【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本专利技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本专利技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。另外，该asic可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。本申请还提供一种程序产品，程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得服务器实施上述本专利技术实施例任一的方法。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(ra
技术介绍
1、随着机器人技术的应用普遍化和制造业机器人的不断发展，现有的机器人已经能够适应多种环境的应用场合。尤其是在智能拣选，物流运输，仓储管理等场景中，拆码垛机器人正逐渐被用来替代工人的高强度劳动。
2、现有的拆码垛机器人，结构复杂，灵活度较差。由于机器人自身臂展长度，以及机械臂作业范围的限制，在港口、大型仓储中心等物料装载场景中的表现不佳，很难适应于窄小空间内部货物的码垛任务。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种装车作业控制系统及机器人。
2、第一方面，本申请实施例提供一种装车作业控制系统，包括：第一机器人、伸缩传输机或者伸缩滚筒输送线、第二机器人，所述第一机器人将待装载的物料放置在所述伸缩传输机或者伸缩滚筒输送线上，以使得所述伸缩传输机或者伸缩滚筒输送线将物料输送至所述第二机器人的作业范围；其中：
3、所述第二机器人为移动机器人，在执行装车作业时，根据自身的视觉定位系统确定作业空间的位置，并移动至指定的作业空间内部，所述作业空间内部包括：集装箱、车厢、平板车、货仓、船舱、机舱。
4、可选地，所述第二机器人包括：第一机械臂、第二机械臂，以及3d视觉定位系统，
5、所述第二机器人的第一机械臂和第二机械臂在3d视觉定位系统的辅助下，从所述伸缩传输机或者伸缩滚筒输送线上交替抓取物料，并根据预设的规划垛型在指定的作业空间内部进行码垛作业；其中：
6、当作业空间内部因为物料的码放发生空间位置变化时，所述第二机器人能够根据空间位置的变化主动调整自身的在作业空间内部的位置。
7、可选地，所述第二机器人还包括：第一工控机和第二工控机，所述第一工控机用以控制所述第一机械臂执行抓取，和/或放置任务；所述第二工控机用以控制所述第二机械臂执行抓取，和/或放置任务；其中：所述第一工控机与所述第二工控机为集成一体化结构，或者独立结构。
8、可选地，所述第一机械臂包括：位于第一移动底盘上的第一支撑机构、第一机械臂的第一关节、第一机械臂的第二关节，以及位于第一机械臂末端的第一夹具；
9、所述第二机械臂包括：位于第二移动底盘上的第二支撑机构、第二机械臂的第一关节、第二机械臂的第二关节，以及位于第二机械臂末端的第二夹具。
10、可选地，所述第一夹具和所述第二夹具均包括：背板、上盖，以及位于上盖下方的多个吸盘；所述背板的上端面与所述上盖的一侧连接，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种装车作业控制系统，其特征在于，包括：第一机器人、伸缩传输机或者伸缩滚筒输送线、第二机器人，所述第一机器人将待装载的物料放置在所述伸缩传输机或者伸缩滚筒输送线上，以使得所述伸缩传输机或者伸缩滚筒输送线将物料输送至所述第二机器人的作业范围；其中：
2.根据权利要求1所述的装车作业控制系统，其特征在于，所述第二机器人包括：第一机械臂、第二机械臂，以及3D视觉定位系统，
3.根据权利要求2所述的装车作业控制系统，其特征在于，所述第二机器人还包括：第一工控机和第二工控机，所述第一工控机用以控制所述第一机械臂执行抓取，和/或放置任务；所述第二工控机用以控制所述第二机械臂执行抓取，和/或放置任务；其中：所述第一工控机与所述第二工控机为集成一体化结构，或者独立结构。
4.根据权利要求2所述的装车作业控制系统，其特征在于，所述第一机械臂包括：位于第一移动底盘上的第一支撑机构、第一机械臂的第一关节、第一机械臂的第二关节，以及位于第一机械臂末端的第一夹具；
5.根据权利要求4所述的装车作业控制系统，其特征在于，所述第一夹具和所述第二夹具均包括：背
6.根据权利要求1所述的装车作业控制系统，其特征在于，当使用伸缩传输机进行物料输送时，所述伸缩传输机包括：多级伸缩机构，所述多级伸缩机构在电机驱动下实现横向的长度调节。
7.根据权利要求6所述的装车作业控制系统，其特征在于，所述伸缩传输机包括：第一级伸缩机构、第二级伸缩机构、第三级伸缩机构，所述第一级伸缩机构、所述第二级伸缩机构、所述第三级伸缩机构的上表面保持平齐，并共用同一传输带；
8.根据权利要求6所述的装车作业控制系统，其特征在于，所述伸缩传输机还包括：至少一个高度调节机构，所述高度调节机构用以支撑伸缩传输机的本体，并实现纵向的调节，以适配不同高度的作业场景；
9.根据权利要求1-5中任一项所述的装车作业控制系统，其特征在于，还包括：远程控制中心，所述远程控制中心通过有线方式，和/或无线方式建立与所述第一机器人、所述第二机器人之间的通信，用以向所述第一机器人、所述第二机器人发送指令，以实现以下任务：
10.一种机器人，其特征在于，应用在如权利要求1至9中任一项所述的系统中，所述机器人包括：位于移动底盘上的至少一个工控机、机械臂；所述机械臂包括：两个及以上的活动关节，所述机械臂的末端安装有至少一个夹具；
...【技术特征摘要】
1.一种装车作业控制系统，其特征在于，包括：第一机器人、伸缩传输机或者伸缩滚筒输送线、第二机器人，所述第一机器人将待装载的物料放置在所述伸缩传输机或者伸缩滚筒输送线上，以使得所述伸缩传输机或者伸缩滚筒输送线将物料输送至所述第二机器人的作业范围；其中：
2.根据权利要求1所述的装车作业控制系统，其特征在于，所述第二机器人包括：第一机械臂、第二机械臂，以及3d视觉定位系统，
3.根据权利要求2所述的装车作业控制系统，其特征在于，所述第二机器人还包括：第一工控机和第二工控机，所述第一工控机用以控制所述第一机械臂执行抓取，和/或放置任务；所述第二工控机用以控制所述第二机械臂执行抓取，和/或放置任务；其中：所述第一工控机与所述第二工控机为集成一体化结构，或者独立结构。
4.根据权利要求2所述的装车作业控制系统，其特征在于，所述第一机械臂包括：位于第一移动底盘上的第一支撑机构、第一机械臂的第一关节、第一机械臂的第二关节，以及位于第一机械臂末端的第一夹具；
5.根据权利要求4所述的装车作业控制系统，其特征在于，所述第一夹具和所述第二夹具均包括：背板、上盖，以及位于上盖下方的多个吸盘；所述背板的上端面与所述上盖的一侧连接，且所述背板和所述上盖之间...
【专利技术属性】
技术研发人员：周佳骥，许青，李浩铭，吴晨晗，李珏堃，魏明哲，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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