System.ArgumentOutOfRangeException: 索引和长度必须引用该字符串内的位置。 参数名: length 在 System.String.Substring(Int32 startIndex, Int32 length) 在 zhuanliShow.Bind() 车型坐标系标定方法和装置制造方法及图纸_技高网

车型坐标系标定方法和装置制造方法及图纸

技术编号:43630015 阅读:10 留言:0更新日期:2024-12-11 15:10
本公开涉及车联网技术领域,公开了车型坐标系标定方法,包括:获取目标轨迹,目标轨迹是车型的多条代表性轨迹中的每一条轨迹;对于目标轨迹中的目标轨迹点,生成目标轨迹点映射至目标候选道路的目标映射点的观察概率,得到对应目标轨迹的观察概率集合,以及生成目标映射点与目标下一映射点的状态转移概率,得到目标候选道路的状态转移概率集合;根据观察概率集合和状态转移概率集合,生成目标候选道路的路径似然概率,从候选道路集合中,确定对应路径似然概率的目标路径;在目标轨迹的所有轨迹点中,确定定位轨迹点,基于多条代表性轨迹中定位轨迹点的数量、多条代表性轨迹中所有轨迹点的数量,确定车型的坐标系,提升了标定结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及车联网,具体涉及车型坐标系标定方法和装置


技术介绍

1、车联网中涉及的车辆轨迹数据来自于不同的车企,不同的车企可能采用不同的坐标系来记录和处理轨迹数据。gps84坐标系是一种全球通用的地理坐标系,广泛应用于全球定位系统。而gcj02坐标系则是中国特有的加密坐标系,用于保护地理信息的安全和隐私。因此,不同的数据源可能使用不同的坐标系,这导致了轨迹数据的多样性和不一致性。

2、轨迹坐标系的多样性给数据处理和分析带来了挑战。如果不对这些数据进行统一的坐标系标定,那么来自不同数据源的轨迹数据将无法直接进行比较和整合。这可能导致信息丢失、误差累积和结果不准确等问题。因此,如何进行轨迹坐标系的准确标定以确保车辆轨迹数据的准确性和一致性是当前亟需解决的问题。


技术实现思路

1、有鉴于此,本公开提供了一种车型坐标系标定方法,以解决如何进行轨迹坐标系的准确标定的问题。

2、第一方面,本公开提供了一种车型坐标系标定方法,方法包括:获取目标轨迹,目标轨迹是车型的多条代表性轨迹中的每一条轨迹;对于目标轨迹中的目标轨迹点,生成目标轨迹点映射至目标候选道路的目标映射点的观察概率,得到对应目标轨迹的观察概率集合,以及生成目标映射点与目标下一映射点的状态转移概率,得到目标候选道路的状态转移概率集合;其中,目标轨迹点是目标轨迹中的每一个轨迹点,目标候选道路为候选道路集合中的每一条候选道路,目标下一映射点是目标下一轨迹点在目标候选道路的映射点,目标下一轨迹点是目标轨迹点的下一个轨迹点;根据观察概率集合和状态转移概率集合,生成目标候选道路的路径似然概率,从候选道路集合中,确定对应路径似然概率的目标路径;在目标轨迹的所有轨迹点中,确定定位轨迹点,基于多条代表性轨迹中定位轨迹点的数量、多条代表性轨迹中所有轨迹点的数量,确定车型的坐标系;其中,定位轨迹点与其在目标路径上的映射点的距离小于距离阈值。

3、本实施例提供的车型坐标系标定方法,通过生成并比较车型的多条代表性轨迹中目标轨迹在不同候选道路上的观察概率和状态转移概率,可以更加精确地识别出目标轨迹对应的路网集合中的目标路径,进而基于车型的多条代表性轨迹中的定位轨迹点在所有轨迹点中的占比,确定车型的坐标系,这一过程提升了所确定的车型轨迹对应的坐标系的准确性,从而确保了车联网中涉及的车辆轨迹数据的准确性和一致性,有利于后续进行轨迹数据的比较和整合。

4、在本实施例的一些可选实现方式中,车型的多条代表性轨迹基于以下步骤确定:基于以下至少一项,确定候选轨迹样本区域:区域内行驶的车辆的车型数据的分布符合分布要求;区域内网络基建设施符合设施要求;区域内路网数据符合路网要求;从候选轨迹样本区域中,确定对应车型的预设数量的目标车辆;对于每一个目标车辆,选取预定数量的目标行驶轨迹,得到车型的多条代表性轨迹;其中,目标行驶轨迹符合以下至少一项:包括预置数量的轨迹点;每个轨迹点的行驶速度大于预设速度。

5、在本实施例的一些可选实现方式中,生成目标轨迹点映射至目标候选道路的目标映射点的观察概率,包括:在目标路网数据集合中,选取与目标轨迹点的距离小于给定半径的候选道路集合;确定目标轨迹点与目标轨迹点映射至目标候选道路的目标映射点的目标距离;利用高斯分布函数,根据目标距离,生成目标轨迹点映射至目标映射点的概率密度函数,作为目标轨迹点映射至目标映射点的观察概率。

6、在本实施例的一些可选实现方式中,目标轨迹点映射至目标候选道路的目标映射点,基于以下至少一项确定:当从目标轨迹点至目标候选道路的垂线的垂足位于目标候选道路上时,将垂足作为目标轨迹点在目标候选道路的目标映射点;当从目标轨迹点至目标候选道路的垂线的垂足位于目标候选道路的延长线上时,将目标候选道路临近垂足的端点作为目标轨迹点在目标候选道路的目标映射点。

