【技术实现步骤摘要】
本申请涉及目标识别跟踪，具体涉及基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法。
技术介绍
1、随着科技的发展，无人机技术逐渐成熟，现在目标识别追踪不仅局限于路边监控，也将无人机与云台相机相结合，进而完成目标识别跟踪。
2、现有技术如公告号为：cn105959625a的专利技术申请专利公开的控制无人机追踪拍摄的方法及装置，包括：接收无人机发送的目标的参考帧图像，并计算目标在参考帧图像中的像素信息；接收无人机发送的目标的当前帧图像，并计算目标在当前帧图像中的像素信息；根据目标在参考帧图像中的像素信息以及目标在当前帧图像中的像素信息确定待调节方向；根据待调节方向调整无人机的拍摄姿态。
3、本申请首先创建跟踪目标任务，完成目标人物信息的上传和目标跟踪方式的设定，当检测到各行人中存在目标人物时，获取当前无人机数据和吊舱云台相机拍摄方向，并获取无人机的目标跟踪飞行点，解决了当前无人机云台相机目标识别跟踪发展可行性分析过程中存在的局限性问题，采集并分析各时间点的各方位图像缺失度和清晰度，调整吊舱云台相机的拍摄角度，且提供预警提示，保障了无人机云台相机目标识别跟踪过程中的效果。
4、针对上述方案，本申请专利技术人至少发现上述技术至少存在如下技术问题：1、当前现有技术仅对图像进行分析，根据目标在参考帧图像中的像素信息以及目标在当前帧图像中的像素信息确定待调节方向，再根据待调节方向调整无人机的拍摄姿态，其中缺少对目标人物的运动预测，同时没有提供无人机下次飞行的预测飞行点，仅靠改变无人机姿态导致无法跟踪移动中的目标
5、2、缺少便捷的用户使用通道，没有提供简单的创建跟踪目标任务，进而无法设定目标人物的追踪方式；同时缺少吊舱云台相机与无人机进行连接，没有主控中心进行双向控制，当图像方位不对时仅调控无人机姿态，而不是调整相机角度，无法保证调整相机角度时，无人机仍可保持稳定飞行。
技术实现思路
1、针对上述存在的技术不足，本申请的目的是提供基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法。
2、为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：本申请提供基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，包括以下步骤：步骤一、设备连接和数据设置：将吊舱云台相机安装至无人机底部，并将无人机、吊舱云台相机和主控中心进行连接；在主控中心创建跟踪目标任务，并完成目标人物信息的上传和目标跟踪方式的设定。
3、步骤二、数据获取：获取当前无人机所在飞行点的各行人对应的图像集，并传输至视觉分析模块，当检测到各行人中存在目标人物时，输出目标人物对应的基础数据；同时获取当前无人机数据和吊舱云台相机拍摄方向。
4、步骤三、跟踪数据分析：获取无人机目标跟踪飞行点和吊舱云台相机拍摄方向，当无人机飞行至目标跟踪飞行点时，再次获取目标人物对应的基础数据，并使无人机以目标人物的预测运动速度进行下一次飞行追踪。
5、步骤四、吊舱云台相机数据分析：在无人机飞行至目标跟踪飞行点的时间段内设置各时间点，采集各时间点的各方位图像缺失度和清晰度，并根据各方位图像缺失度调整吊舱云台相机的拍摄角度，且根据各时间点的清晰度分析得出清晰评估系数，进而判断吊舱云台相机的拍摄是否异常。
6、步骤五、预警提示：当吊舱云台相机的拍摄异常时，进行预警提示。
7、优选地，所述目标人物的基础数据包括预测运动速度和预测运动方向。
8、优选地，所述当前无人机数据包括无人机飞行速度、无人机与目标人物的空中平行距离和目标人物处于无人机的方向。
9、优选地，所述获取无人机目标跟踪飞行点和吊舱云台相机拍摄方向，具体获取过程如下：将目标人物的基础数据、目标追踪方式、当前无人机数据和吊舱云台相机拍摄方向、无人机与目标人物的标准空中拍摄距离传输至跟踪分析模型中，进而输出无人机目标跟踪飞行点和吊舱云台相机拍摄方向。
10、优选地，所述跟踪训练模型，具体训练过程如下：在数据库中提取跟踪分析数据集，并对跟踪分析数据集进行清洗、标注、扩充和预处理，并将跟踪分析数据集划分为跟踪分析训练集和跟踪分析验证集，进而使用跟踪分析训练集和跟踪分析验证集对模型进行训练，从而对训练模型进行验证和调参，并由此获取跟踪分析模型。
