【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化领域，具体涉及一种吸附装置、移载设备和检测粘连吸附的方法。
技术介绍
1、随着产业工业化，自动化生产成为主流，而对于物体的转移是自动化生产中不可缺少的一步。现有的自动上料设备中大多都采用吸盘对物体进行抓取的，其可以一定程度上避免物体之间发生粘连，因此现有的自动上料设备并没有检测是否发生粘连的功能。然而采用吸盘对物体进行抓取并不能完全避免物体发生粘连，而在物体发生粘连后需要及时发现，以免影响后续工作。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服
技术介绍
中存在的上述缺陷或问题，提供一种吸附装置、移载设备和检测粘连吸附的方法，其有利于检测移载物是否粘连其他物体。
2、为达成上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、第一技术方案涉及一种吸附装置，其用于吸附移载物，所述移载物为沿上下方向堆叠的堆垛中位于最上层的物体，堆垛中各物体厚度一致；其中，包括：
4、机架；
5、支架，其装设于所述机架；
6、第一驱动件，其用于驱动所述支架相对所述机架沿上下方向运动；
7、吸附件，其装设于所述支架并设有吸附面，其适于将移载物向上吸附至吸附面或将移载物从吸附面向下释放；
8、第一传感器，其适于相对所述吸附件固定于第一位置并适于垂直于上下方向感应是否被物体遮挡；所述第一位置与所述吸附面所在的平面之间的距离大于单个物体的厚度且小于单个物体的厚度的两倍；和
9、控制器，其用于控制所述第一驱动件驱动
10、第二技术方案基于第一技术方案，其中，还包括第二传感器，所述第二传感器用于感应所述吸附面是否接触所述移载物；所述控制器还用于控制所述第一驱动件使所述吸附件向下运动，直至第二传感器感应到接触堆垛的移载物时控制所述吸附件吸附移载物。
11、第三技术方案基于第二技术方案，其中，所述控制器还在所述第二传感器感应到所述吸附面接触所述移载物时记录所述堆垛的实时高度，并根据该实时高度设定下次吸附时的变速高度；在下次吸附时，控制器控制所述第一驱动件使吸附件以第一速度下降至所述变速高度后使吸附件变为以第二速度继续下降直至所述第二传感器感应到所述吸附面接触所述移载物，所述第一速度大于所述第二速度。
12、第四技术方案基于第三技术方案，其中，还包括升降台，所述堆垛堆放于所述升降台上，所述控制器还适于控制所述升降台升降；所述控制器在记录所述堆垛的实时高度后并将该次获取的实时高度与人为设定的预设高度进行比较，并在该次获取的实时高度低于所述预设高度时控制所述升降台上升使得堆垛的高度为所述预设高度。
13、第五技术方案基于第二技术方案，其中，所述吸附件设有适于与移载物接触的弹性部，所述吸附面为所述弹性部在所述移载物被吸附时的下表面。
14、第六技术方案基于第二技术方案，其中，所述吸附件适于相对所述支架在限制行程内上下移动，所述第二传感器为行程开关或接近传感器，其装设于所述支架，其由设置于所述吸附件的触发部触发。
15、第七技术方案基于第一至第六任一技术方案，其中，还包括第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述支架相对所述机架沿左右方向运动；所述吸附件沿左右方向相对所述支架固定；所述控制器还用于控制所述第二驱动件驱动所述支架沿左右方向运动以使所述吸附件沿左右方向运动。
16、第八技术方案基于第七技术方案，其中，所述控制器还用于控制所述第一驱动件使所述吸附件位于远离所述移载物并且所述第一传感器适于被遮挡的第二位置；所述控制器还用于控制所述第二驱动件使所述吸附件沿左右方向单向运动，直至第一传感器从未感应到被物体遮挡的状态经历两次状态跳变回到未感应到被物体遮挡的状态；所述控制器还记录两次跳变间之间的第一距离并根据第一距离控制所述第二驱动件使所述吸附件沿左右方向到达适于吸附移载物的水平吸附位置。
17、第九技术方案涉及一种移载设备，其用于将所述移载物移载至转移位，所述转移位与所述堆垛沿左右方向布设；其中，包括如技术方案五至七任一项所述的吸附装置。
18、第十技术方案基于第九技术方案，其中，所述转移位设置于转移台；所述第一传感器沿前后方向相对所述支架固定；所述吸附装置还包括第三驱动件，所述第三驱动件装设于所述吸附件并用于驱动所述第一传感器的部分或全部相对所述支架沿上下方向运动；所述控制器还用于控制所述第三驱动件使所述第一传感器从第一位置向上运动至第三位置以避免与所述转移台干涉。