7、在本实施例的一些可选实现方式中,生成目标映射点与目标下一映射点的状态转移概率,包括:确定目标轨迹点与目标下一轨迹点的第一距离,以及确定目标映射点与目标下一映射点之间的第二距离;分别确定第一距离和第二距离中的最小值、最大值;将最小值与最大值的比值,作为目标映射点和目标下一映射点之间的状态转移概率。

8、在本实施例的一些可选实现方式中,根据观察概率集合和状态转移概率集合,生成目标候选道路的路径似然概率,从候选道路集合中,确定对应路径似然概率的目标路径,包括:生成目标轨迹点映射至目标候选道路的目标映射点的观察概率与目标映射点与目标下一映射点的状态转移概率乘积;针对目标轨迹中所有轨迹点,计算乘积之和,作为目标候选道路的路径似然概率;从候选道路集合中,选取路径似然概率最大的候选道路,作为代表性轨迹在候选道路集合中的目标路径。

9、在本实施例的一些可选实现方式中,基于多条代表性轨迹中定位轨迹点的数量、多条代表性轨迹中所有轨迹点的数量,确定车型的坐标系,包括:基于多条代表性轨迹中定位轨迹点的数量、多条代表性轨迹中所有轨迹点的数量,确定定位轨迹点比例;基于定位轨迹点比例,确定车型的坐标系。

10、在本实施例的一些可选实现方式中,基于定位轨迹点比例,确定车型的坐标系,包括以下至少一项:在定位轨迹点比例大于等于比例阈值时,确定车型的坐标系为与候选道路集合的坐标系相同的坐标系;在定位轨迹点比例小于比例阈值时,获取目标轨迹,目标轨迹是车型的多条代表性轨迹中的每一条轨迹,包括:获取目标轨迹,目标轨迹所属的多条代表性轨迹基于以下步骤生成:从坐标系转化函数集合中选取目标坐标系转化函数,采用目标坐标系转化函数,将多条代表性轨迹更新为在候选道路集合的坐标系中进行位置描述的多条代表性轨迹。

11、第二方面,本公开提供了一种车型坐标系标定装置,装置包括:轨迹获取模块,用于获取目标轨迹,目标轨迹是车型的多条代表性轨迹中的每一条轨迹;概率生成模块,用于对于目标轨迹中的目标轨迹点,生成目标轨迹点映射至目标候选道路的目标映射点的观察概率,得到对应目标轨迹的观察概率集合,以及生成目标映射点与目标下一映射点的状态转移概率,得到目标候选道路的状态转移概率集合;其中,目标轨迹点是目标轨迹中的每一个轨迹点,目标候选道路为候选道路集合中的每一条候选道路,目标下一映射点是目标下一轨迹点在目标候选道路的映射点,目标下一轨迹点是目标轨迹点的下一个轨迹点;路径确定模块,用于根据观察概率集合和状态转移概率集合,生成目标候选道路的路径似然概率,从候选道路集合中,确定对应路径似然概率的目标路径;坐标系确定模块,用于在目标轨迹的所有轨迹点中,确定定位轨迹点,基于多条代表性轨迹中定位轨迹点的数量、多条代表性轨迹中所有轨迹点的数量,确定车型的坐标系;其中,定位轨迹点与其在目标路径上的映射点的距离小于距离阈值。

12、在本实施例的一些可选实现方式中,轨迹获取模块中的车型的多条代表性轨迹基于以下子单元确定:区域确定子单元,用于基于以下至少一项,确定候选轨迹样本区域:区域内行驶的车辆的车型数据的分布符合分布要求;区域内网络基建设施符合设施要求;区域内路本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车型坐标系标定方法,其特征在于,所述方法包括:

2.根据所述权利要求1所述的方法,其特征在于,所述车型的多条代表性轨迹基于以下步骤确定:

3.根据所述权利要求1所述的方法,其特征在于,所述生成所述目标轨迹点映射至目标候选道路的目标映射点的观察概率,包括:

4.根据所述权利要求3所述的方法,其特征在于,所述目标轨迹点映射至目标候选道路的所述目标映射点,基于以下至少一项确定:

5.根据所述权利要求3所述的方法,其特征在于,所述生成所述目标映射点与目标下一映射点的状态转移概率,包括:

6.根据所述权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述观察概率集合和所述状态转移概率集合,生成所述目标候选道路的路径似然概率,从所述候选道路集合中,确定对应所述路径似然概率的目标路径,包括:

7.根据所述权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述多条代表性轨迹中所述定位轨迹点的数量、所述多条代表性轨迹中所有轨迹点的数量,确定所述车型的坐标系,包括:

8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述基于定位轨迹点比例,确定所述车型的坐标系,包括以下至少一项:

9.一种车型坐标系标定装置,其特征在于,所述装置包括:

10.一种计算机设备,其特征在于,包括:

...

【技术特征摘要】

1.一种车型坐标系标定方法,其特征在于,所述方法包括:

2.根据所述权利要求1所述的方法,其特征在于,所述车型的多条代表性轨迹基于以下步骤确定:

3.根据所述权利要求1所述的方法,其特征在于,所述生成所述目标轨迹点映射至目标候选道路的目标映射点的观察概率,包括:

4.根据所述权利要求3所述的方法,其特征在于,所述目标轨迹点映射至目标候选道路的所述目标映射点,基于以下至少一项确定:

5.根据所述权利要求3所述的方法,其特征在于,所述生成所述目标映射点与目标下一映射点的状态转移概率,包括:

6.根据所述权利要求1所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员:王震坡龙超华甘海庆刘鹏祁春玉夏智卿贾自艳石文童周磊
申请(专利权)人:北京理工新源信息科技有限公司
类型:发明
国别省市:

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1