【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流管理，具体为一种海湾与港区运营管理方法及系统。
技术介绍
1、随着智能化技术的普及，港口转型智能化是未来的发展方向。现有技术中对于货船货舱的扫描方式通常采用点云数据，在货舱外部没有阻挡物的情况下点云数据无法使用，在货舱内部有阻挡物例如已经装有一部分货箱的情况下，点云数据无法判断探测到的坐标对应的位置是货箱还是货舱的内壁。
技术实现思路
1、本专利技术为解决上述技术问题，提供如下技术方案：一种海湾与港区运营管理方法，包括步骤：
2、s1.通过在闸口设置视觉传感器进行闸口检测，通过对视觉传感器获取的图像进行软件分析获取货箱的货箱信息，所述货箱信息包括货箱的颜色、编号、尺寸，云端处理模块根据货箱信息指定货箱的存放区域。
3、s2.货箱被运送至存放区域后，云端处理模块通知移动运输端对货箱进行搬运摆放，搬运摆放完成后，移动运输端将货箱的摆放位置上传至云端处理模块。
4、s3.云端处理模块获取停靠货船的货船信息，货船信息包括货船的型号、编号、货舱尺寸以及货舱深度。
5、s4.云端处理模块接收到装卸装置在设定位置和设定高度对停靠货船的货舱拍摄图像后，根据图像中的边缘信息建立二维坐标系，根据待装货箱的尺寸在二维坐标系中划分待装货箱的平面位置区域，以划分的平面位置区域在二维坐标系中的坐标建立区域坐标集合，然后以二维坐标系为基准面添加z轴建立三维坐标系。
6、s5.移动运输端根据云端处理模块的指示将待装货箱从存放区域运送至装
7、s6.在装载装置将货箱装载至货舱的过程中，每当装载装置装载完成一个货箱，云端处理模块根据装载装置在设定高度向已装载货箱的测距数据，为装载完成后的货箱所处的区域坐标集合添加专属于已装载货箱的z轴坐标。
8、s7.云端处理模块根据已获得的带有z轴坐标的所有区域坐标集合，在已建立的三维坐标系中建立货箱位置的立体图像和表格。
9、优选的，边缘信息包括已有货箱的边缘信息和货舱边界的边缘信息，当边缘信息中存在已有货箱的边缘信息时，区域坐标集合的建立参考已有货箱的边缘信息对应的坐标。
10、优选的，在步骤s4中，云端处理模块根据图像中的边缘信息获得货舱的边界，以装载装置向货舱边界的测距信息确定三维坐标系的基准平面。
11、优选的，在步骤s6中，当装载装置将货箱移送至货舱上方过程中，通过对货舱边界的测距信息对三维坐标系的基准平面进行纠正，获得装载前基准平面的测距数据，当货箱装载至货舱完成后，对货箱进行测距获得货箱测距数据，当装载装置从货舱上方离开时再次对货舱边界进行测距，获得装载后基准平面的测距数据，由装载后基准平面的测距数据减装载前基准平面的测距数据得到纠正后的基准平面的测距数据和纠正后的基准面在三维坐标系中的位移数据，由纠正后的基准平面的测距数据减货箱测距数据获得货箱相对于基准平面的垂直距离，将货箱相对于基准面的垂直距离作为已装载货箱的z轴坐标，并建立专属于已装载货箱带有z轴坐标的区域坐标集合。
12、优选的，将所有纠正后的基准面在三维坐标系中的位移数据相加得到货船船体总沉降数据。
13、优选的，每当移动运输端对货箱进行搬运时，云端处理模块均对移动运输端获取的货箱信息进行验证，当云端处理模块发现移动运输端获取的货箱信息与闸口检测中获取的货箱信息不匹配时，发出警报信号。
14、一种海湾与港区运营管理系统，执行上述方法，包括云端处理模块、闸口监控模块、移动运输端和装载装置，闸口监控模块包括视觉传感器，移动运输端设有视觉传感器，装载装置朝向货船方向设有视觉传感器和激光测距仪。
15、与现有技术相比，本专利技术具备如下有益效果：
16、（1）通过对货箱信息的监控，实现货箱从进入闸口到装入货船的全过程监控，特别是对货箱颜色与货箱编号的匹配监测，防止货箱信息被篡改；
