【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业机器人，尤其涉及一种基于机器人的工件搬运方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、传统工业场景中，通常会使用机器人代替人工执行一部分工作，如采用搬运机器人代替人工进行工件搬运工作等。
2、然而，目前机器人通常采用既定的任务进行工作，如按照既定的搬运任务从仓库搬运工件到指定工位，而搬运任务通常是由人工观察指定工位的工件使用情况制定的。可见，目前机器人不具有自主性，智能化程度较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种基于机器人的工件搬运方法、装置、电子设备及介质，用以提高机器人自主性，提高机器人智能化程度。
2、本申请实施例提供的具体技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供一种基于机器人的工件搬运方法，包括：
4、基于目标场所的语义地图或知识图谱中各工件属性数据，获得所述目标场所内流水线中各工位的参考工件的工件剩余量，其中，所述语义地图或所述知识图谱是对所述目标场所中的工件的属性进行识别，并基于识别到的各工件的属性构建的，包括多个工件属性数据，每个工件属性数据包括工件的名称、工件剩余量；
5、基于所述各工位的参考工件的工件剩余量，确定待搬运的目标工件，并从所述目标工件的工件属性数据中，获得所述目标工件所在工位的第一位置，以及所述目标工件所在仓库的第二位置；
6、根据所述机器人的当前设备位置、所述第一位置和所述第二位置进行路径规划，得到搬运路径；按照所述搬运路径执行针对所述目标工件的搬运任务
7、在一种可能的实现方式中，任一参考工件的工件属性数据还包括工件消耗速率，则所述基于所述各工位的参考工件的工件剩余量，确定待搬运的目标工件，包括：
8、分别将每个工位的参考工件的工件剩余量与剩余量阈值进行比较；
9、确定工件剩余量小于剩余量阈值的各参考工件的个数是否大于预设值；
10、若是，则基于所述各参考工件的工件剩余量和工件消耗速率，分别预估所述各参考工件的剩余使用时长；
11、按照所述各参考工件的剩余使用时长，从所述各参考工件中选取所述预设值个的参考工件分别作为所述目标工件。
12、在一种可能的实现方式中，所述基于所述机器人的当前设备位置、所述第一位置和所述第二位置进行路径规划，得到搬运路径，包括：
13、基于所述预设值个所述目标工件的剩余使用时长，确定约束时长；
14、基于所述约束时长、所述当前设备位置、所述预设值个所述目标工件所在仓库的第二位置，以及所述预设值个所述目标工件所在工位的第一位置进行路径规划；
15、在规划出一条路径时，将规划出的所述路径确定为所述搬运路径；
16、在未规划出一条路径时，重复执行如下操作，直至规划出一条路径为止：从当前规划路径的各所述目标工件中选取备选工件，并基于所述约束时长、所述当前设备位置，以及除所述备选工件之外的所述各所述目标工件的第一位置和第二位置进行路径规划，其中，所述备选工件是所述各所述目标工件中剩余使用时长符合预设条件的目标工件。
17、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
18、若确定当前规划路径的各所述目标工件的个数小于或等于2，则输出工件搬运协助信息，用于提示当前存在需协助的工件搬运任务；
19、基于所述工件搬运协助信息，从所述目标场所内的其他机器人中，确定协助机器人，并与所述协助机器人协同完成工件搬运。
20、在一种可能的实现方式中，任一参考工件的工件属性数据还包括更新时间，所述方法还包括：
21、基于所述更新时间、当前时间和所述工件消耗速率，对所述任一参考工件的工件属性数据中的工件剩余量进行更新；
22、所述方法还包括：
23、若确定每个工位的参考工件的工件剩余量均大于或等于所述剩余量阈值，则获取所述目标场所中流水线区域内的各工位的工件的第一图像；
24、分别对每个第一图像中的工件的属性进行识别，基于识别结果更新所述语义地图或知识图谱中相应工件的工件属性数据；
25、所述方法还包括：
26、执行所述搬运任务过程中，获取所述搬运路径上各工位和/或各货架的工件的第二图像；
27、分别对每个第二图像中的工件的属性进行识别，并基于识别结果更新所述语义地图或知识图谱中相应工件的工件属性数据。
28、在一种可能的实现方式中，通过如下方式构建得到所述目标场所的语义地图：
29、获取所述目标场所中流水线区域内的流水线中各工位的工件现场图像及第一位置，基于所述流水线区域的第一提示指令，通过预设的语言模型，分别对获取的每个工件现场图像中的工件的属性进行识别，得到所述流水线中每个工件的名称、工件剩余量和工件消耗速率；
30、获取所述目标场所中仓库区域内的货架上各工件的工件现场图像及第二位置，基于所述仓库区域的第二提示指令，通过所述语言模型，分别对获取的每个工件现场图像中的工件的属性进行识别，得到所述货架上每个工件的名称和工件剩余量；
31、将所述流水线中每个工件的第一位置、名称、工件剩余量和工件消耗速率，以及所述货架上每个工件的第二位置、名称和工件剩余量，分别与所述平面地图的地图数据进行关联，构建得到所述目标场所的语义地图。
32、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
33、构建所述目标场所的知识图谱的实体类型和实体关系类型，其中，所述实体类型包括工件、容器、仓库、货架和流水线，所述关系类型包括流水线工件-容器、容器-位置、货架-流水线、仓库工件-位置、工件-工件属性数据；
34、按照所述实体类型和所述实体关系类型，基于所述流水线区域内每个工件所在工位的标识、名称、工件剩余量、工件消耗速率及第一位置，以及所述仓库区域内每个工件的名称、工件剩余量及第二位置，构建得到所述目标场所的知识图谱。
35、第二方面，本申请实施例提供一种基于机器人的工件搬运装置，包括：
36、获得模块，用于基于目标场所的语义地图或知识图谱中各工件属性数据，获得所述目标场所内流水线中各工位的参考工件的工件剩余量，其中，所述语义地图或所述知识图谱是对所述目标场所中的工件的属性进行识别，并基于识别到的各工件的属性构建的，包括多个工件属性数据，每个工件属性数据包括工件的名称、工件剩余量；
37、决策模块，用于基于所述各工位的参考工件的工件剩余量，确定待搬运的目标工件，并从所述目标工件的工件属性数据中，获得所述目标工件所在工位的第一位置，以及所述目标工件所在仓库的第二位置；
38、路径规划和执行模块，用于根据所述机器人的当前设备位置、所述第一位置和所述第二位置进行路径规划，得到搬运路径；按照所述搬运路径执行针对所述目标工件的搬运任务。
39、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：
40、存储器，用于存储计算机程序本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于机器人的工件搬运方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，任一参考工件的工件属性数据还包括工件消耗速率，则所述基于所述各工位的参考工件的工件剩余量，确定待搬运的目标工件，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述机器人的当前设备位置、所述第一位置和所述第二位置进行路径规划，得到搬运路径，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，任一参考工件的工件属性数据还包括更新时间，所述方法还包括：
6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，通过如下方式构建得到所述目标场所的语义地图：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种基于机器人的工件搬运装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得所述处理器能够执行如权利要求1-7任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的工件搬运方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，任一参考工件的工件属性数据还包括工件消耗速率，则所述基于所述各工位的参考工件的工件剩余量，确定待搬运的目标工件，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述机器人的当前设备位置、所述第一位置和所述第二位置进行路径规划，得到搬运路径，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，任...
【专利技术属性】
技术研发人员：栾赫，刘微，刘帅帅，任贝贝，孙萁浩，张玉，田友强，翟世平，姜悦樱，孟令邦，张维，张秋琳，
申请(专利权)人：海信集团控股股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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