【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车桥机构，特别涉及一种深海勘探车多构态车桥。
技术介绍
1、中国拥有广阔的管辖海域，其面积相当于我国陆地面积的三分之一，此外，海域内分布着众多岛屿，协调推进海洋资源的保护与开发工作为未来发展的一大趋势，因此对海底环境勘探以及资源的开发尤为重要，海底勘探设备是深海研究的重要工具，对于探索海洋资源、研究海洋环境以及保障海上安全具有重要意义。
2、现有的海底勘探车的通常包括车体、车桥行走结构以及勘探结构，其能够实现对海底的深入勘探，例如公开号为：cn202211547146.9的一种海底爬行车的履带装置及使用方法，其作为勘探行走的车桥行走结构采用履带式结构，并依靠履带结构来实现平稳的前进同时增强抓地力，又例如公开号为：cn202211356534.9公开的一种节能环保的海底资源勘测设备，其作为勘探作用的勘探车采用传统的车轮结构，以实现水下行走的效果。
3、由于海底较为复杂，不仅有平地海底路面，而且部分海域的海底路面较为崎岖，有的区域可行通道较为狭窄，有的区域中存在凸起，然而现有的深海勘探车的行走结构由于多为履带类、车轮结构的行走车桥方式，其整体结构为固定不能根据复杂的环境以适应性的变形，即使是较小的路障凸起或者不太狭窄的区域也可能造成无法前进或被卡死等情况的发生，不仅影响勘探的工作效率，而且很大程度上限制了勘探车勘探环境较为复杂的区域。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种深海勘探车多构态车桥，本结构可以通过车桥的形变以实现勘探设备快速的通过相对狭窄
2、本专利技术提供了一种深海勘探车多构态车桥，包括：中桥、两个侧桥、两个主轴、两个第一球体、两个滚动装置、两个液压缸；两个侧桥分别连接于中桥的两个端部，侧桥的底部通过铰链与中桥铰接，两个主轴分别水平连接于两个侧桥远离中桥的端部，两个第一球体分别与两个主轴的端部球铰连接，两个滚动装置分别连接于两个第一球体远离主轴的一侧，滚动装置包括两个夹套和第二球体，两个夹套呈半弧形且开口相对，两个夹套均与第一球体固连，第二球体镶嵌滚动于两个夹套之间，第二球体远离第一球体的一侧外露，两个液压缸均设置于中桥的底部，液压缸包括固定部和伸缩部，两个固定部分别铰接于中桥底部的两侧，伸缩部与邻近的侧桥相铰接。
3、较佳地，侧桥远离中桥的端部连接有导轨，主轴通过滑动壳体与导轨滑动连接，主轴与滑动壳体固连，导轨远离侧桥的端部连接有支撑杆，支撑杆的另一端与侧桥相连接，以使导轨、侧桥和支撑杆围成三角结构，导轨一侧开设有多个第一销孔，滑动壳体滑动连有与第一销孔插接的第一插销。
4、较佳地，导轨包括第一轨道和第二轨道，第一轨道与侧桥的端部固定连接，第二轨道长度长于第一轨道的长度，第二轨道与侧桥铰接，当第二轨道与第一轨道接触时，第二轨道与侧桥相垂直，且侧桥与中桥平行时，滑动壳体竖直向上滑动以滑入第二轨道内，第二轨道远离第一轨道的端部与支撑杆铰接，支撑杆的另一端铰接有转动件，转动件的底部转动连接有工字形的第一滑块，侧桥靠近第一滑块的一侧开设有第一滑槽，第一滑块与侧桥滑动连接，侧桥靠近中桥的一侧且位于第一滑槽的两侧均固连有限位块，两个限位块之间的间距大于第一滑块上外漏部分的宽度尺寸且小于第一滑块的长度尺寸，中桥的上端靠近第一滑槽的位置开设有平行相同的第二滑槽。
5、较佳地，侧桥的长度侧壁贯穿开设有第三滑槽，第三滑槽内滑动连接有滑动板，滑动板的两端伸出侧桥外，且端部均铰接有第一连杆，第一连杆的端部连接有第二连杆，第二连杆的第一端铰接有铰接块，铰接块靠近侧桥的一侧固连有第二插销，中桥邻近铰接块的一侧开设有第二销孔，侧桥邻近铰接块的一侧开设有第三销孔。
6、较佳地，侧桥位于第一滑槽内滑动连接有于第一滑块大小形状均相同的第二滑块，第二滑块伸出第一滑槽外的两个端部分别铰接有第三连杆，第三连杆的另一端与同侧邻近的第二连杆第二端相铰接。
