【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机，具体地说，本专利技术涉及一种多旋翼无人机挂载多旋翼无人机挂载系统及挂载方法。
技术介绍
1、随着多旋翼无人机技术的发展，应用领域越来越宽泛，例如：利用无人机航拍、利用无人机进行巡检等工作，需要多旋翼无人机挂载多设备进行多任务作业或者需要多旋翼无人机挂载多设备进行多视角拍摄作业，单个多旋翼无人机的挂载设备数量有限。更多时候，为了更加高效的完成无人机航拍或无人机巡检工作，需要一架长续航的大型多旋翼无人机挂载多架小型多旋翼无人机挂载多个设备。如何实现一架长续航的大型多旋翼无人机挂载多架小型多旋翼无人机，且设备成本低，实现起来容易，成为需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种多旋翼无人机挂载多旋翼无人机挂载系统及挂载方法，以解决上述
技术介绍
中存在的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种多旋翼无人机挂载多旋翼无人机挂载系统，包括母机、子机一、子机二、子机三和子机四，且母机为x型四旋翼无人机，所述母机的每个旋翼电机壳体下端分别设有脚架一、脚架二、脚架三和脚架四，所述脚架一和脚架三下端设有右旋螺纹，所述脚架二和脚架四下端设有左旋螺纹，所述子机一和子机三上设有右旋螺杆，且子机一上的右旋螺杆与脚架一下端的右旋螺纹连接，子机三上的右旋螺杆与脚架三下端的右旋螺纹连接，所述子机二和子机四上设有左旋螺杆，且子机二上的左旋螺杆与脚架二下端的左旋螺纹连接，子机四上的左旋螺杆与脚架四下端的左旋螺纹连接。
3、一种多旋翼无人机挂
4、步骤s1：母机分别通过脚架一、脚架二、脚架三和脚架四携带子机一、子机二、子机三和子机四飞行至作业空域，悬停；
5、此时g0+g1+g2+g3+g4＝f01+f02+f03+f04；
6、其中：g0是母机总重量；g1是子机一总重量；g2是子机二总重量；g3是子机三总重量；g4是子机四总重量；f01是母机第一螺旋桨升力；f02是母机第二螺旋桨升力；f03是母机第三螺旋桨升力；f04是母机第四螺旋桨升力；
7、步骤s2：启动子机一、子机二、子机三和子机四的偏航控制，此时子机一、子机二、子机三和子机四的四个螺旋桨工作，分别满足如下方程组：
8、
9、其中：f11是子机一第一螺旋桨升力；f12是子机一第二螺旋桨升力；f13是子机一第三螺旋桨升力；f14是子机一第四螺旋桨升力；t11是子机一第一螺旋桨转矩；t12是子机一第二螺旋桨转矩；t13是子机一第三螺旋桨转矩；t14是子机一第四螺旋桨转矩；
10、
11、其中：f21是子机二第一螺旋桨升力；f22是子机二第二螺旋桨升力；f23是子机二第三螺旋桨升力；f24是子机二第四螺旋桨升力；t21是子机二第一螺旋桨转矩；t22是子机二第二螺旋桨转矩；t23是子机二第三螺旋桨转矩；t24是子机二第四螺旋桨转矩；
12、
13、其中：f31是子机三第一螺旋桨升力；f32是子机三第二螺旋桨升力；f33是子机三第三螺旋桨升力；f34是子机三第四螺旋桨升力；t31是子机三第一螺旋桨转矩；t32是子机三第二螺旋桨转矩；t33是子机三第三螺旋桨转矩；t34是子机三第四螺旋桨转矩；
14、
15、其中：f41是子机四第一螺旋桨升力；f42是子机四第二螺旋桨升力；f43是子机四第三螺旋桨升力；f44是子机四第四螺旋桨升力；t41是子机四第一螺旋桨转矩；t42是子机四第二螺旋桨转矩；t43是子机四第三螺旋桨转矩；t44是子机四第四螺旋桨转矩；
16、步骤s3：母机(1)的四个螺旋桨升力分别调整为f01-g1、f02-g2、f03-g3、f04-g4，悬停；
17、步骤s4：
18、
