【技术实现步骤摘要】
本申请涉及超声波探测，尤其是涉及一种箱梁机器人。
技术介绍
1、随着交通基础设施建设的迅速发展，钢箱梁桥凭借其优异的力学性能和施工便利性，在众多跨度较大的桥梁工程中被广泛采用。然而，受连续荷载的长期作用和环境侵蚀的影响，钢箱梁桥在使用过程中不可避免地会出现涂层劣化、铆钉锈蚀、疲劳开裂等结构性问题。这些问题若不及时发现和处理，将极大地威胁桥梁的安全运行。因此，钢箱梁桥的持续健康监测和维护工作显得尤为重要，它不仅关系到公众的生命财产安全，也关乎交通网络的稳定运行和经济效益。
2、相关技术中，钢箱梁桥梁健康监测领域仍然依赖传统的检测方法，如定期的人工检查。这些方法不仅耗时且效率低，还容易受到人为判断的限制，难以及时发现桥梁潜在的细微病害。
技术实现思路
1、本申请提供一种箱梁机器人，能够稳定可靠的载人自动巡检，具有强大的负载能力，能够在钢箱梁内载人运行，辅助检修人员在狭小的箱梁内部移动，提高了检修运维的效率。同时，机器人上携带有专门的检测系统，该系统可以精确识别和定量评估铆钉的锈蚀和焊缝的完整性，能够实现对箱梁从宏观到微观的全方位监测，进而可以及时发现桥梁潜在的细微病害，这种实时监测和自动预警机制为桥梁管理者提供了强有力的决策支持，实现了从被动维护到主动预防的转变。
2、本申请提供一种箱梁机器人，采用如下的技术方案：
3、一种箱梁机器人，包括探测车、座椅、万向轮以及超声波探测器，所述座椅安装在所述探测车上，所述座椅用于承载检测人员，所述万向轮安装在所述
4、所述超声波探测器包括操控箱和探测头，所述操控箱安装在所述探测车上，所述探测头安装在所述操控箱上，所述探测头用于发射和接收超声波信号；
5、所述操控箱内设有滑移座和转动座，所述滑移座在所述操控箱内沿水平方向进行滑移，且所述滑移座在滑移的过程中带动所述转动座在竖直方向上进行转动，所述探测头紧固在所述转动座上，所述转动座在竖直方向上进行转动的同时，同步带动所述探测头进行转动。
6、通过采用上述技术方案，该种设置方式，利用超声波探测器对箱梁开裂处进行探伤，使得该探测车可以精确识别和定量评估铆钉的锈蚀和焊缝的完整性，进而能够实现对箱梁从宏观到微观的全方位监测，进而可以及时发现桥梁潜在的细微病害，实现了从被动维护到主动预防的转变。
7、同时，利用滑移座和转动座将操控箱上的探测头设为转动的安装方式，这就使得探测头的探测角度能够进行调节。具体在对对箱梁开裂的箱体进行探测时，通过转动探测头的探测角度，使得探测头能够从多个不同的角度进行探测，从而在多个不同的角度中找到探测效果最佳的角度，进而有利于提高探测的精确度、提高探测质量。
8、优选的，所述操控箱内设有调节机构，所述调节机构包括滑移组件和转动组件，所述滑移组件用于带动所述滑移座在水平方向上进行滑移，所述滑移座在滑移的过程中通过所述转动组件带动所述转动座在竖直方向进行转动，所述转动座在转动的同时，同步带动所述探测头进行转动；
9、所述滑移组件包括第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的缸体通过相应的铰接座安装在所述操控箱内，所述滑移座与所述第一驱动气缸的活塞杆相连，所述第一驱动气缸用于驱动所述滑移座进行滑移；
10、所述转动组件包括第一转动杆、第二转动杆以及推杆，所述第一转动杆和所述第二转动杆均水平设置，所述第一转动杆的一端与所述滑移座相连，所述第一转动杆远离所述滑移座的一端与所述第二转动杆之间加设有转筒，所述转筒用于将所述第一转动杆和所述第二转动杆之间设为转动连接；
11、所述转筒通过相应的支撑座安装在所述操控箱内，所述支撑座上沿竖直方向安装有转轴，所述转筒套设在所述转轴周侧，并沿所述转轴周侧进行转动；
