【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水果采摘，特别是一种自动识别的水果采摘车及工作方法。
技术介绍
1、随着我国经济快速发展，各行各业的人工成本不断上升，特别是农业生产领域，农产品采摘的人力成本较高，使得现代化农业需要不断往机械化、智能化方向发展。针对水果采摘，现有的水果采摘机器人大部分是半自动化的，工作效率较低，难以大规模推广应用。
2、中国专利cn202311019463提供了一种基于视觉识别水果并采摘的机器人，包括移动小车、六自由度机械手、工控机、水果存放箱、夹爪、相机；六自由度机械手、工控机以及水果存放箱，均搭载在移动小车上；夹爪和相机，均安装在六自由度机械手的末端。该专利技术可以自动识别目标水果并进行采摘，不需要人工干预，提高了采摘效率和生产力；通过视觉识别，能够准确地识别目标水果，提高采摘的准确性和效率；采摘后的目标水果可以放入水果存放箱，便于实现连续采摘。
3、然而该方案还存在一些改进空间：其通过机械手摘取水果，每次仅能采摘一颗水果，然后就需要通过机械手将水果释放入水果存放箱中再进行下次采摘，机械手每次行程都较大，采摘效率依然不高；其次，通过机械手直接采摘、放进水果存放箱时容易对水果自身造成较大挤压伤害，使得良品率降低。
4、因此，仍需要对现有水果采摘车做改进，以解决现有水果采摘车采摘效率不高、良品率低的问题。
技术实现思路
1、在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简
2、为解决现有技术的不足，本专利技术的一个目的在于提供一种自动识别的水果采摘车。
3、为了实现所述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种自动识别的水果采摘车，包括，
4、行走组件，包括车厢壳体、对称设置在车厢壳体底部两侧的万向行走轮、设置在车厢壳体内并用于驱动万向行走轮的驱动单元，以及设置在车厢壳体内部并与驱动单元相连的控制单元一，所述车厢壳体外侧设有用于识别当前路线环境的信息采集单元一，所述信息采集单元一采集当前环境信息并以电信号传输给控制单元一，所述控制单元一根据收集到的环境信息对驱动单元下达控制指令，所述驱动单元根据控制指令驱动万向行走轮在当前环境中正常行走；
5、采摘组件，所述采摘组件设有两组并对称分布在车厢壳体的两侧，其包括设置在车厢壳体内的控制单元二、设置在车厢壳体一侧并通过控制单元二驱动的连接部，以及设置于连接部一侧并用于摘取水果的采摘部，所述采摘部一侧设有用于识别可采摘水果的信息采集单元二，所述信息采集单元二采集当前可采摘水果的位置信息并以电信号传输给控制单元二，所述控制单元二根据收集到的可采摘水果的位置信息驱动连接部，使连接部一侧的采摘部靠近当前可采摘水果的位置进行采摘；以及，
6、存放组件，所述存放组件设置在车厢壳体内部，包括设于车厢壳体内的容置仓、可拆卸安装在容置仓内的储存箱、设于容置仓一侧并与采摘部适配的收纳槽，以及设于容置仓内并与采摘部适配的卸料部，当采摘部收纳进入收纳槽后，所述卸料部将采摘部内采摘到的水果取出到储存箱内。
7、作为本专利技术所述自动识别的水果采摘车的一种优选方案，其中：所述连接部包括设置在车厢壳体内的连接座、设于连接座顶部的伸缩杆一，以及转动连接在伸缩杆一端部的伸缩杆二，所述采摘部设置在伸缩杆二远离伸缩杆一的一端；
8、所述控制单元二包括设于车厢壳体内并用于驱动连接座沿水平面转动的调节件一、设于连接座一侧并用于驱动伸缩杆一沿竖直面转动的调节件二、设于伸缩杆一端部并用于驱动伸缩杆二沿竖直面转动的调节件三。
9、作为本专利技术所述自动识别的水果采摘车的一种优选方案，其中：所述采摘部包括可拆卸连接在伸缩杆二端部的连接环、固定连接在连接环一侧的采摘齿片，以及可拆卸连接在连接环另一侧的存放袋，所述连接环与伸缩杆二之间的夹角为180°，当伸缩杆二保持水平状态时，所述存放袋与伸缩杆二的夹角为90°。
10、作为本专利技术所述自动识别的水果采摘车的一种优选方案，其中：所述存放袋包括与连接环侧面相连的主袋体与副袋体，所述副袋体位于主袋体内部，且所述副袋体为上大下小的圆锥形；
11、所述副袋体的高度l1小于主袋体的高度l2，所述副袋体的上下两侧分别设有贯穿的开口一及开口二，位于上侧的所述开口一的边沿与主袋体的袋口相连，位于下侧的所述开口二的边沿通过弹性绳连接，且所述副袋体与主袋体内部通过拉绳连接；
12、当弹性绳未受外力拉动时，所述开口二的横截面积小于需采摘水果的横截面积，当弹性绳受外力拉动撑开后，所述开口二的横截面积大于需采摘水果的横截面积。
