【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化生产，具体而言，涉及一种基于机器视觉的电子元器件插装方法及装置。
技术介绍
1、随着电子产品的快速发展，各种电子元器件的插装作业需求也在不断增加。然而目前大部分的自动化插装设备只能插装一些标准电子元器件，对于异形电子元器件的插装基本上只能依赖于人工。
2、而传统的人工插装存在作业时间长、劳动强度大、差错率高等问题。
3、此外，也有一部分厂家引入异形插装机，但由于异形电子元器件来料一致性不高、引脚间距误差较大等问题，导致异形插装机很难实现快速精确地插装作业。
4、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种基于机器视觉的电子元器件插装方法及装置，以至少解决相关技术中对电子元器件进行插装的方式容易受到电器元器件个体差异带来的插装精度较低的技术问题。
2、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种基于机器视觉的电子元器件插装方法，包括：确定电子元器件的当前定位位置与标准定位位置之间的第一位置偏移量，其中，所述当前定位位置是所述电子元器件当前所在的位置，所述标准定位位置是第一机器人位置的示教点的位置，所述第一机器人位置是引脚相机拍摄的所述电子元器件的引脚图像的清晰度达到清晰度阈值时机器人的位置，所述机器人用于对所述电子元器件执行插装操作；在根据所述第一位置偏移量确定所述机器人的第一矫正位置后，控制所述机器人抓取所述电子元器件移动至所述第一矫正位置；在根据所述第一矫正位置和第二位
3、可选地，确定电子元器件的当前定位位置与标准定位位置之间的第一位置偏移量，包括：在确定所述机器人抓取所述电子元器件移动至所述第一机器人位置时，触发所述引脚相机采集所述电子元器件的所述引脚图像；根据所述引脚图像确定所述电子元器件的所述当前定位位置与所述标准定位位置之间的所述第一位置偏移量。
4、可选地，根据所述引脚图像确定所述电子元器件的所述当前定位位置与所述标准定位位置之间的所述第一位置偏移量，包括：根据所述引脚图像确定所述电子元器件的引脚的中心位置一；根据所述中心位置一与中心位置二之间的偏差量确定所述当前定位位置与所述标准定位位置之间的所述第一位置偏移量，其中，所述中心位置二是基于标准引脚图像确定的所述电子元器件的引脚的中心位置，所述标准引脚图像是所述机器人抓取所述电子元器件移动至所述标准定位位置时通过所述引脚图像采集的所述电子元器件的引脚图像。
5、可选地，根据所述第一位置偏移量确定所述机器人的第一矫正位置，包括：利用所述第一位置偏移量对所述标准定位位置进行反向补偿，得到所述第一矫正位置。
6、可选地，根据所述第二机器人位置确定所述插装对象的当前插装位置与标准插装位置之间的第三位置偏移量，包括：在确定所述机器人抓取所述电子元器件移动至所述第二机器人位置后，触发孔位相机采集所述插装对象的孔位图像；根据所述孔位图像的中心位置三与中心位置四之间的偏差量确定所述当前插装位置与所述标准插装位置之间的所述第三位置偏移量，其中，所述中心位置四是基于标准孔位图像确定的所述插装对象的插装孔的中心位置，所述标准孔位图像是所述插装对象在所述标准插装位置时所述孔位相机采集的所述插装对象的孔位图像。
7、可选地，根据所述第三位置偏移量和所述第二机器人位置得到所述机器人的第二矫正位置，包括：利用所述第三位置偏移量对所述第二机器人位置进行正向补偿，以得到所述第二矫正位置。
8、可选地，控制所述机器人抓取所述电子元器件移动至所述第二矫正位置，以将所述电子元器件插装至所述插装对象，包括：在确定所述机器人抓取所述电子元器件移动至所述第二矫正位置后，控制所述机器人抓取所述电子元器件以与所述插装对象相同的移动速度移动，以将所述电子元器件插装至所述插装对象。
9、根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种基于机器视觉的电子元器件插装装置，包括：第一确定模块，用于确定电子元器件的当前定位位置与标准定位位置之间的第一位置偏移量，其中，所述当前定位位置是所述电子元器件当前所在的位置，所述标准定位位置是第一机器人位置的示教点的位置，所述第一机器人位置是引脚相机拍摄的所述电子元器件的引脚图像的清晰度达到清晰度阈值时机器人的位置，所述机器人用于对所述电子元器件执行插装操作；第一控制模块，用于在根据所述第一位置偏移量确定所述机器人的第一矫正位置后，控制所述机器人抓取所述电子元器件移动至所述第一矫正位置；第二确定模块，用于在根据所述第一矫正位置和第二位置偏移量确定第二机器人位置后，根据所述第二机器人位置确定插装对象的当前插装位置与标准插装位置之间的第三位置偏移量，其中，所述第二位置偏移量是所述标准定位位置与所述标准插装位置之间的偏移量，所述标准插装位置是将所述电子元器件插装到所述插装对象时所述机器人的位置；第二控制模块，用于在根据所述第三位置偏移量和所述第二机器人位置得到所述机器人的第二矫正位置后，控制所述机器人抓取所述电子元器件移动至所述第二矫正位置，以将所述电子元器件插装至所述插装对象。
