量为两个，两个传动轮沿竖直方向依次间隔设置，至少一个传动轮与第一电机驱动连接；传动条，绕设于两个传动轮的外侧，并能够绕两个传动轮逆时针或者顺时针转动；升降板，设于传动条，并能够随传动条升降，升降板能够与承载装置相连接或者相分离；和/或，承载装置与锁件可拆卸连接时，限位装置还包括：磁吸件，设于承载装置，磁吸件能够与锁件相吸附；解扣器，活动设于框架组件，用于解除磁吸件的磁力。
7、可选地，承载装置开设有贯穿孔，钥匙杆沿竖直方向穿过贯穿孔并能够插入或者移出锁件，限位装置还包括：第一驱动装置，设于框架组件，并与钥匙杆驱动连接，用于驱动钥匙杆升降，以插入或者移出锁件的锁芯；
8、第二驱动装置，设于框架组件，并与钥匙杆驱动连接，用于在钥匙杆插入锁件的锁芯时，驱动钥匙杆绕其轴线转动以带动锁件合拢或者展开；和/或，
9、承载装置的数量为多个，多个承载装置沿高度方向间隔设置在升降空间内，锁件的数量与承载装置的数量相同并一一对应。
10、可选地，锁件包括：第一主板；第二主板，转动设于第一主板的下方，锁芯贯穿第一主板和第二主板，锁芯与第一主板和第二主板中的一个转动连接，并与第一主板和第二主板中的另一个固定连接；第一杆，一端与第二主板的下端部转动连接；第二杆，第二杆的一端与第一主板的上端部转动连接，第二杆的另一端与第一杆的另一端转动连接；其中，锁件展开时，第一杆的另一端和第二杆的另一端均朝远离第二主板和第一主板的方向做离心运动；锁件合拢时，第一杆的另一端和第二杆的另一端均朝靠近第二主板和第一主板的方向做向心运动。
11、可选地，承载装置包括：中心板；承载板，设于中心板的周向外侧，用于放置目标物体；其中，中心板构造有中空囊体，中空囊体内存储有水下胶，钥匙杆能够刺破中空囊体，以释放水下胶；和/或，框架组件包括：第一限位件，设于升降空间的后侧，第一限位件与承载装置的后端部相匹配，承载装置位于目标位置时，第一限位件位于承载装置的后侧，能够限制承载装置向后运动；本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种水下机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的水下机器人，其特征在于，第一升降驱动装置包括：
5.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，承载装置开设有贯穿孔，钥匙杆沿竖直方向穿过贯穿孔并能够插入或者移出锁件，限位装置还包括：
6.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，锁件包括：
7.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，承载装置包括：
8.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，框架组件包括框架，第一升降驱动装置设于框架，框架组件还包括：
9.根据权利要求8所述的水下机器人，其特征在于，框架组件包括履带时，履带包括齿轮组件和传送带，传送带绕设于齿轮组件的外侧；
10.根据权利要求1至9中任一项所述的水下机器人，其特征在于，框架组件包括：
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的水下机器人，其特征在于，第一升降驱动装置包括：
5.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，承载装置开设有贯穿孔，钥匙杆沿竖直方向穿过贯穿孔并能够插入或者移出锁件，限位装置还包括：
6.根据权利要求1所述的水下机器人，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李柯俊，王坤境，张守仲，金晨，史正霖，宋大雷，刘鹏，
申请(专利权)人：中国海洋大学，
类型：发明
国别省市：
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