【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体而言，涉及一种手术机器人的主操作手。
技术介绍
1、以美国达芬奇手术机器人为代表的腹腔镜手术机器人近年来在国内的应用呈现加速发展的态势，国内多家三甲医院已经或正在引进该系统，于此同时，国内多家公司也已经开发了或正在开发类似的系统。一个完整的腹腔镜手术机器人系统基本上包括主操作手、患者手术平台和影像系统三大部分组成。其中主操作手是由医生直接操作，远程控制患者手术平台系统，从而完成手术中的切割、止血、缝合等复杂操作。现有的主操作手（以下简称“主手”）是一种典型的串联结构。其中操作杆上下移动和前后移动原理：前后移动：推动吊杆钟摆，前后移动的行程取决于吊杆的长度。这种结构带来的问题是为了提高前后移动的行程范围，势必要增加吊杆的长度。因为若不增加长度，会导致钟摆角度过大，力补偿电机就要提升功率。上下移动：通过平衡杆组成的平行联动机构实现。即通过平衡力f来平衡操作杆的自重和负载力矩。但是当操作杆发生前后移动时，由于吊杆也要发生钟摆运动，虽然力f可以时刻平衡操作杆件自重，但是吊杆由于发生了重力方向的偏移，势必时时刻刻都需要额外的电机转矩来平衡吊杆、平衡杆和操作杆，才能让整个系统保持平衡。上下移动范围和操作杆的长度相关，为了保证操作的舒适性，杆长需要设计的较长，才能保证在确定的高度范围内的操作舒适性。但较长的杆长则要求平衡的力f也要足够大。
2、由此可见，该构型的虽然构件少，结构简单，但同时也存在以下的弱点：由于是串联结构，基于行程的需要，总体高度较高，体积较大。中间零件过于密集，多个电机集中部署在机体的
技术实现思路
1、因此，本专利技术实施例提供一种手术机器人的主操作手，使得设备整体结构小巧，精度高，走线方便。
2、为解决上述问题，本专利技术提供一种手术机器人的主操作手，主操作手包括：顶部基座组件；水平转动组件，水平转动组件设有相互配合连接的第一减速件和第一连接轴，第一连接轴连接顶部基座组件；竖直转动组件，竖直转动组件连接第一减速件和第一操作件，竖直转动组件能带动第一操作件实现升降移动；重力平衡组件，重力平衡组件设于第一操作件，且重力平衡组件还连接水平转动组件；姿态组件，姿态组件设于第一操作件远离重力平衡组件的一端；其中，第一减速件带动竖直转动组件实现绕第一连接轴的移动，且水平转动组件和重力平衡组件配合，带动第一操作件进行伸缩移动。
3、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置水平转动组件设置的第一连接轴连接顶部基座组件，同时设置竖直转动组件来和第一减速件和第一操作件进行配合，使得第一操作件能实现升降移动，同时水平转动组件和重力平衡组件配合实现操作件的伸缩移动，第一减速件和竖直转动组件配合实现绕第一连接轴的移动，进而使得操作件实现水平移动，通过该方式，实现了整备操作的混联构型，使得主操作手的整体设备尺寸大大减小，结构更加紧凑和小巧，能更方便的进行操作和移动，同时混联结构相对于现有的纯串联结构，主操作手的设备精度更高，进而能对患者进行更好的手术治疗，且该混联构型布局合理，构型简单，使得在操作和运转时更加流畅，进而使得操作者的使用感受更好。
4、在本专利技术的一个实例中，顶部基座组件包括：第二减速件，第二减速件和第一连接轴转动配合；且第二减速件和设于第一减速件上的第一动力件配合，进而使第一动力件带动第二减速件转动，进而带动第一连接轴转动。
5、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置第二减速件和第一连接轴转动配合，且第二减速件被第一动力件带动，通过第二减速件使得第一动力件的动力被放大，进而使得第一转动轴的驱动更加方便快捷，同时在驱动后续的部件进行运转时的效率更高，提高了整体设备的运转流畅度。
6、在本专利技术的一个实例中，水平转动组件还包括：第一连杆部，第一连杆部的一端和第一连接轴连接，第一连杆部的另一端和重力平衡组件配合连接；第二动力件，第二动力件设于第一连杆部，第二动力件用于驱动第一连杆部。
7、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置第一连杆部和第一连接轴以及重力平衡组件进行平衡连接，且通过设置第二动力件来驱动第一连杆部，通过该方式，使得第一连接轴到重力平衡组件之间的动力传递更加方便，同时连杆结构简单，操作方便。