7、较佳地，主轴的端部固定连接有铰球，第一球体对应铰球的位置开设有半弧形的凹腔，铰球置于凹腔内，凹腔至少包裹铰球总表面积的一半。
8、较佳地，第一球体远离侧桥的一侧平面设置，夹套通过连接板与第一球体的平面侧固定连接，第二球体被夹设于两个夹套之间，第二球体于两个夹套之间自由滚动。
9、较佳地，同侧邻近的两个夹套靠近第一球体的一侧通过弧形的加固套板相连接，加固套板的内圆弧度与第二球体的外圆弧度相匹配。
10、较佳地，第一球体的外表面镶嵌有多个可自由滚动的滚珠。
11、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：当需要越过间隙较为狭窄的水域时或者有高于第一球体半径且低于第一球体和侧桥高度之和的凸起障碍物时，本装置直接可以通过液压缸中伸缩部的回缩，以控制侧桥向下慢慢的旋转，以使中桥于侧桥之间的夹角为90°即可，在此过程中以实现增加两个第一球体之间的间距缩短，并将勘探设备的高度抬升，此时作为行走的第一球体不再作为行走的主要移动部件，此时在夹套内的第二球体远离侧桥的外漏圆弧面会与海底面相接触，并作为主要的移动部件，同时位于中桥两侧的第一球体，向外较为突出，此时主要作为防止前进过程中防碰撞的功能，以避免遇到狭窄间隙的海底面凹凸不平时，整体的勘探设备与两侧障碍物碰撞而影响稳定性的作用，通过设置的第一球体是以球体结构作为移动部件，不仅能够实现与海底路面以线接触的方式，减少接触面积，并且采用球铰的方式，能够在遇到较为难走的路面上，能够自适应的转动，本结构可以通过车桥的形变以实现勘探设备快速的通过相对狭窄或者具有一定高度的凸起障碍物水域，并且还能适应性的移动至凹凸不平的路面上，能够避免移动部件卡死、抱死等情况的发生。
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1.一种深海勘探车多构态车桥，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种深海勘探车多构态车桥，其特征在于，所述侧桥(2)远离中桥(1)的端部连接有导轨(8)，所述主轴(4)通过滑动壳体(11)与导轨(8)滑动连接，所述主轴(4)与滑动壳体(11)固连，所述导轨(8)远离侧桥(2)的端部连接有支撑杆(9)，所述支撑杆(9)的另一端与侧桥(2)相连接，以使所述导轨(8)、侧桥(2)和支撑杆(9)围成三角结构，所述导轨(8)一侧开设有多个第一销孔(821)，所述滑动壳体(11)滑动连有与第一销孔(821)插接的第一插销(10)。
3.如权利要求2所述的一种深海勘探车多构态车桥，其特征在于，所述导轨(8)包括第一轨道(81)和第二轨道(82)，所述第一轨道(81)与所述侧桥(2)的端部固定连接，所述第二轨道(82)长度长于所述第一轨道(81)的长度，所述第二轨道(82)与所述侧桥(2)铰接，当所述第二轨道(82)与第一轨道(81)接触时，所述第二轨道(82)与侧桥(2)相垂直，且所述侧桥(2)与中桥(1)平行时，所述滑动壳体(11)竖直向上滑动以滑入第二轨道(
4.如权利要求3所述的一种深海勘探车多构态车桥，其特征在于，所述侧桥(2)的长度侧壁贯穿开设有第三滑槽(2002)，所述第三滑槽(2002)内滑动连接有滑动板(15)，所述滑动板(15)的两端伸出侧桥(2)外，且端部均铰接有第一连杆(16)，所述第一连杆(16)的端部连接有第二连杆(17)，所述第二连杆(17)的第一端铰接有铰接块(18)，所述铰接块(18)靠近侧桥(2)的一侧固连有第二插销，所述中桥(1)邻近铰接块(18)的一侧开设有第二销孔(1002)，所述侧桥(2)邻近铰接块(18)的一侧开设有第三销孔(2003)。
