【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力北斗定位，尤其涉及一种输电杆塔姿态监测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、输电杆塔及线路是电能量大范围、远距离传输的重要基础设施，杆塔建设位置多处于地质复杂环境中，且受极端天气、地质灾害的影响导致的杆塔形变会对输电杆塔本体安全带来较大威胁。
2、目前，针对输电杆塔塔身细微形变监测主要依赖于先进的导航定位技术，具体来说依赖北斗卫星定位、惯性测量等空间姿态测量技术。通过在输电杆塔上安装固定具备北斗定位、惯性测量的传感器，实现对杆塔姿态的精确测量，从而研判输电杆塔可能存在的姿态变化风险。
3、然而，由于北斗天线可观测的北斗卫星空间存在分布较差、多径效应等现象，直接将北斗定位结果与惯导定位结果进行组合的姿态确定方式会存在较大误差，且惯性传感器易受长时间运行期间本身的误差累计影响导致输出结果存在误差，进而降低了监测杆塔姿态的准确度。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种输电杆塔姿态监测方法、装置、设备及存储介质，以解决直接将北斗定位结果与惯导定位结果进行组合的姿态确定方式会存在较大误差，且惯性传感器易受长时间运行期间本身的误差累计影响导致输出结果存在误差的问题，提升杆塔姿态监测的准确性。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种输电杆塔姿态监测方法，该方法包括：
3、根据所设置至少一根定位天线相对参考天线的基线向量，确定各所述定位天线的天线位姿信息，其中，所述定位天线及所述参考天线设置于目标输电杆塔顶部，且与所述目标
4、根据各所述天线位姿信息，确定目标天线姿态信息以及姿态校正信息；
5、获取惯导定位信息，并根据所述姿态校正信息对所述惯导定位信息进行校正，获得校正惯导定位信息，其中，所述惯导定位信息基于所述目标输电杆塔上所安装惯性传感器的输出数据确定；
6、根据所述目标天线姿态信息以及所述校正惯导定位信息，确定所述目标输电杆塔的杆塔姿态信息。
7、第二方面，本专利技术实施例提供了一种输电杆塔姿态监测装置，该装置包括：
8、天线位姿信息确定模块，用于根据所设置至少一根定位天线相对参考天线的基线向量，确定各所述定位天线的天线位姿信息，其中，所述定位天线及所述参考天线设置于目标输电杆塔顶部，且与所述目标输电杆塔的输电线路走向平行；
9、姿态信息确定模块，用于根据各所述天线位姿信息，确定目标天线姿态信息以及姿态校正信息；
10、信息获取模块，用于获取惯导定位信息，并根据所述姿态校正信息对所述惯导定位信息进行校正，获得校正惯导定位信息，其中，所述惯导定位信息基于所述目标输电杆塔上所安装惯性传感器的输出数据确定；
11、杆塔姿态信息确定模块，用于根据所述目标天线姿态信息以及所述校正惯导定位信息，确定所述目标输电杆塔的杆塔姿态信息。
12、第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13、至少一个处理器；
14、以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
15、其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的输电杆塔姿态监测方法。
16、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术中任一实施例所述的输电杆塔姿态监测方法。
17、本专利技术实施例的技术方案，通过根据所设置至少一根定位天线相对参考天线的基线向量，确定各所述定位天线的天线位姿信息，其中，所述定位天线及所述参考天线设置于目标输电杆塔顶部，且与所述目标输电杆塔的输电线路走向平行；根据各所述天线位姿信息，确定目标天线姿态信息以及姿态校正信息；获取惯导定位信息，并根据所述姿态校正信息对所述惯导定位信息进行校正，获得校正惯导定位信息，其中，所述惯导定位信息基于所述目标输电杆塔上所安装惯性传感器的输出数据确定；根据所述目标天线姿态信息以及所述校正惯导定位信息，确定所述目标输电杆塔的杆塔姿态信息。采用本专利技术实施例的技术方案，通过放置多根定位天线进行观测，并求解目标天线姿态信息，降低了观测条件对观测的影响，减少了载波相位双差误差被放大的影响，同时利用姿态校正信息降低惯性传感器器件长期运行的累积误差，从而提升了输电杆塔姿态监测的精度。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种输电杆塔姿态监测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所设置至少一根定位天线相对参考天线的基线向量，确定各所述定位天线的天线位姿信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述载波相位双差公式表示为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述天线位姿信息，确定目标天线姿态信息以及姿态校正信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各所述定位天线所对应天线位姿信息中的航向角和俯仰角以及各所述定位天线的定位精度因子，确定所述目标天线姿态信息，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述定位天线所对应天线位姿信息中的航向角和俯仰角，结合设定的关键点选择阈值及邻域半径，确定所述姿态校正信息，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据获得的各所述关键点集合，确定所述姿态校正信息，包括：
8.一种输电杆塔姿态监测装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的输电杆塔姿态监测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种输电杆塔姿态监测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所设置至少一根定位天线相对参考天线的基线向量，确定各所述定位天线的天线位姿信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述载波相位双差公式表示为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述天线位姿信息，确定目标天线姿态信息以及姿态校正信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各所述定位天线所对应天线位姿信息中的航向角和俯仰角以及各所述定位天线的定位精度因子，确定所述目标天线姿态信息，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：汪大洋，蔡昊，徐惠臣，束一，田然，李沛，贾平，白杨，邵正朋，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司信息通信分公司，
类型：发明
国别省市：
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