【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车零部件搬运设备，具体地指一种发动机缸体自动下线搬运手爪及搬运方法。
技术介绍
1、在汽车行业，发动机作为汽车的心脏，其地位尤为重要，而缸体作为发动机的重要组成部分，其在生产线上加工完成后，会将缸体进行下线装笼，通过料笼运输到装配部门进行装配，而每个料笼可以装3层，每层装6台工件，层与层之间会用隔板隔开，因此在缸体下线装笼的过程中涉及到缸体及隔板的搬运，在下线装笼的整个过程中，保证发动机缸体各面品质完好，无磕碰伤的把控非常关键，在机械加工领域，缸体在生产线上加工完成准备下线装框时，除了考虑完全由人工搬运下线装框外，传统的下线方式是安排人工在辊道终端操作吊具等其它辅助设备将缸体吊起后移动到料笼上方进行下线装笼，相对人工直接搬运而言，下线效率有所提高，但是，在用吊具搬运下线的过程中，容易造成发动机缸体与辊道、缸体与料笼、缸体与缸体的磕碰，甚至有吊具未夹紧导致掉件伤人的风险，容易造成批量不良甚至二次伤害的发生，此外，在批量生产的过程中，作业员作业时间长，作业环境恶劣，劳动强度大，耗时耗力，且人工持续操作吊具也受作业员精神状态的影响，不可避免的会人为造成工件的磕碰伤，从而导致流出不良的情况发生，造成极大的生产成本。
2、为了解决人工操作吊具进行工件下线装笼作业过程中存在的问题，有专利号为“202110707958.4”的名为“一种精密机械制造的机器人搬运手爪”的中国专利技术专利提供了一种机器人搬运手爪，该手爪用于夹爪平面对夹持件进行夹持，扩大了夹持面积，保证夹持稳定，夹爪夹持时，通过传动带带动夹持件向夹爪的内
技术实现思路
1、本专利技术的目的就是要解决上述
技术介绍
的不足，提供一种发动机缸体自动下线搬运手爪及搬运方法。
2、本专利技术的技术方案为：一种发动机缸体自动下线搬运手爪，包括，
3、夹爪安装支架，所述夹爪安装支架的上端与机器人连接；
4、隔板夹持装置，所述隔板夹持装置包括与夹爪安装支架下端连接的第一安装板；所述第一安装板的横向两侧设置有两组隔板夹爪；所述隔板夹爪可沿竖向和横向移动的连接于第一安装板；
5、工件夹持装置，所述工件夹持装置包括固定在第一安装板上的第二安装板；所述第二安装板的纵向两侧设置有两组工件夹爪；所述工件夹爪可沿纵向移动的连接于第二安装板。
6、根据本申请提供的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，所述隔板夹持装置还包括可横向移动的连接于第一安装板的第一连接板；所述第一连接板超出第一安装板的横向端部上设置有升降气缸；所述升降气缸的下端安装有底座；所述隔板夹爪包括固定在底座上的隔板夹紧块；所述隔板夹紧块是下端弯折可钩挂在隔板上的板状结构。
7、根据本申请提供的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，所述隔板夹持装置还包括第一压紧结构；所述第一压紧结构包括分置于底座上下两侧的第一直线轴承和第一压杆伸缩杆；所述第一压杆伸缩杆的上端可沿竖向伸缩的穿设于第一直线轴承内，第一压杆伸缩杆的下端设置有沿水平纵向布置的隔板压紧杆；所述第一直线轴承下端固定在底座上，第一直线轴承内设置有与第一压杆伸缩杆连接的第一弹簧；所述第一弹簧在第一压杆伸缩杆抵紧在隔板上时对第一压杆伸缩杆施加竖直向下的压力。
8、根据本申请提供的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，所述隔板夹持装置还包括第一伸缩到位检测结构；所述第一伸缩到位检测结构包括伸缩到位检测块；所述伸缩到位检测块是固定在第一压杆伸缩杆伸出于第一直线轴承上端端部的水平板状结构；所述底座上安装有第一检测支架；所述第一检测支架上安装有用于检测伸缩到位检测块是否到位的第一接近传感器。
9、根据本申请提供的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，所述隔板夹持装置还包括横向驱动结构；所述横向驱动结构包括安装在第一安装板上的横向驱动气缸以及沿水平横向布置的横向导轨；所述第一连接板与横向驱动气缸连接并通过横向驱动气缸驱动可横向移动的连接于横向导轨。
10、根据本申请提供的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，所述第二安装板是处于第一安装板下方的板状结构，第二安装板上设置有多根竖向的连接柱；所述连接柱下端固定在第二安装板，上端通过螺纹结构可拆卸的连接于第一安装板。