12、所述推杆的一端与所述第二转动杆相连，且所述推杆与所述第二转动杆之间保持垂直，所述推杆的另一端与所述转动座相连，且所述推杆连接在所述转动座靠近底部一侧；
13、所述转动座与所述推杆相连的一端沿其长度方向穿插有铰接轴，所述铰接轴端部连接有铰接座，通过所述铰接轴和所述铰接座将所述转动座与所述推杆相连的一端设为铰接的安装方式。
14、通过采用上述技术方案，具体使用时，第一驱动气缸驱动滑移座沿水平方向进行滑移。滑移座在前后滑移的过程中带动第一转动杆沿相同的方向进行转动。由于第一转动杆和第二转动杆通过转筒设为转动的连接方式，且两者保持垂直，第一转动杆在随着滑移座滑动的同时，第二转动杆沿垂直于第一转动杆的方向进行滑移。
15、第二转动杆在滑移的过程中则带动推杆对转动座进行推动，转动座与推杆相连的一端为铰接的安装方式，且推杆连接在转动座的底部，当推杆推动转动座时，转动座即能够在竖直方向上进行转动，进而带动探测头进行转动，以实现探测头探测角度的调整。
16、优选的,所述转动组件设为两组，两组所述转动组件分布在所述转动座的左右两端。
17、通过采用上述技术方案，利用两组转动组件带动转动座进行转动，有利于保障转动座转动过程的稳定性，进而能够有效保障探测头对箱梁探测过程的稳定性。
18、优选的，所述操控箱内沿水平方向加设有防护罩，所述防护罩沿水平方向在所述操控箱内滑移，所述探测头安装在所述防护罩内，所述防护罩对所述探测头进行罩设，所述探测头沿所述防护罩长度方向进行滑移。
19、通过采用上述技术方案，利用防护罩对探测头进行罩设，同时将防护罩和探测头均设为滑移的安装方式，当需要对探测头与待测物之间的距离进行调整时，首先将防护罩滑移出去，直至防护罩的前端抵接至箱梁待测的内壁。紧接着，将探测头在防护罩内进行滑移，不断调整探测头至箱梁内壁之间的距离，直至找到最佳的探测距离。
20、该种设置方式，利用防护罩对探测头进行罩设，探测头不会受外界环境的影响，同时还能够实现对探测头与待测物之间距离的调节，进而有利于保障探测头对待测物探伤的效果。
21、优选的，所述操控箱内设有第二驱动气缸，所述第二驱动气缸的缸体通过紧固螺栓紧固在所述操控箱内，所述第二驱动气缸的活塞杆与所述防护罩的端部相连，所述第二驱动气缸用于驱动所述防护罩进行滑移；
22、所述防护罩内加设有第三驱动气缸，所述第三驱动气缸的缸体通过紧固螺栓紧固在所述防护罩内，所述第三驱动气缸的活塞杆与所述探测头上的安装座相连，所述第三驱动气缸用于驱动所述探测头在所述防护罩内进行滑移。
23、通过采用上述技术方案，利用第二驱动气缸和第三驱动气缸驱动防护罩和探测头进行滑移，材料普遍易寻，便于替换损耗件。
24、优选的，所述防护罩的左右两侧均沿其长度方向开设有滑槽，所述探测头的左右两侧均一体成型有滑块，两所述滑块分别滑动安装在两所述滑槽内。
25、通过采用上述技术方案，第三驱动气缸在驱动探测头滑移的过程中，滑块和相应的滑槽能够对探测头进行导向，进而有利于进一步提高探测头在防护罩内滑移的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种箱梁机器人，其特征在于：包括探测车(1)、座椅(2)、万向轮(3)以及超声波探测器(4)，所述座椅(2)安装在所述探测车(1)上，所述座椅(2)用于承载检测人员，所述万向轮(3)安装在所述探测车(1)底部，所述超声波探测器(4)设在所述探测车(1)的前端；
2.根据权利要求1所述的一种箱梁机器人，其特征在于：所述操控箱(41)内设有调节机构，所述调节机构包括滑移组件和转动组件，所述滑移组件用于带动所述滑移座(5)在水平方向上进行滑移，所述滑移座(5)在滑移的过程中通过所述转动组件带动所述转动座(6)在竖直方向进行转动，所述转动座(6)在转动的同时，同步带动所述探测头(42)进行转动；
