【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及石油天然气勘探开发钻井领域，具体而言，涉及一种高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统及方法。
技术介绍
1、专利申请号为202311781609 .2的一种井眼轨迹井下闭环控制实现方法，其能够在井下完成实钻轨迹的计算，其操作方式如下：s1、向井下中控发送井深信息和控制指令；s2、记录当前井深信息d0对应的当前时刻t0；s3、读取各姿态传感器测量数据；s4、数据匹配分析，当匹配度最高时，标记时间为t1，通过轨迹计算得到t1时刻姿态传感器1位置处的井深信息d1，完成井眼轨迹的计算；s5、将控制指令中的轨迹要求与计算得到的井眼轨迹进行对比，调整旋转导向执行力参数，使实钻轨迹与控制指令相符合。
2、其虽然可以在井下完成实钻轨迹计算，减少了测量数据上传至地面完成实钻轨迹计算的时间，同时井下采用pid自反馈控制完成数据测量、比较和执行，能够完成井下自反馈过程，但在实际使用过程中，至少存在如下问题：
3、1、井下轨迹计算的距离间隔为两个姿态传感器的间距，使得控制指令的调整间距也受该距离约束，因此控制指令的准确性受到影响；
4、2、采用pid自反馈控制，在钻进过程中，控制指令随钻进进程不断变化，是一个动态的变化过程，但pid的动态品质余度不大，闭环动态品质对pid增益的变化敏感，因此需要经常根据环境变化来调整pid增益，导致指令输出准确度不高；
5、3、pid控制器直接取目标和实际行为之间的误差并不完全合理，使得其在输出过程中出现超调，指令输出缓慢；
6、4、pid控制中的积分
技术实现思路
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
2.根据权利要求1所述的高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统，其特征在于，所述实钻轨迹计算程序模块集成于中控单元，并且被进一步配置为：
3.根据权利要求1所述的高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统，其特征在于，所述控制指令人工智能预测模块集成于中控单元，并且被进一步配置为：
4.根据权利要求3所述的高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统，其特征在于，所述钻头处井斜a、钻头处方位b、钻头后方n米内钻具形态数据c的异常数据清洗方法被进一步配置为：
5.根据权利要求3所述的高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统，其特征在于，所述钻头前m米内的井斜变化率i和变化方向j的异常数据清洗方法被进一步配置为：
6.根据权利要求3所述的高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统，其特征在于，所述钻头前m米内钻压平均值d、转速平均值e、扭矩平均值f、钻时g、排量平均值h的异常数据清洗方法被进一步配置为：
7.根据权利要求3所述的高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统，其特征在于，所述数据增强
8.根据权利要求3所述的高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统，其特征在于，所述将构建的样本集分为训练集、验证集和测试集于机器学习模型上进行训练、验证和测试的方法被进一步配置为：所述测试集为某一口或几口井的样本；所述训练集和验证集为与测试集不同的其它井中获取的样本；采用乱序方式从不同井的样本中抽取80%的数据作为训练集，剩下的20%数据作为验证集。
9.根据权利要求2所述的高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统，其特征在于，所述实时匹配和参考值R的方法被进一步配置为：以Δt为时间窗口对进行滑动取数，每滑动到一个位置时，都将此时的与做数据匹配分析，当匹配度最高时，将该时刻记为t1。
10.一种高精度井眼轨迹井下自闭环控制方法，其特征在于，运用了权利要求1-9任一所述的井下自闭环控制系统，所述井下自闭环控制方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
2.根据权利要求1所述的高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统，其特征在于，所述实钻轨迹计算程序模块集成于中控单元，并且被进一步配置为：
3.根据权利要求1所述的高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统，其特征在于，所述控制指令人工智能预测模块集成于中控单元，并且被进一步配置为：
4.根据权利要求3所述的高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统，其特征在于，所述钻头处井斜a、钻头处方位b、钻头后方n米内钻具形态数据c的异常数据清洗方法被进一步配置为：
5.根据权利要求3所述的高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统，其特征在于，所述钻头前m米内的井斜变化率i和变化方向j的异常数据清洗方法被进一步配置为：
6.根据权利要求3所述的高精度井眼轨迹井下自闭环控制系统，其特征在于，所述钻头前m米内钻压平均值d、转速平均值e、扭矩平均值f、钻时g、排量平均值h的异常数据清洗方法被进一步配置为：
7....
【专利技术属性】
技术研发人员：宋殿光，马慧斌，刘庆成，张福亮，岳步江，毛星，李娜，石林，孙炳章，胡雄，
申请(专利权)人：四川天石和创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。