11、根据本申请提供的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，所述工件夹持装置还包括纵向驱动结构；所述纵向驱动结构包括安装于第二安装板上的纵向驱动气缸；所述工件夹爪包括安装于纵向驱动气缸驱动端的工件夹紧板；所述工件夹紧板是沿竖向布置的可伸入工件曲轴槽孔内的板状结构，工件夹紧板与曲轴槽孔侧壁接触的一侧设置有夹紧铜块。
12、根据本申请提供的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，所述工件夹持装置还包括第二压紧结构；所述第二压紧结构包括分置于第二安装板上下两侧的第二直线轴承和第二压杆伸缩杆；所述第二压杆伸缩杆的上端可沿竖向伸缩的穿设于第二直线轴承内；所述第二直线轴承下端固定在第二安装板上，第二直线轴承内设置有与第二压杆伸缩杆连接的第二弹簧；所述第二弹簧在第二压杆伸缩杆抵紧在工件上时对第二压杆伸缩杆施加竖直向下的压力。
13、根据本申请提供的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，所述工件夹持装置还包括第二伸缩到位检测结构；所述第二伸缩到位检测结构包括固定在第二安装板上的第二检测支架；所述第二检测支架上安装有用于检测第二压杆伸缩杆上端是否到位的第二接近传感器。
14、根据本申请提供的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，所述工件夹持装置包括定位结构；所述定位结构包括设置于第二安装板下端面的多个定位销和定位柱；所述定位柱是设置在第二安装板四角位置与工件上表面四角平面位置对应的竖向柱状结构；所述定位销是沿竖向布置的与工件上的销孔对应的竖向销状结构。
15、根据本申请提供的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，所述工件夹持装置包括限位结构；所述限位结构包括与工件夹紧板连接的螺栓连接板以及固定在第二安装板上的限位板；所述螺栓连接板上穿设有纵向可调的限位螺栓；所述限位螺栓的端部在工件夹紧板移动到最大位置时抵紧在限位板侧部。
16、本申请还提供一种发动机缸体自动下线搬运方法，所述搬运方法利用上述的一种发动机缸体自动下线搬运手爪进行操作，包括：
17、待工件流转到待下线装笼位置时，确定抓取位置，机器人移动工件夹持装置至待抓取工件上方，工件夹持装置驱动工件夹爪对工件进行夹持，搬运被夹持的工件至料笼内隔板的上方，将工件精确放置到隔板上；
18、待料笼内放满一层工件后，机器人移动隔板夹持装置至待本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种发动机缸体自动下线搬运手爪，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，其特征在于：所述隔板夹持装置还包括可横向移动的连接于第一安装板(2)的第一连接板(4)；所述第一连接板(4)超出第一安装板(2)的横向端部上设置有升降气缸(5)；所述升降气缸(5)的下端安装有底座(6)；所述隔板夹爪包括固定在底座(6)上的隔板夹紧块(7)；所述隔板夹紧块(7)是下端弯折可钩挂在隔板上的板状结构。
3.如权利要求1所述的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，其特征在于：所述隔板夹持装置还包括第一压紧结构；所述第一压紧结构包括分置于底座(6)上下两侧的第一直线轴承(8)和第一压杆伸缩杆(9)；所述第一压杆伸缩杆(9)的上端可沿竖向伸缩的穿设于第一直线轴承(8)内，第一压杆伸缩杆(9)的下端设置有沿水平纵向布置的隔板压紧杆(10)；所述第一直线轴承(8)下端固定在底座(6)上，第一直线轴承(8)内设置有与第一压杆伸缩杆(9)连接的第一弹簧；所述第一弹簧在第一压杆伸缩杆(9)抵紧在隔板上时对第一压杆伸缩杆(9)施加竖直向下的压力。
5.如权利要求2所述的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，其特征在于：所述隔板夹持装置还包括横向驱动结构；所述横向驱动结构包括安装在第一安装板(2)上的横向驱动气缸(14)以及沿水平横向布置的横向导轨(15)；所述第一连接板(4)与横向驱动气缸(14)连接并通过横向驱动气缸(14)驱动可横向移动的连接于横向导轨(15)。