3.根据权利要求2所述的一种箱梁机器人，其特征在于：所述转动组件设为两组，两组所述转动组件分布在所述转动座(6)的左右两端。
4.根据权利要求1所述的一种箱梁机器人，其特征在于：所述操控箱(41)内沿水平方向加设有防护罩(13)，所述防护罩(13)沿水平方向在所述操控箱(41)内滑移，所述探测头(42)安装在所述防护罩(13)内，所述防护罩(13)对所述探
5.根据权利要求4所述的一种箱梁机器人，其特征在于：所述操控箱(41)内设有第二驱动气缸(14)，所述第二驱动气缸(14)的缸体通过紧固螺栓紧固在所述操控箱(41)内，所述第二驱动气缸(14)的活塞杆与所述防护罩(13)的端部相连，所述第二驱动气缸(14)用于驱动所述防护罩(13)进行滑移；
6.根据权利要求5所述的一种箱梁机器人，其特征在于：所述防护罩(13)的左右两侧均沿其长度方向开设有滑槽(16)，所述探测头(42)的左右两侧均一体成型有滑块(17)，两所述滑块(17)分别滑动安装在两所述滑槽(16)内。
7.根据权利要求6所述的一种箱梁机器人，其特征在于：保留所述第二驱动气缸(14)，且将所述防护罩(13)内的所述第三驱动气缸(15)去掉，所述探测头(42)固定安装在靠近所述防护罩(13)尾端的位置，且所述防护罩(13)设为弹簧罩。
8.根据权利要求1所述的一种箱梁机器人，其特征在于：所述探测头(42)上涂抹有吸声材料。
9.根据权利要求1所述的一种箱梁机器人，其特征在于：所述操控箱(41)内沿竖直方向安装有第一压簧(18)，所述第一压簧(18)的顶部与所述操控箱(41)的顶部相连，所述第一压簧(18)的底部沿水平方向一体相连有压块(19)，所述压块(19)靠近所述探测头(42)的一侧沿水平方向一体成型有压板(20)，所述压板(20)的安装高度低于所述探测头(42)安装板的安装高度，所述探测头(42)上的安装板用于对所述压板(20)进行下压；
...【技术特征摘要】
1.一种箱梁机器人，其特征在于：包括探测车(1)、座椅(2)、万向轮(3)以及超声波探测器(4)，所述座椅(2)安装在所述探测车(1)上，所述座椅(2)用于承载检测人员，所述万向轮(3)安装在所述探测车(1)底部，所述超声波探测器(4)设在所述探测车(1)的前端；
2.根据权利要求1所述的一种箱梁机器人，其特征在于：所述操控箱(41)内设有调节机构，所述调节机构包括滑移组件和转动组件，所述滑移组件用于带动所述滑移座(5)在水平方向上进行滑移，所述滑移座(5)在滑移的过程中通过所述转动组件带动所述转动座(6)在竖直方向进行转动，所述转动座(6)在转动的同时，同步带动所述探测头(42)进行转动；
3.根据权利要求2所述的一种箱梁机器人，其特征在于：所述转动组件设为两组，两组所述转动组件分布在所述转动座(6)的左右两端。
4.根据权利要求1所述的一种箱梁机器人，其特征在于：所述操控箱(41)内沿水平方向加设有防护罩(13)，所述防护罩(13)沿水平方向在所述操控箱(41)内滑移，所述探测头(42)安装在所述防护罩(13)内，所述防护罩(13)对所述探测头(42)进行罩设，所述探测头(42)沿所述防护罩(13)长度方向进行滑移。
5.根据权利要求4所述的一种箱梁机器人，其特征在于：所述操控箱(41)内设有第二驱动气缸(14)，所述第二驱动气缸(...
【专利技术属性】
技术研发人员：张斌，骞志彦，
申请(专利权)人：视缘上海交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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