17、（2）通过图像与测距信息的配合，针对不同货船建立不同的二维坐标系中，不依赖点云数据就能为货箱划分在货船货舱中的平面摆放位置，并为每个货箱单独设定z轴坐标，建立每个货箱的平面位置和垂直位置坐标，实现每个货箱精确定位；
18、（3）通过对三维坐标系中基准平面的调整，监控货船的沉降数据。
19、本专利技术的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本专利技术的实践中得到教导。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种海湾与港区运营管理方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的海湾与港区运营管理方法，其特征在于，所述边缘信息包括已有货箱的边缘信息和货舱边界的边缘信息，当所述边缘信息中存在已有货箱的边缘信息时，所述区域坐标集合的建立参考已有货箱的边缘信息对应的坐标。
3.根据权利要求2所述的海湾与港区运营管理方法，其特征在于，在所述步骤S4中，云端处理模块根据所述图像中的边缘信息获得货舱的边界，以装载装置向货舱边界的测距信息确定所述三维坐标系的基准平面。
4.根据权利要求3所述的海湾与港区运营管理方法，其特征在于，在所述步骤S6中，当装载装置将货箱移送至货舱上方过程中，通过对货舱边界的测距信息对所述三维坐标系的基准平面进行纠正，获得装载前基准平面的测距数据，当货箱装载至货舱完成后，对货箱进行测距获得货箱测距数据，当装载装置从货舱上方离开时再次对货舱边界进行测距，获得装载后基准平面的测距数据，由装载后基准平面的测距数据减装载前基准平面的测距数据得到纠正后的基准平面的测距数据和纠正后的基准面在所述三维坐标系中的位移数据，由纠正后的基准平面的测距
5.根据权利要求4所述的海湾与港区运营管理方法，其特征在于，将所有所述纠正后的基准面在所述三维坐标系中的位移数据相加得到所述货船船体总沉降数据。
6.根据权利要求1所述的海湾与港区运营管理方法，其特征在于，每当移动运输端对货箱进行搬运时，云端处理模块均对移动运输端获取的货箱信息进行验证，当云端处理模块发现移动运输端获取的货箱信息与闸口检测中获取的货箱信息不匹配时，发出警报信号。
7.一种海湾与港区运营管理系统，执行如权利要求1-6所述的方法，其特征在于，包括云端处理模块、闸口监控模块、移动运输端和装载装置，所述闸口监控模块包括视觉传感器，所述移动运输端设有视觉传感器，所述装载装置朝向货船方向设有视觉传感器和激光测距仪。
...【技术特征摘要】
1.一种海湾与港区运营管理方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的海湾与港区运营管理方法，其特征在于，所述边缘信息包括已有货箱的边缘信息和货舱边界的边缘信息，当所述边缘信息中存在已有货箱的边缘信息时，所述区域坐标集合的建立参考已有货箱的边缘信息对应的坐标。
3.根据权利要求2所述的海湾与港区运营管理方法，其特征在于，在所述步骤s4中，云端处理模块根据所述图像中的边缘信息获得货舱的边界，以装载装置向货舱边界的测距信息确定所述三维坐标系的基准平面。
4.根据权利要求3所述的海湾与港区运营管理方法，其特征在于，在所述步骤s6中，当装载装置将货箱移送至货舱上方过程中，通过对货舱边界的测距信息对所述三维坐标系的基准平面进行纠正，获得装载前基准平面的测距数据，当货箱装载至货舱完成后，对货箱进行测距获得货箱测距数据，当装载装置从货舱上方离开时再次对货舱边界进行测距，获得装载后基准平面的测距数据，由装载后基准平面的测距数据减装载前基准平面的测距数据得到纠正后的基准平...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑶瑶，黄立坤，陈洪峰，任巍，
申请(专利权)人：铭派科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。