8、在本专利技术的一个实例中，第一连杆部还包括：第一连杆件，第一连杆件和第一连接轴同心配合，且第二动力件设于第一连杆件上；第二连杆件，第二连杆件和重力平衡组件转动连接；其中，通过第二动力件带动第一连杆件转动，进而带动第二连杆件转动，从而使得连接在重力平衡组件上的第一操作件进行伸缩移动。
9、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置第一连杆件和第一连接轴同心配合，从而使得第一连杆件被带动时更加顺畅，同时设备的力平衡更好，同时设置第二连杆件和重力平衡组件转动连接，且通过第二动力件带动两个连杆件运动，进而配合重力平衡组件实现第一操作件的伸缩移动，通过该方式提高了设备的可操作性，同时设备的联动效果更好，设备的精度更高，同时设备的结构会更加紧凑，降低设备总体结构大小。
10、在本专利技术的一个实例中，竖直转动组件还包括：第一支撑件，第一支撑件和第一减速件连接，且第一支撑件上设有第三动力件；第二连杆部，第二连杆部的一端连接第一支撑件，另一端设有第一固定件，第一固定件连接第一操作件；其中，通过第三动力件驱动第二连杆部实现第一操作件的升降移动。
11、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置第一支撑件和第一减速件连接，使得第一减速件转动时能带动第一支撑件转动实现联动，同时设置第三动力件驱动第二连杆部，进而驱动设置在第一操作件上的第一固定件，实现第一操作件的升降移动，通过该方式使得升降移动的方式更加简单，联动结构也更加简单，使得整体构型更加小巧，减小了总的高度尺寸，使得设备更加轻便。
12、在本专利技术的一个实例中，第一支撑件设有第一空腔，第一空腔用于提供线缆路由。
13、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置第一支撑件内的第一空腔来提供线缆路由，使得在后续进行设备的走线时更加方便快捷，使得线路不会暴露在外部，进而使得后续进安装和维护时也更加方便快捷。
14、在本专利技术的一个实例中，第二连杆部还包括：第三连杆件，第三连杆件和第一支撑件同轴同心连接，且第三连杆件上设有第三减速件；第四连杆件，第四连杆件连接第三连杆件和第一固定件，且第四连杆件和第一固定件同轴连接。
15、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置第三连杆件和第一支撑件同轴同心连接，使得第三连杆件和第一支本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种手术机器人的主操作手，其特征在于，所述主操作手包括：
2.根据权利要求1所述的手术机器人的主操作手，其特征在于，所述顶部基座组件(110)包括：
3.根据权利要求1所述的手术机器人的主操作手，其特征在于，所述水平转动组件(120)还包括：
4.根据权利要求3所述的手术机器人的主操作手，其特征在于，所述第一连杆部还包括：
5.根据权利要求1所述的手术机器人的主操作手，其特征在于，所述竖直转动组件(130)还包括：
6.根据权利要求5所述的手术机器人的主操作手，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的手术机器人的主操作手，其特征在于，所述第二连杆部还包括：
8.根据权利要求1所述的手术机器人的主操作手，其特征在于，所述重力平衡组件(150)还包括：
9.根据权利要求8所述的手术机器人的主操作手，其特征在于，所述重力平衡组件(150)还包括：
10.根据权利要求1所述的手术机器人的主操作手，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的主操作手，其特征在于，所述主操作手包括：
2.根据权利要求1所述的手术机器人的主操作手，其特征在于，所述顶部基座组件(110)包括：
3.根据权利要求1所述的手术机器人的主操作手，其特征在于，所述水平转动组件(120)还包括：
4.根据权利要求3所述的手术机器人的主操作手，其特征在于，所述第一连杆部还包括：
5.根据权利要求1所述的手术机器人的主操作手，其特征在于，所述竖直转动组件(130)...
【专利技术属性】
技术研发人员：印眈峰，于泳海，孙赞朋，
申请(专利权)人：宁波睿达医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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