【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，更具体地，涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读介质。
技术介绍
1、相机标定是确定相机的内部参数和外部参数的过程，用于确保该相机采集的图像能够准确地反映现实世界中的场景。现有的车辆系统中，随着相机标定算法的不断精进，使得相机标定的成本较高。
技术实现思路
1、本申请提出了一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读介质，以改善上述缺陷。
2、第一方面，本申请提供了一种数据处理方法，应用于计算机的处理器，所述方法包括：获取数据组以及相机的初始参数，所述数据组包括标定图像中每个目标特征点的像素坐标以及所述目标特征点对应的世界坐标，所述标定图像为所述相机采集的包含标定物的图片；调节所述相机的初始参数得到多个不同的备选参数，基于每个所述备选参数与所述数据组计算每个所述备选参数对应的评价数值；基于每个所述备选参数对应的评价数值从多个备选参数中确定出一个备选参数，作为所述相机的估计参数；将所述相机的估计参数发送给车辆的控制器。
3、可选的，对于一种可能的实施方式，所述基于每个所述备选参数与所述数据组计算每个所述备选参数对应的评价数值，包括：基于标定图像中所述目标特征点对应的世界坐标与所述备选参数确定与所述备选参数对应的目标特征点的预估图像坐标；基于所述目标特征点的预估图像坐标和像素坐标之间的距离，得到每个所述备选参数对应的评价数值。
4、可选的，对于一种可能的实施方式，所述获取数据组以及相机的初始参数，包括：在控制器不满足预设
5、可选的，对于一种可能的实施方式，所述获取数据组以及相机的初始参数，包括：在控制器满足预设条件的情况下，获取所述控制器在执行预设操作之后发送的数据组以及相机的初始参数，其中，所述预设操作包括：所述控制器对标定图像进行图像处理，得到所述标定图像中的目标特征点，并确定所述目标特征点的数据组。
6、可选的，对于一种可能的实施方式，所述满足预设条件包括具有图像处理引擎。
7、可选的，对于一种可能的实施方式，所述满足预设条件包括控制器提供的最大算力超过算力阈值。
8、可选的，对于一种可能的实施方式，所述相机具有多个，所述标定图像具有多张，所述对所述标定图像进行图像处理，得到所述标定图像中的目标特征点，包括：对所述标定图像进行特征点识别确定每张所述标定图像中的特征点；将位置相邻的两个相机各自拍摄的一张标定图像组合成图像对；对所述图像对中的所述特征点进行特征点交叉验证得到目标特征点。
9、第二方面，本申请提供了一种数据处理方法，应用于车辆的控制器，所述方法包括：
10、若所述控制器满足预设条件，对已获取的标定图像进行图像处理，确定所述标定图像中的目标特征点，所述标定图像为基于相机采集的包含标定物的图片；根据所述标定图像中的所述目标特征点确定数据组，所述数据组包括所述标定图像中每个目标特征点的像素坐标以及所述目标特征点对应的世界坐标；将所述数据组以及所述相机的初始参数发送给计算机的处理器，以使所述处理器基于所述数据组以及所述相机的初始参数确定所述相机的估计参数；获取所述处理器发送的所述估计参数。
11、可选的，对于一种可能的实施方式，还包括：若所述控制器不满足预设条件，将已获取的标定图像发送至计算机的处理器，以使所述处理器基于所述标定图像确定目标特征点；获取所述处理器发送的所述目标特征点；根据所述标定图像中的所述目标特征点确定数据组，所述数据组包括所述标定图像中每个目标特征点的像素坐标以及所述目标特征点对应的世界坐标；将所述数据组以及相机的初始参数发送给所述处理器。
12、可选的，对于一种可能的实施方式，所述根据所述标定图像中的所述目标特征点确定数据组，包括：识别所述标定图像中的参考点，所述参考点为实际参考区域对应的图像区域的中心点；确定所述标定图像中的每个目标特征点与所述参考点的相对坐标；根据所述标定物所在区域的中心点的世界坐标、所述实际参考区域的中心点的世界坐标以及所述相对坐标，确定所述标定图像中每个目标特征点对应的世界坐标；将所述标定图像中的每个目标特征点以及所述目标特征点对应的世界坐标组合成数据组。
13、第三方面，本申请还提供了一种数据处理装置，应用于计算机的处理器，所述装置包括：数据获取单元，用于获取数据组以及相机的初始参数，所述数据组包括标定图像中每个目标特征点的像素坐标以及所述目标特征点对应的世界坐标，所述标定图像为所述相机采集的包含标定物的图片；计算单元，用于调节所述相机的初始参数得到多个不同的备选参数，基于每个所述备选参数与所述数据组计算每个所述备选参数对应的评价数值；相机参数估计单元，用于基于每个所述备选参数对应的评价数值从多个备选参数中确定出一个备选参数，作为所述相机的估计参数；相机参数发送单元，用于将所述相机的估计参数发送给车辆的控制器。
14、第四方面，本申请还提供了一种数据处理装置，应用于车辆的控制器，所述装置包括：特征点识别单元，用于若所述控制器满足预设条件，对已获取的标定图像进行图像处理，确定所述标定图像中的目标特征点，所述标定图像为基于相机采集的包含标定物的图片；组合单元，用于根据所述标定图像中的所述目标特征点确定数据组，所述数据组包括所述标定图像中每个目标特征点的像素坐标以及所述目标特征点对应的世界坐标；数据发送单元，用于将所述数据组以及所述相机的初始参数发送给计算机的处理器，以使所述处理器基于所述数据组以及所述相机的初始参数确定所述相机的估计参数；相机参数获取单元，用于获取所述处理器发送的所述估计参数。
15、第五方面，本申请还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中，所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个应用程序被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行上述方法。
16、第六方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，所述可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，所述程序代码被所述处理器执行时使所述处理器执行上述方法。
17、本申请提供的方案，通过处理器获取数据组以及相机的初始参数，在处理器端完成了基于所述数据组以及所述相机的初始参数，获取所述相机的估计参数，然后再将获取的估计参数发送给控制器，相对于仅通过控制器实现相机参数估计，本申请将相机参数估计分布式部署在控制器与处理器上，降低了相机参数估计对控制器的算力的依赖，可以降低控制器的成本。
18、本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种数据处理方法，其特征在于，应用于计算机的处理器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述备选参数与所述数据组计算每个所述备选参数对应的评价数值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取数据组以及相机的初始参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取数据组以及相机的初始参数，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述满足预设条件包括具有图像处理引擎。
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述满足预设条件包括控制器提供的最大算力超过算力阈值。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相机具有多个，所述标定图像具有多张，所述对所述标定图像进行图像处理，得到所述标定图像中的目标特征点，包括：
8.一种数据处理方法，其特征在于，应用于车辆的控制器，所述方法包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述根据所述
11.一种数据处理装置，其特征在于，应用于计算机的处理器，所述装置包括：
12.一种数据处理装置，其特征在于，应用于车辆的控制器，所述装置包括：
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-10任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，应用于计算机的处理器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述备选参数与所述数据组计算每个所述备选参数对应的评价数值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取数据组以及相机的初始参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取数据组以及相机的初始参数，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述满足预设条件包括具有图像处理引擎。
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述满足预设条件包括控制器提供的最大算力超过算力阈值。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相机具有多个，所述标定图像具有多张，所述对所...
【专利技术属性】
技术研发人员：温睿，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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