【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车,具体为一种加速踏板意图解析的高逼真度建模方法。
技术介绍
1、近年来,随着电动汽车行业的发展,在驱动形式上逐渐由电池和电机取代传统发动机和传动系统,无机械连接时如何将驾驶员的加速踏板操作与其纵向驾驶意图建立联系成为线控驱动领域的热点问题。
2、专利技术专利cn118220165a主要通过心理物理学定律对驾驶员操作进行建模,结合当前车速计算驾驶员期望的横纵向运动强度,从而能够更精准地获取驶员在特定情况下的操控需求。并从瞬态和稳态两方面考虑纵向车速对横纵向耦合运动的影响,其通过计算当前转向的稳定时间结合纵向预测车速更新车速意图,不仅提高了对驾驶员行为的理解,还能增强自动驾驶系统在复杂驾驶环境中的适应能力和安全性。通过根据驾驶员的操纵输入动态识别其驾驶意图,从而提升整体行车安全性和舒适性。
3、本专利技术采用与其不同的思路,通过前期设计实验获取关键数据,提出的高逼真度建模方法可以进一步贴近传统机械结构传动车辆,保证操作量和期望运动强度的对应关系符合实际需求。
4、专利技术专利cn118665206a通过对单踏板模式下驾驶员不同踏板开度进行识别判断当前是请求驱动或制动模式。在不同车速下,调节作动器的制动参与比例,结合上下坡工况实现电机能量回收。同时,通过作动系统的冗余设计来提高系统的鲁棒性。在低速行驶时,制动系统的制动力需求较小,系统主要依赖电机进行能量回收和减速,机械制动系统的参与比例相对较低。高速行驶时,减速和制动所需的能量较大,此时电机能量回收的制动力可能不足,系统需要增加制
5、因此我们提出了一种加速踏板意图解析的高逼真度建模方法来解决上述问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足,本专利技术提供了一种加速踏板意图解析的高逼真度建模方法,解决了上述
技术介绍
中所提出的问题。
2、本专利技术为了实现上述目的具体采用以下技术方案:
3、一种加速踏板意图解析的高逼真度建模方法,包括稳速意图标定模块、加速意图标定模块、减速意图标定模块和运动控制模块,所述高逼真度建模方法包括以下步骤:
4、步骤1:稳速意图标定模块,在良好天气、良好路面条件且无坡度无明显空气扰动情况下,驾驶实车进行实验,在5km/h、10km/h、20km/h、40km/h、60km/h、80km/h、100km/h、120km/h、140km/h的纵向车速下,控制加速踏板使车速稳定在实验车速下,采集当前踏板位置信息,由于在实际过程中出现踏板摄动情况,采用卡尔曼滤波方法获取当前车速对应的加速踏板开度;
5、步骤2:加速意图标定模块,驾驶实车进行实验,在5km/h、10km/h、20km/h、40km/h、60km/h、80km/h、100km/h、120km/h、140km/h的纵向车速下,设定初始踏板位置为步骤1中测得稳定车速时的踏板开度,分别以10n、20n、30n、40n、50n的力操作加速踏板并获取对应的加速度信息;
6、步骤3:减速意图标定模块,驾驶实车进行实验,设定初始踏板位置为步骤1中测定的稳定车速时的踏板开度,车速为该踏板开度对应的稳定车速,分别以10%/s、20%/s、30%/s、40%/s、50%/s的速度抬起加速踏板,获取该稳定车速下的减速度;
7、步骤4:根据驾驶员输入结合辨识到的加速踏板特性确定车辆运动强度,将其作为控制目标,得到高逼真度的纵向运动控制系统模型。
8、进一步地,驾驶员对加速踏板的操作瞬态上体现着加速或减速运动意图,稳态上体现着驾驶员所期望的车速,需要首先确定不同加速踏板开度所对应的稳定车速。
9、进一步地,考虑到实际操作过程中为了稳定车速,驾驶员在小范围内出现反复调节踏板的操作,需要对收集到的数据进行卡尔曼滤波处理。
10、进一步地,对于加速踏板操作的加速意图需要结合车速与踏板力进行分析,在已达到稳速状态的情况下的基础上,以不同的力操作加速踏板得到的加速度随速变化。
11、进一步地,经过加速踏板稳速、加速和减速意图的标定获取踏板操作特性,进一步用于控制系统设计中的期望运动确定,首先根据踏板操作确定其意图,对于稳速情况下,控制系统输入为期望速度,对于加速和减速情况,控制系统输入为加速度,将其转换为力需求可以得到期望的转矩。
12、与现有技术相比,本专利技术提供了一种加速踏板意图解析的高逼真度建模方法,具备以下有益效果:
13、本专利技术,通过根据驾驶员的操纵输入动态识别其驾驶意图,从而提升整体行车安全性和舒适性本专利技术采用与其不同的思路,通过前期设计实验获取关键数据,提出的高逼真度建模方法可以进一步贴近传统机械结构传动车辆,保证操作量和期望运动强度的对应关系符合实际需求。
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1.一种加速踏板意图解析的高逼真度建模方法,包括稳速意图标定模块、加速意图标定模块、减速意图标定模块和运动控制模块,其特征在于:所述高逼真度建模方法包括以下步骤:
2.根据权利要求1所述的一种加速踏板意图解析的高逼真度建模方法,其特征在于:驾驶员对加速踏板的操作瞬态上体现着加速或减速运动意图,稳态上体现着驾驶员所期望的车速,需要首先确定不同加速踏板开度所对应的稳定车速。
3.根据权利要求2所述的一种加速踏板意图解析的高逼真度建模方法,其特征在于:考虑到实际操作过程中为了稳定车速,驾驶员在小范围内出现反复调节踏板的操作,需要对收集到的数据进行卡尔曼滤波处理。
4.根据权利要求1所述的一种加速踏板意图解析的高逼真度建模方法,其特征在于:对于加速踏板操作的加速意图需要结合车速与踏板力进行分析,在已达到稳速状态的情况下的基础上,以不同的力操作加速踏板得到的加速度随速变化。
5.根据权利要求1所述的一种加速踏板意图解析的高逼真度建模方法,其特征在于:经过加速踏板稳速、加速和减速意图的标定获取踏板操作特性,进一步用于控制系统设计中的期望运动确定
...【技术特征摘要】
1.一种加速踏板意图解析的高逼真度建模方法,包括稳速意图标定模块、加速意图标定模块、减速意图标定模块和运动控制模块,其特征在于:所述高逼真度建模方法包括以下步骤:
2.根据权利要求1所述的一种加速踏板意图解析的高逼真度建模方法,其特征在于:驾驶员对加速踏板的操作瞬态上体现着加速或减速运动意图,稳态上体现着驾驶员所期望的车速,需要首先确定不同加速踏板开度所对应的稳定车速。
3.根据权利要求2所述的一种加速踏板意图解析的高逼真度建模方法,其特征在于:考虑到实际操作过程中为了稳定车速,驾驶员在小范围内出现反复调节踏板的操作,需要对收集到的数据进行卡...
【专利技术属性】
技术研发人员:卢萍萍,陈炜康,郑玲玲,宋益萌,代超,安倍含,成焱铭,
申请(专利权)人:吉林大学,
类型:发明
国别省市:
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