13、作为本专利技术所述自动识别的水果采摘车的一种优选方案，其中：所述采摘部还包括设于主袋体底部的开合件，所述开合件包括设于主袋体底部的开合槽以及磁吸块一，所述主袋体靠近磁吸块一的内壁设有柔性缓冲垫一，所述开合槽将主袋体的底部分隔为开合段一与开合段二，所述磁吸块一设有两组且磁性相互吸引，并且两组磁吸块一分设在开合段一与开合段二的外壁；
14、当两组磁吸块一相吸贴合时，开合段一与开合段二靠拢将开合槽缩小至阻挡水果通过，当两组磁吸块一互相远离时，开合段一与开合段二分离将开合槽扩大至允许水果通过。
15、作为本专利技术所述自动识别的水果采摘车的一种优选方案，其中：所述容置仓一侧设有卸料仓，所述收纳槽设于卸料仓顶部，所述卸料部包括设置在卸料仓内部的柔性缓冲垫二、设于容置仓与卸料仓之间的卸料槽一，以及固定安装在卸料仓内部并与磁吸块一适配的磁吸块二；
16、所述柔性缓冲垫二为斜向设置，所述容置仓设于卸料槽一的底部，所述磁吸块二与磁吸块一之间通过磁性相吸。
17、作为本专利技术所述自动识别的水果采摘车的一种优选方案，其中：所述储存箱与容置仓之间沿纵向滑动连接，所述容置仓底部设有与储存箱适配的支撑弹簧，所述储存箱包括与容置仓滑动连接的硬质外箱以及设于硬质外箱内侧的软质内箱，所述硬质外箱两侧分别开设有搬运槽，所述硬质外箱与软质内箱靠近卸料槽一的一侧均贯通开设有卸料槽二；
18、所述软质内箱的底面为斜面，且所述软质内箱的底面最高处不高于卸料槽二。
19、作为本专利技术所述自动识别的水果采摘车的一种优选方案，其中：所述硬质外箱与容置仓之间设有限位件一，所述限位件一包括设于容置仓内部的凹槽一、设于凹槽一内的限位弹簧一、设于限位弹簧一端部的限位球一，以及设于硬质外箱外壁并与限位球一适配的限位槽一，
20、所述限位槽一沿纵向设有多组，相邻组限位槽一之间的间距不小于待采摘水果的平均直径，当限位球一卡进最下组的限位槽一时，软质内箱底面的最高处与卸料槽二的最低处相连。
21、作为本专利技术所述自动识别的水果采摘车的一种优选方案，其中：所述硬质外箱一侧滑动连接有与卸料槽二适配的封板，所述封板与容置仓之间设有限位件二，所述限位件二包括设于容置仓内部的凹槽二、设于凹槽二内的限位弹簧二、设于本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动识别的水果采摘车，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的自动识别的水果采摘车，其特征在于：所述连接部（202）包括设置在车厢壳体（101）内的连接座（202a）、设于连接座（202a）顶部的伸缩杆一（202b），以及转动连接在伸缩杆一（202b）端部的伸缩杆二（202c），所述采摘部（203）设置在伸缩杆二（202c）远离伸缩杆一（202b）的一端；
3.如权利要求2所述的自动识别的水果采摘车，其特征在于：所述采摘部（203）包括可拆卸连接在伸缩杆二（202c）端部的连接环（203a）、固定连接在连接环（203a）一侧的采摘齿片（203b），以及可拆卸连接在连接环（203a）另一侧的存放袋（203c），所述连接环（203a）与伸缩杆二（202c）之间的夹角为180°，当伸缩杆二（202c）保持水平状态时，所述存放袋（203c）与伸缩杆二（202c）的夹角为90°。
4.如权利要求3所述的自动识别的水果采摘车，其特征在于：所述存放袋（203c）包括与连接环（203a）侧面相连的主袋体（203c-1）与副袋体（203c-2），所述副
5.如权利要求4所述的自动识别的水果采摘车，其特征在于：所述采摘部（203）还包括设于主袋体（203c-1）底部的开合件（203d），所述开合件（203d）包括设于主袋体（203c-1）底部的开合槽（203d-1）以及磁吸块一（203d-2），所述主袋体（203c-1）靠近磁吸块一（203d-2）的内壁设有柔性缓冲垫一（203d-3），所述开合槽（203d-1）将主袋体（203c-1）的底部分隔为开合段一（203d-4）与开合段二（203d-5），所述磁吸块一（203d-2）设有两组且磁性相互吸引，并且两组磁吸块一（203d-2）分设在开合段一（203d-4）与开合段二（203d-5）的外壁；
6.如权利要求5所述的自动识别的水果采摘车，其特征在于：所述容置仓（301）一侧设有卸料仓（301a），所述收纳槽（303）设于卸料仓（301a）顶部，所述卸料部（304）包括设置在卸料仓（301a）内部的柔性缓冲垫二（304a）、设于容置仓（301）与卸料仓（301a）之间的卸料槽一（304b），以及固定安装在卸料仓（301a）内部并与磁吸块一（203d-2）适配的磁吸块二（304c）；
