一种机械臂制造技术

本发明专利技术涉及一种机械臂机构，尤指一种使用在晶粒分拣机或固晶机中的可以同时驱动两套真空吸嘴装置进行晶粒取放动作，而且可以方便调节对晶粒下压力，并且带有下压力传感器的双机械臂装置。本发明专利技术所述的机械臂由后臂４０１、支撑板４０７、绝缘环４０６、后臂电极螺钉４０２、电极螺钉螺母４０５、弹性片４０９、前臂４１１、前臂电极４１５、压力调节杆４０３、压力调节螺母４０４、弹簧４１０、真空吸嘴４１２和真空吸嘴接头４１３组成，在后臂４０１一端前端固定一弹性片４０９，弹性片４０９前端与一前臂４１１固定在一起，在前臂４１１前端有一真空吸嘴快拆结构等构成。本发明专利技术一种机械臂的优点是结构简洁，调节方便，运动顺畅，效率大幅度提高，符合经济效益，具有工业生产价值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机械臂机构，特别是一种使用在晶粒分拣机或固晶机中的可以同时驱动 两套真空吸嘴装置进行晶粒取放动作，而且可以方便调节对晶粒下压力，并且带有下压力传感器的双机械臂装置。
技术介绍
在发光二极管晶粒生产过程中，首先生产出整片的晶片，晶片经过切割后分割为互相完 全分离的独立的晶粒，并独立粘附于具有粘性的蓝膜上。在后续晶片分类工艺中，晶粒分拣 机需要使用一真空吸嘴装置将晶粒从蓝膜上吸取起来，并放置到规定的位置；或者在后续固 晶工艺中，固晶机需要使用一真空吸嘴装置将晶粒从蓝膜上吸取起来，并放置到规定的位 置；此动作均需要使用晶粒搬运机械臂机构来完成。中国专利文献在2005年9月28日公开了 一种名称为"晶粒挑选机之晶粒取放臂结构"的技术专利，该专利的公开号是CN 2728728Y，其公开的技术要点是，在晶粒挑选机10上设一作动取放臂机构20，该作动取放机 构20包含有一可驱动之作动之作动臂30及一连接座40，其中该作动臂30之前端处设置一吸嘴 真空接头快拆装置，其系含有一吸嘴真空接头32及一可吸附晶粒之吸嘴33，并于上方面处螺 固一弹簧片34，而其作动臂30于后端延伸出一连接块35，并借此连接块35与一连接于挑选机 10上之连接座40以轴承36互相连接，此连接块35底面并借一固定座37相结合，另者，在连接 座40之前端面上则分别轴向设一压力调整组41及一水平调整组42，并有杆体43容伸入一弹簧 44内且整体固设于压力调整组41上有一调节钮可以调节接触压力，另该水平调整组42则有一 螺丝45螺入可以调节手臂水平。以上晶粒取放臂结构具有一定实用价值及调节能力，但使用 中仍有不足之处l.每个取放机械臂机构只能安装一套真空吸嘴装置，利用机械臂来回摆动 对晶粒进行操作，这样在机械臂放下晶粒回到拾取位置时就浪费了工作时间，总体效率低 下；2.无法简便调节机械臂对晶粒的下压力大小；3.无法简便感知对其所操作晶片的下压力 是否达到操作要求；4.结构复杂，故障率高，不符合经济效益。故传统的晶粒取放机械臂上 仅能安装一套真空吸嘴装置来回摆动进行晶粒取放动作，而且对其所搬运晶粒的下压力无法 简便调节，也无法简便感知机械臂对其所搬运晶粒的下压力是否达到操作要求。
技术实现思路
本专利技术目的是根据上述现有技术之不足，提出一种可以方便调节对晶粒的预定下压力、且可以方便测量何时满足对晶粒下压力要求的双机械臂机构，其在一个动作周期内可以同时 完成拾取和放下两个动作，效率得以大幅度提高。 本专利技术目的实现由以下技术方案完成本专利技术所述的机械臂由后臂401、支撑板407、绝缘环406、后臂电极螺钉402、电极螺钉 螺母405、弹性片409、前臂4U、前臂电极415、压力调节杆403、压力调节螺母404、弹簧 410、真空吸嘴412和真空吸嘴接头413组成，在后臂401—端前端固定一弹性片409，弹性片 409前端与一前臂411固定在一起，在前臂411前端有一真空吸嘴快拆结构，包含一个真空吸 嘴412和一个真空吸嘴接头413，在后臂401此端前端有一中空结构417，前臂后部延伸416从 后臂401的此前端中空结构417中穿过且不与后臂401接触，在此前臂后部延伸416连接固定有 一压力调节杆403，另在此前臂后部延伸416连接紧固有一前臂电极415，在后臂401此端上方 固定一支撑板407，支撑板407上有一孔，前臂压力调节杆403从此孔中穿出并可以在孔中自 由滑动，该压力调节杆403上螺纹连接有一压力调节螺母404，同时在压力调节螺母404下方 有一弹簧410穿在压力调节杆403上，该弹簧410可以与压力调节螺母404及支撑板407接触， 支撑板407上另有一孔，孔中紧固一绝缘环406，该绝缘环406上有一个螺纹孔，螺纹连接有 一后臂电极螺钉402，该后臂电极螺钉402上螺纹连接有一电极螺钉螺母405，安装完成后， 此后臂电极螺钉402与此前臂电极415接触，此前臂41 l与此后臂电极螺钉402电流可以导通； 在后臂401另一端有一对应相同机构；后臂401中部带有一安装孔414与驱动机构相连接。本专利技术一种机械臂的优点是结构简洁，调节方便，运动顺畅，效率大幅度提高，符合经 济效益，具有工业生产价值。