6.如权利要求1所述的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，其特征在于：所述第二安装板(3)是处于第一安装板(2)下方的板状结构，第二安装板(3)上设置有多根竖向的连接柱(16)；所述连接柱(16)下端固定在第二安装板(3)，上端通过螺纹结构可拆卸的连接于第一安装板(2)。
7.如权利要求6所述的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，其特征在于：所述工件夹持装置还包括纵向驱动结构；所述纵向驱动结构包括安装于第二安装板(3)上的纵向驱动气缸(17)；所述工件夹爪包括安装于纵向驱动气缸(17)驱动端的工件夹紧板(18)；所述工件夹紧板(18)是沿竖向布置的可伸入工件曲轴槽孔内的板状结构，工件夹紧板(18)与曲轴槽孔侧壁接触的一侧设置有夹紧铜块(19)。
8.如权利要求6所述的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，其特征在于：所述工件夹持装置还包括第二压紧结构；所述第二压紧结构包括分置于第二安装板(3)上下两侧的第二直线轴承(20)和第二压杆伸缩杆(21)；所述第二压杆伸缩杆(21)的上端可沿竖向伸缩的穿设于第二直线轴承(20)内；所述第二直线轴承(20)下端固定在第二安装板(3)上，第二直线轴承(20)内设置有与第二压杆伸缩杆(21)连接的第二弹簧；所述第二弹簧在第二压杆伸缩杆(21)抵紧在工件上时对第二压杆伸缩杆(21)施加竖直向下的压力。
9.如权利要求8所述的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，其特征在于：所述工件夹持装置还包括第二伸缩到位检测结构；所述第二伸缩到位检测结构包括固定在第二安装板(3)上的第二检测支架(22)；所述第二检测支架(22)上安装有用于检测第二压杆伸缩杆(21)上端是否到位的第二接近传感器(23)。
10.一种发动机缸体自动下线搬运方法，其特征在于：所述搬运方法利用如权利要求1～9任一所述的一种发动机缸体自动下线搬运手爪进行操作，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种发动机缸体自动下线搬运手爪，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，其特征在于：所述隔板夹持装置还包括可横向移动的连接于第一安装板(2)的第一连接板(4)；所述第一连接板(4)超出第一安装板(2)的横向端部上设置有升降气缸(5)；所述升降气缸(5)的下端安装有底座(6)；所述隔板夹爪包括固定在底座(6)上的隔板夹紧块(7)；所述隔板夹紧块(7)是下端弯折可钩挂在隔板上的板状结构。
3.如权利要求1所述的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，其特征在于：所述隔板夹持装置还包括第一压紧结构；所述第一压紧结构包括分置于底座(6)上下两侧的第一直线轴承(8)和第一压杆伸缩杆(9)；所述第一压杆伸缩杆(9)的上端可沿竖向伸缩的穿设于第一直线轴承(8)内，第一压杆伸缩杆(9)的下端设置有沿水平纵向布置的隔板压紧杆(10)；所述第一直线轴承(8)下端固定在底座(6)上，第一直线轴承(8)内设置有与第一压杆伸缩杆(9)连接的第一弹簧；所述第一弹簧在第一压杆伸缩杆(9)抵紧在隔板上时对第一压杆伸缩杆(9)施加竖直向下的压力。
4.如权利要求3所述的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，其特征在于：所述隔板夹持装置还包括第一伸缩到位检测结构；所述第一伸缩到位检测结构包括伸缩到位检测块(11)；所述伸缩到位检测块(11)是固定在第一压杆伸缩杆(9)伸出于第一直线轴承(8)上端端部的水平板状结构；所述底座(6)上安装有第一检测支架(12)；所述第一检测支架(12)上安装有用于检测伸缩到位检测块(11)是否到位的第一接近传感器(13)。
5.如权利要求2所述的一种发动机缸体自动下线搬运手爪，其特征在于：所述隔板夹持装置还包括横向驱动结构；所述横向驱动结构包括安装在第一安装板(2)上的横向驱动气缸(14)以及沿水平横向布置的横向导轨(15)；所述第一连接板(4)与横向驱动气缸(14)连接并通过横向驱动气...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦萧，韩巴特，徐迁，刘新元，
申请(专利权)人：东风本田汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。