7.如权利要求6所述的自动识别的水果采摘车，其特征在于：所述储存箱（302）与容置仓（301）之间沿纵向滑动连接，所述容置仓（301）底部设有与储存箱（302）适配的支撑弹簧（301b），所述储存箱（302）包括与容置仓（301）滑动连接的硬质外箱（302a）以及设于硬质外箱（302a）内侧的软质内箱（302b），所述硬质外箱（302a）两侧分别开设有搬运槽（302c），所述硬质外箱（302a）与软质内箱（302b）靠近卸料槽一（304b）的一侧均贯通开设有卸料槽二（302d）；
8.如权利要求7所述的自动识别的水果采摘车，其特征在于：所述硬质外箱（302a）与容置仓（301）之间设有限位件一（302e），所述限位件一（302e）包括设于容置仓（301）内部的凹槽一（302e-1）、设于凹槽一（302e-1）内的限位弹簧一（302e-2）、设于限位弹簧一（302e-2）端部的限位球一（302e-3），以及设于硬质外箱（302a）外壁并与限位球一（302e-3）适配的限位槽一（302e-4）；
9.如权利要求8所述的自动识别的水果采摘车，其特征在于：所述硬质外箱（302a）一侧滑动连接有与卸料槽二（302d）适配的封板（302a-1），所述封板（302a-1）与容置仓（301）之间设有限位件二（302f），所述限位件二（302f）包括设于容置仓（301）内部的凹槽二（302f-1）、设于凹槽二（302f-1）内的限位弹簧二（302f-2）、设于限位弹簧二（302f-2）端部的限位球二（302f-3），以及设于封板（302a-1）外壁并与限位球二（302f-3）适配的限位槽二（302f-4）；
10.一种自动识别的水果采摘车的工作方法，采用如权利要求1-9任一所述的自动识别的水果采摘车，其特征在于：按照以下步骤操作：
...【技术特征摘要】
1.一种自动识别的水果采摘车，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的自动识别的水果采摘车，其特征在于：所述连接部（202）包括设置在车厢壳体（101）内的连接座（202a）、设于连接座（202a）顶部的伸缩杆一（202b），以及转动连接在伸缩杆一（202b）端部的伸缩杆二（202c），所述采摘部（203）设置在伸缩杆二（202c）远离伸缩杆一（202b）的一端；
3.如权利要求2所述的自动识别的水果采摘车，其特征在于：所述采摘部（203）包括可拆卸连接在伸缩杆二（202c）端部的连接环（203a）、固定连接在连接环（203a）一侧的采摘齿片（203b），以及可拆卸连接在连接环（203a）另一侧的存放袋（203c），所述连接环（203a）与伸缩杆二（202c）之间的夹角为180°，当伸缩杆二（202c）保持水平状态时，所述存放袋（203c）与伸缩杆二（202c）的夹角为90°。
4.如权利要求3所述的自动识别的水果采摘车，其特征在于：所述存放袋（203c）包括与连接环（203a）侧面相连的主袋体（203c-1）与副袋体（203c-2），所述副袋体（203c-2）位于主袋体（203c-1）内部，且所述副袋体（203c-2）为上大下小的圆锥形；
5.如权利要求4所述的自动识别的水果采摘车，其特征在于：所述采摘部（203）还包括设于主袋体（203c-1）底部的开合件（203d），所述开合件（203d）包括设于主袋体（203c-1）底部的开合槽（203d-1）以及磁吸块一（203d-2），所述主袋体（203c-1）靠近磁吸块一（203d-2）的内壁设有柔性缓冲垫一（203d-3），所述开合槽（203d-1）将主袋体（203c-1）的底部分隔为开合段一（203d-4）与开合段二（203d-5），所述磁吸块一（203d-2）设有两组且磁性相互吸引，并且两组磁吸块一（203d-2）分设在开合段一（203d-4）与开合段二（203d-5）的外壁；
6.如权利要求5所述的自动识别的水果采摘车，其特征在于：所述容置仓（301）一侧设有卸料仓（301a），所述收纳槽（303）设于卸...
【专利技术属性】
技术研发人员：施琴，于松，朱和军，吴梦叶，王可，丁华峰，
申请(专利权)人：常州工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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