5.如权利要求4所述的一种深海勘探车多构态车桥，其特征在于，所述侧桥(2)位于第一滑槽(2001)内滑动连接有于第一滑块(13)大小形状均相同的第二滑块(20)，所述第二滑块(20)伸出第一滑槽(2001)外的两个端部分别铰接有第三连杆(21)，所述第三连杆(21)的另一端与同侧邻近的所述第二连杆(17)第二端相铰接。
6.如权利要求1所述的一种深海勘探车多构态车桥，其特征在于，所述主轴(4)的端部固定连接有铰球(22)，所述第一球体(5)对应所述铰球(22)的位置开设有半弧形的凹腔(51)，所述铰球(22)置于所述凹腔(51)内，所述凹腔(51)至少包裹铰球(22)总表面积的一半。
7.如权利要求1所述的一种深海勘探车多构态车桥，其特征在于，所述第一球体(5)远离侧桥(2)的一侧平面设置，所述夹套(61)通过连接板与所述第一球体(5)的平面侧固定连接，所述第二球体(62)被夹设于两个夹套(61)之间，第二球体(62)于两个所述夹套(61)之间自由滚动。
8.如权利要求7所述的一种深海勘探车多构态车桥，其特征在于，同侧邻近的两个所述夹套(61)靠近第一球体(5)的一侧通过弧形的加固套板(23)相连接，所述加固套板(23)的内圆弧度与第二球体(62)的外圆弧度相匹配。
9.如权利要求1所述的一种深海勘探车多构态车桥，其特征在于，所述第一球体(5)的外表面镶嵌有多个可自由滚动的滚珠(24)。
...【技术特征摘要】
1.一种深海勘探车多构态车桥，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种深海勘探车多构态车桥，其特征在于，所述侧桥(2)远离中桥(1)的端部连接有导轨(8)，所述主轴(4)通过滑动壳体(11)与导轨(8)滑动连接，所述主轴(4)与滑动壳体(11)固连，所述导轨(8)远离侧桥(2)的端部连接有支撑杆(9)，所述支撑杆(9)的另一端与侧桥(2)相连接，以使所述导轨(8)、侧桥(2)和支撑杆(9)围成三角结构，所述导轨(8)一侧开设有多个第一销孔(821)，所述滑动壳体(11)滑动连有与第一销孔(821)插接的第一插销(10)。
3.如权利要求2所述的一种深海勘探车多构态车桥，其特征在于，所述导轨(8)包括第一轨道(81)和第二轨道(82)，所述第一轨道(81)与所述侧桥(2)的端部固定连接，所述第二轨道(82)长度长于所述第一轨道(81)的长度，所述第二轨道(82)与所述侧桥(2)铰接，当所述第二轨道(82)与第一轨道(81)接触时，所述第二轨道(82)与侧桥(2)相垂直，且所述侧桥(2)与中桥(1)平行时，所述滑动壳体(11)竖直向上滑动以滑入第二轨道(82)内，所述第二轨道(82)远离第一轨道(81)的端部与支撑杆(9)铰接，所述支撑杆(9)的另一端铰接有转动件(12)，所述转动件(12)的底部转动连接有工字形的第一滑块(13)，所述侧桥(2)靠近第一滑块(13)的一侧开设有第一滑槽(2001)，所述第一滑块(13)与侧桥(2)滑动连接，所述侧桥(2)靠近中桥(1)的一侧且位于第一滑槽(2001)的两侧均固连有限位块(14)，两个所述限位块(14)之间的间距大于第一滑块(13)上外漏部分的宽度尺寸且小于第一滑块(13)的长度尺寸，所述中桥(1)的上端靠近第一滑槽(2001)的位置开设有平行相同的第二滑槽(1001)。
4.如权利要求3所述的一种深海勘探车多构态车桥，其特征在于，所述侧桥(2)的长度侧壁贯穿开设有第三滑槽(2...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄逸哲，金文洋，郑伟光，廖益丰，李善德，黄其柏，
申请(专利权)人：湖北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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