附图说明图l本技术的立体组合外观示意图2本技术的立体分解示意图3本技术的实施示意图4本技术的实施示意图5本技术的实施示意图。具体实施例方式以下结合附图对本技术特征极其相关特征作进一步说明 参阅附图1 5所示，图中标号如下401—后臂、402—后臂电极螺钉、403 —压力调节 杆、404—压力调节螺母、405 —电极螺钉螺母、406 —绝缘环、407 —支撑板、408—弹 性片固定螺钉、409—弹性片、410—弹簧、411一前臂、412—真空吸头、414一后臂安装孔、415—前臂电极、416—前臂后部延伸、417 —后臂前端中空、418 一支撑板螺钉、419 一螺钉、420 —机架。本专利技术一种机械臂是在晶粒分拣机或固晶机机架420上安装一机械臂机构，该一种机械 臂由后臂401、支撑板407、绝缘环406、后臂电极螺钉402、电极螺钉螺母405、弹性片409、 前臂411、前臂电极415、压力调节杆403、压力调节螺母404、弹簧410、真空吸嘴412和真空 吸嘴接头413组成，在后臂401—端前端固定一弹性片409，弹性片409前端与一前臂411固定 在一起，在前臂411前端有一真空吸嘴快拆结构，包含一个真空吸嘴412和一个真空吸嘴接头 413，在后臂401此端前端有一中空结构417，前臂后部延伸416从后臂401的此前端中空结构 417中穿过且不与后臂401接触，在此前臂后部延伸416连接固定有一压力调节杆403，另在此 前臂后部延伸416连接紧固有一前臂电极415，在后臂401此端上方固定一支撑板407，支撑板 407上有一孔，前臂压力调节杆403从此孔中穿出并可以在孔中自由滑动，该压力调节杆403 上螺纹连接有一压力调节螺母404，同时在压力调节螺母404下方有一弹簧410穿在压力调节 杆403上，该弹簧410可以与压力调节螺母404及支撑板407接触，支撑板407上另有一孔，孔 中紧固一绝缘环406，该绝缘环406上有一个螺纹孔，螺纹连接有一后臂电极螺钉402，该后 臂电极螺钉402上螺纹连接有一电极螺钉螺母405，安装完成后，此后臂电极螺钉402与此前 臂电极415接触，此前臂411与此后臂电极螺钉402电流可以导通。在后臂401另一端有一对应 相同机构。后臂401中部带有一安装孔414与驱动机构相连接。具体实施时，驱动机构可以驱动后臂401进行旋转摆动和上升-下降运动，前臂411前端 安装的真空吸嘴412可以对晶粒进行取放操作。以后臂401—端的结构为例，当驱动机构驱动 后臂401旋转时，后臂401可以通过弹性片409带动前臂411旋转摆动。当驱动机构驱动后臂 401做上升-下降运动时，后臂401通过弹性片409和支撑板407、绝缘环406、弹簧410、压力 调节杆403带动前臂411做上升-下降运动。通过旋转压力调节杆403上螺纹连接的压力调节螺 母404，可以使压力调节螺母404在压力调节杆4本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂，其特征在于，由后臂（４０１）、支撑板（４０７）、绝缘环（４０６）、后臂电极螺钉（４０２）、电极螺钉螺母（４０５）、弹性片（４０９）、前臂（４１１）、前臂电极（４１５）、压力调节杆（４０３）、压力调节螺母（４０４）、弹簧（４１０）、真空吸嘴（４１２）和真空吸嘴接头（４１３）组成，在后臂（４０１）一端前端固定一弹性片（４０９），弹性片（４０９）前端与一前臂（４１１）固定在一起，在前臂（４１１）前端有一真空吸嘴快拆结构，包含一个真空吸嘴（４１２）和一个真空吸嘴接头（４１３），在后臂（４０１）此端前端有一中空结构（４１７），前臂后部延伸（４１６）从后臂（４０１）的此前端中空结构（４１７）中穿过且不与后臂（４０１）接触，在此前臂后部延伸（４１６）连接固定有一压力调节杆（４０３），另在此前臂后部延伸（４１６）连接紧固有一前臂电极（４１５），在后臂（４０１）此端上方固定一支撑板（４０７），支撑板（４０７）上有一孔，前臂压力调节杆（４０３）从此孔中穿出并可以在孔中自由滑动，该压力调节杆（４０３）上螺纹连接有一压力调节螺母（４０４），同时在压力调节螺母（４０４）下方有一弹簧（４１０）穿在压力调节杆（４０３）上，该弹簧（４１０）可以与压力调节螺母（４０４）及支撑板（４０７）接触，支撑板（４０７）上另有一孔，孔中紧固一绝缘环（４０６），该绝缘环（４０６）上有一个螺纹孔，螺纹连接有一后臂电极螺钉（４０２），该后臂电极螺钉（４０２）上螺纹连接有一电极螺钉螺母（４０５），安装完成后，此后臂电极螺钉（４０２）与此前臂电极（４１５）接触，此前臂（４１１）与此后臂电极螺钉（４０２）电流可以导通。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：董占民，肖尧，孙红三，贾侦华，孙梁，伊文君，田建明，徐杰，刘鸿飞，郭金源，
申请(专利权)人：清华大学，北京中拓机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]