11、本申请的有益效果在于：1、本申请提供的基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，首先创建跟踪目标任务，完成目标人物信息的上传和目标跟踪方式的设定，当检测到各行人中存在目标人物时，获取当前无人机数据和吊舱云台相机拍摄方向，并获取无人机的目标跟踪飞行点，解决了当前无人机云台相机目标识别跟踪发展可行性分析过程中存在的局限性问题，采集并分析各时间点的各方位图像缺失度和清晰度，调整吊舱云台相机的拍摄角度，且提供预警提示，保障了无人机云台相机目标识别跟踪过程中的效果。
12、2、本申请中将无人机与吊舱云台相机结合，同时提供了更加便捷的目标人物设定，并提供跟踪目标任务的设定，仅需上传目标跟踪人物的相关信息，并且能够自由选择目标人物的跟踪方式，跟踪目标任务创建方式简单，使用户的适用范围更加广泛。
13、3、本申请设置了固定时间间隔的各时间点进行清晰度和各方位图像缺失度的采集，对吊舱云台相机的拍摄方向进行改变，且对清晰度进行分析，当当吊舱云台相机的拍摄异常时，进行预警提示，为用户提供更好的无人机拍摄体验。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，其特征在于，所述将吊舱云台相机安装至无人机底部，并将无人机、吊舱云台相机和主控中心进行连接，具体安装和连接过程如下：
3.根据权利要求2所述的基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，其特征在于，所述在主控中心创建跟踪目标任务，并完成目标人物信息的上传和目标跟踪方式的设定，具体创建过程如下：
4.根据权利要求3所述的基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，其特征在于，所述目标人物的基础数据包括预测运动速度和预测运动方向。
5.根据权利要求4所述的基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，其特征在于，所述当前无人机数据包括无人机飞行速度、无人机与目标人物的空中平行距离和目标人物处于无人机的方向。
6.根据权利要求5所述的基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，其特征在于，所述获取无人机目标跟踪飞行点和吊舱云台相机拍摄方向，具体获取过程如下：
7.根据权利
8.根据权利要求7所述的基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，其特征在于，所述根据各方位图像缺失度调整吊舱云台相机的拍摄角度，具体调整过程如下：
9.根据权利要求8所述的基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，其特征在于，所述根据各时间点的清晰度分析得出清晰评估系数，具体分析过程如下：
10.根据权利要求9所述的基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，其特征在于，所述判断吊舱云台相机的拍摄是否异常，具体判断过程如下：
...【技术特征摘要】
1.基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，其特征在于，所述将吊舱云台相机安装至无人机底部，并将无人机、吊舱云台相机和主控中心进行连接，具体安装和连接过程如下：
3.根据权利要求2所述的基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，其特征在于，所述在主控中心创建跟踪目标任务，并完成目标人物信息的上传和目标跟踪方式的设定，具体创建过程如下：
4.根据权利要求3所述的基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，其特征在于，所述目标人物的基础数据包括预测运动速度和预测运动方向。
5.根据权利要求4所述的基于人工智能的无人机云台相机目标识别跟踪方法，其特征在于，所述当前无人机数据包括无人机飞行速度、无人机与目标人物的空中平行距离和目标人物处于无...
【专利技术属性】
技术研发人员：张中，
申请(专利权)人：南京创凯航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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