【技术实现步骤摘要】
本技术方案属于无人机领域，具体是涉及一种旋翼无人激光清污系统。
技术介绍
1、绝缘子在架空输电线路中起到重要作用，然而受工作环境的影响，绝缘子表面容易形成污秽，从而影响用电的安全性。因此定期清洗绝缘子具有重要意义。目前针对绝缘子的清洗通常采用混合清洗液清洗后再用清水冲洗或者干冰冷冻并冲污两种方式，然而这两种方式通常需要人工登高进行操作，存在较大的危险性且效率低下。现有相关辅助绝缘子清洗机构需要通过高空作业车抬升至适当位置进行清洗，无法单独完成对绝缘子的清洗工作。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种旋翼无人激光清污系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
2、提供了一种旋翼无人激光清污系统，包括：移动底座、左侧旋翼、右侧旋翼、摄像头、激光发生器、激光发射头、姿态传感器和控制模块；
3、所述摄像头位于移动底座的前端，所述激光发射头安装在移动底座的中部位置，所述激光发生器安装在所述移动底座的后端，所述激光发生器的出光口通过光纤与激光发射头连接；
4、所述左侧旋翼安装在所述移动底座的左侧位置，所述右侧旋翼安装在所述移动底座的右侧位置；
5、所述姿态传感器用于获取当前移动底座的海拔高度和飞行姿态，所述摄像头用于获取移动底座前方的图像信息；
6、所述控制模块用于，包括：根据所述图像信息和所述海拔高度确定目标清洗物的位置，所述位置记为目标位置。根据所述目标位置确定目标飞行姿态。根据飞控模型控
7、进一步的，所述飞控模型事先储存在控制模块的储存单元中。
8、进一步的，所述左侧旋翼和右侧旋翼各有四个子旋翼。
9、进一步的，根据飞控模型控制左侧旋翼和右侧旋翼，从而使得移动底座稳定在目标工作飞行姿态，具体包括：获取当前的移动底座的高度，将所述高度记为目标高度，根据所述目标高度从飞控模型中得到：左侧旋翼的各个子旋翼的推荐升力和推荐升力角度，右侧旋翼的各个子旋翼的推荐升力和推荐升力角度；
10、获取实时升力和实时升力角度，根据姿态传感器获取姿态偏移量，根据所述姿态偏移量输入到pid算法模块以确定补偿升力和补偿升力角度；将推荐升力和补偿升力求和得到目标升力，将推荐升力角度和补偿升力角度求和得到目标升力角度；
11、控制左侧旋翼，以使得左侧旋翼的各个子旋翼的升力为目标升力，以使得左侧旋翼的各个子旋翼的升力角度为目标升力角度；控制右侧旋翼，以使得右侧旋翼的各个子旋翼的升力为目标升力，以使得右侧旋翼的各个子旋翼的升力角度为目标升力角度。
12、进一步的，旋翼无人激光清污系统还包括升降机构。所述升降机构安装在所述移动底座的中间位置，所述激光发射头安装在所述升降机构的升降区中。所述控制模块用于根据所述目标位置确定目标工作高度，并控制升降机构将激光发射头抬升到目标工作高度。
13、进一步的，所述升降机构包括：滑动导轨、升降平台和云台。所述滑动导轨固定安装在移动底座的中间位置，所述升降平台安装在滑动导轨内部，所述滑动导轨用于控制升降平台上下滑动。所述云台安装在升降平台上，所述激光发射头安装在云台上，所述云台用于控制激光发射头的目标工作角度。
14、进一步的，所述移动底座包括：外壳、第一移动轮、第二移动轮、第一驱动电机、第二驱动电机和起落架。
15、所述第一移动轮设置在外壳的前端左下侧，所述第二移动轮设置在外壳的前端右下侧，所述第一驱动电机和第二驱动电机设置在外壳的内部，所述第一驱动电机与第一移动轮连接，所述第二驱动电机与第二移动轮连接。所述第一驱动电机用于驱动第一移动轮转动，所述第二驱动电机用于驱动第二移动轮转动，所述第一移动轮和第二移动轮用于移动底座的地面移动。
16、进一步的，所述移动底座还包括起落架，所述起落架设置在外壳的后端底部，所述起落架用于支撑移动底座的起飞和降落。
17、优选的，所述第一移动轮为麦克纳姆轮。
18、优选的，所述第二移动轮为麦克纳姆轮。
19、本专利技术的有益效果是：本专利技术提供了一种旋翼无人激光清污系统，通过姿态传感器检测实时飞行姿态，通过飞控模型修正飞行姿态，保证了激光清污时的稳定。通过设置移动底座，能够在陆地进行移动，又可以完成空中飞行，无需人工登高操作，安全且工作效率高，可控性强，满足不同清污需求，降低了清污时间，有效的提高了清污的效率和质量。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种旋翼无人激光清污系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种旋翼无人激光清污系统，其特征在于，所述飞控模型事先储存在控制模块的储存单元中。
3.根据权利要求1所述的一种旋翼无人激光清污系统，其特征在于，所述左侧旋翼和右侧旋翼各有四个子旋翼。
4.根据权利要求1所述的一种旋翼无人激光清污系统，其特征在于，根据飞控模型控制左侧旋翼和右侧旋翼，从而使得移动底座稳定在目标工作飞行姿态，具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种旋翼无人激光清污系统，其特征在于，还包括：升降机构；
6.根据权利要求5所述的一种旋翼无人激光清污系统，其特征在于，所述升降机构包括：滑动导轨、升降平台和云台；
7.根据权利要求1所述的一种旋翼无人激光清污系统，其特征在于，所述移动底座包括：外壳、第一移动轮、第二移动轮、第一驱动电机、第二驱动电机和起落架；
8.根据权利要求7所述的一种旋翼无人激光清污系统，其特征在于，所述移动底座还包括起落架；
9.根据权利要求7所述的一种旋翼无人激光清污系统，其特征在于
10.根据权利要求7所述的一种旋翼无人激光清污系统，其特征在于，所述第二移动轮为麦克纳姆轮。
...【技术特征摘要】
1.一种旋翼无人激光清污系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种旋翼无人激光清污系统，其特征在于，所述飞控模型事先储存在控制模块的储存单元中。
3.根据权利要求1所述的一种旋翼无人激光清污系统，其特征在于，所述左侧旋翼和右侧旋翼各有四个子旋翼。
4.根据权利要求1所述的一种旋翼无人激光清污系统，其特征在于，根据飞控模型控制左侧旋翼和右侧旋翼，从而使得移动底座稳定在目标工作飞行姿态，具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种旋翼无人激光清污系统，其特征在于，还包括：升降机构；
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴嘉俊，林秋宇，周寅彬，郭伟丰，陈泽荣，王双喜，
申请(专利权)人：汕头大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。