19、子机一(1-1)发生顺时针旋转偏航运动，子机一(1-1)上的右旋螺杆(1-10)脱离脚架一(10)下端的右旋螺纹(100)；
20、子机二发生逆时针旋转偏航运动，子机二上的左旋螺杆脱离脚架二下端的左旋螺纹；
21、子机三发生顺时针旋转偏航运动，子机三上的右旋螺杆脱离脚架三下端的右旋螺纹；
22、子机四发生逆时针旋转偏航运动，子机四上的左旋螺杆脱离脚架四下端的左旋螺纹；
23、步骤s5：子机一、子机二、子机三和子机四脱离母机时，此时g0＜f01+f02+f03+f04。
24、采用以上技术方案的有益效果是：
25、1、本专利技术的多旋翼无人机挂载多旋翼无人机挂载系统，所述母机的每个旋翼电机壳体下端分别设有脚架一、脚架二、脚架三和脚架四，所述脚架一和脚架三下端设有右旋螺纹，所述脚架二和脚架四下端设有左旋螺纹，所述子机一和子机三上设有右旋螺杆，且子机一上的右旋螺杆与脚架一下端的右旋螺纹连接，子机三上的右旋螺杆与脚架三下端的右旋螺纹连接，所述子机二和子机四上设有左旋螺杆，且子机二上的左旋螺杆与脚架二下端的左旋螺纹连接，子机四上的左旋螺杆与脚架四下端的左旋螺纹连接；通过螺旋副实现了子机与母机的连接，结构简单，成本低，实现起来容易。
26、2、本专利技术的多旋翼无人机挂载多旋翼无人机挂载系统的挂载方法，通过利用子机一、子机二、子机三和子机四的偏航运动，实现了子机一、子机二、子机三和子机四分别从脚架一、脚架二、脚架三和脚架四上退螺旋运动，实现了挂载和脱离，实现起来容易。
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1.一种多旋翼无人机挂载多旋翼无人机挂载系统，其特征在于：包括母机(1)、子机一(1-1)、子机二(1-2)、子机三(1-3)和子机四(1-4)，且母机(1)为X型四旋翼无人机，所述母机(1)的每个旋翼电机壳体下端分别设有脚架一(10)、脚架二(11)、脚架三(12)和脚架四(13)，所述脚架一(10)和脚架三(12)下端设有右旋螺纹(100)，所述脚架二(11)和脚架四(13)下端设有左旋螺纹(101)，所述子机一(1-1)和子机三(1-3)上设有右旋螺杆(1-10)，且子机一(1-1)上的右旋螺杆(1-10)与脚架一(10)下端的右旋螺纹(100)连接，子机三(1-3)上的右旋螺杆(1-10)与脚架三(12)下端的右旋螺纹(100)连接，所述子机二(1-2)和子机四(1-4)上设有左旋螺杆(1-20)，且子机二(1-2)上的左旋螺杆(1-20)与脚架二(11)下端的左旋螺纹(101)连接，子机四(1-4)上的左旋螺杆(1-20)与脚架四(13)下端的左旋螺纹(101)连接。
2.根据权利要求1所述的一种多旋翼无人机挂载多旋翼无人机挂载系统的挂载方法，其特征在于：具
...【技术特征摘要】
1.一种多旋翼无人机挂载多旋翼无人机挂载系统，其特征在于：包括母机(1)、子机一(1-1)、子机二(1-2)、子机三(1-3)和子机四(1-4)，且母机(1)为x型四旋翼无人机，所述母机(1)的每个旋翼电机壳体下端分别设有脚架一(10)、脚架二(11)、脚架三(12)和脚架四(13)，所述脚架一(10)和脚架三(12)下端设有右旋螺纹(100)，所述脚架二(11)和脚架四(13)下端设有左旋螺纹(101)，所述子机一(1-1)和子机三(1-3)上设有右旋螺杆(1-10)，且子机一(1-1)上的右旋螺杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：王金辉，李润发，王晗钰，葛江哲，
申请(专利权)人：中国海洋大学，
类型：发明
国别省市：
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