10、可选地，所述第一确定模块，包括：第一触发单元，用于在确定所述机器人抓取所述电子元器件移动至所述第一机器人位置时，触发所述引脚相机采集所述电子元器件的所述引脚图像；第一确定单元，用于根据所述引脚图像确定所述电子元器件的所述当前定位位置与所述标准定位位置之间的所述第一位置偏移量。
11、可选地，所述第一确定单元，包括：第一确定子单元，用于根据所述引脚图像确定所述电子元器件的引脚的中心位置一；第二确定子单元，用于根据所述中心位置一与中心位置二之间的偏差量确定所述当前定位位置与所述标准定位位置之间的所述第一位置偏移量，其中，所述中心位置二是基于标准引脚图像确定的所述电子元器件的引脚的中心位置，所述标准引脚图像是所述机器人抓取所述电子元器件移动至所述标准定位位置时通过所述引脚图像采集的所述电子元器件的引脚图像。
12、可选地，所述第一控制模块，包括：反向补偿单元，用于利用所述第一位置偏移量对所述标准定位位置进行反向补偿，得到所述第一矫正位置。
13、可选地，所述第二确定模块，包括：第二触发单元，用于在确定所述机器人抓取所述电子元器件移动至所述第二机器人位置后，触发孔位相机采集所述插装对象的孔位图像；第二确定单元，用于根据所述孔位图像的中心位置三与中心位置四之间的偏差量确定所述当前插装位置与所述标准插装位置之间的所述第三位置偏移量，其中，所述中心位置四是基于标准本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的电子元器件插装方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电子元器件插装方法，其特征在于，确定电子元器件的当前定位位置与标准定位位置之间的第一位置偏移量，包括：
3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的电子元器件插装方法，其特征在于，根据所述引脚图像确定所述电子元器件的所述当前定位位置与所述标准定位位置之间的所述第一位置偏移量，包括：
4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电子元器件插装方法，其特征在于，根据所述第一位置偏移量确定所述机器人的第一矫正位置，包括：
5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电子元器件插装方法，其特征在于，根据所述第二机器人位置确定所述插装对象的当前插装位置与标准插装位置之间的第三位置偏移量，包括：
6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电子元器件插装方法，其特征在于，根据所述第三位置偏移量和所述第二机器人位置得到所述机器人的第二矫正位置，包括：
7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电子元器件插装方法，其特征在于，控制所述机器人抓取所述电子元
8.一种基于机器视觉的电子元器件插装装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的基于机器视觉的电子元器件插装方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时执行权利要求1至7中任意一项所述的基于机器视觉的电子元器件插装方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的电子元器件插装方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电子元器件插装方法，其特征在于，确定电子元器件的当前定位位置与标准定位位置之间的第一位置偏移量，包括：
3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的电子元器件插装方法，其特征在于，根据所述引脚图像确定所述电子元器件的所述当前定位位置与所述标准定位位置之间的所述第一位置偏移量，包括：
4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电子元器件插装方法，其特征在于，根据所述第一位置偏移量确定所述机器人的第一矫正位置，包括：
5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电子元器件插装方法，其特征在于，根据所述第二机器人位置确定所述插装对象的当前插装位置与标准插装位置之间的第三位置偏移量，包括：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧其罐，王靖杰，李琰，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。