19、第十一技术方案基于第九技术方案，其中，所述转移位设置于转移台；所述转移台设有止挡面，所述止挡面位于所述转移位沿左右方向的一侧；所述移载设备还包括推抵件和第四驱动件，所述推抵件适于推抵位于转移位的物体，所述第四驱动件装设于所述支架或所述吸附件，并用于沿上下方向驱动所述推抵件相对所述支架运动；所述控制器还用于控制所述第四驱动件驱动所述推抵件运动至适于推抵所述物体的位置。
20、第十二技术方案涉及一种检测粘连吸附的方法，其用于检测被向上吸附的移载物下方是否粘连厚度与移载物一致的其他物体；其中，在被向上吸附的移载物下方设置第一传感器，第一传感器位于移载物外侧并朝向可能粘连的其他物体，第一传感器沿上下方向与移载物下表面的距离小于移载物的厚度，通过判断第一传感器发射的电磁波是否被遮挡从而检测是否存在粘连。
21、由上述对本专利技术的描述可知，相对于现有技术，本专利技术具有的如下有益效果：
22、第一技术方案中，移载物为沿上下方向堆叠的堆垛中位于最上层的物体，吸附件适于将移载物向上吸附至吸附面，由于第一传感器适于位于第一位置并适于垂直于上下方向感应是否被物体遮挡，第一位置与吸附面所在的平面之间的距离大于单个物体的厚度且小于单个物体厚度的两倍，故在吸附件将移载物吸附至吸附面上且还未向上移动时，第一传感器会感应到被物体遮挡。而在吸附件带动移载物向上移动使其远离堆垛后，由于堆垛中各物体厚度一致，因此如果移载物的下方未粘连其他物体，则第一传感器不会感应到被物体遮挡，而若移载物的下方粘连了其他物体，则第一传感器依然会感应到被物体遮挡，从而判断移载物是否粘连了其他物体，如果发现移载物粘连了其他物体则控制器就会控制第一驱动件停止驱动，实现检测移载物是否粘连其他物体。
23、第二技术方案中，还包括第二传感器，第二传感器用于感应吸附面是否接触移载物；控制器还用于控制第一驱动件使吸附件向下运动，直至第二传感器感应到接触堆垛的移载物时控制吸附件吸附移载物，以便吸附件在启动时能够吸附到移载物。
24、第三技术方案中，控制器还在第二传感器感应到吸附面接触移载物时记录堆垛的实时高度，并根据该实时高度设定下次吸附时的变速高度；在下次吸附时，控制器控制第一驱动件使吸附件以第一速度下降至变速高度后使吸本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种吸附装置，其用于吸附移载物(1)，所述移载物(1)为沿上下方向(17)堆叠的堆垛(2)中位于最上层的物体，堆垛(2)中各物体厚度一致；其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种吸附装置，其特征在于，还包括第二传感器(8)，所述第二传感器(8)用于感应所述吸附面(6)是否接触所述移载物(1)；所述控制器还用于控制所述第一驱动件使所述吸附件(5)向下运动，直至第二传感器(8)感应到接触堆垛(2)的移载物(1)时控制所述吸附件(5)吸附移载物(1)。
3.如权利要求2所述的一种吸附装置，其特征在于，所述控制器还在所述第二传感器(8)感应到所述吸附面(6)接触所述移载物(1)时记录所述堆垛(2)的实时高度，并根据该实时高度设定下次吸附时的变速高度；在下次吸附时，控制器控制所述第一驱动件使吸附件(5)以第一速度下降至所述变速高度后使吸附件(5)变为以第二速度继续下降直至所述第二传感器(8)感应到所述吸附面(6)接触所述移载物(1)，所述第一速度大于所述第二速度。
4.如权利要求3所述的一种吸附装置，其特征在于，还包括升降台(25)，所述堆垛(
5.如权利要求2所述的一种吸附装置，其特征在于，所述吸附件(5)设有适于与移载物(1)接触的弹性部(9)，所述吸附面(6)为所述弹性部(9)在所述移载物(1)被吸附时的下表面。
6.如权利要求2所述的一种吸附装置，其特征在于，所述吸附件(5)适于相对所述支架(4)在限制行程内上下移动，所述第二传感器(8)为行程开关或接近传感器，其装设于所述支架(4)，其由设置于所述吸附件(5)的触发部(10)触发。
7.如权利要求1-6任一项所述的一种吸附装置，其特征在于，还包括第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述支架(4)相对所述机架(3)沿左右方向(18)运动；所述吸附件(5)沿左右方向(18)相对所述支架(4)固定；所述控制器还用于控制所述第二驱动件驱动所述支架(4)沿左右方向(18)运动以使所述吸附件(5)沿左右方向(18)运动。
8.如权利要求7所述的一种吸附装置，其特征在于，所述控制器还用于控制所述第一驱动件使所述吸附件(5)位于远离所述移载物(1)并且所述第一传感器(7)适于被遮挡的第二位置；所述控制器还用于控制所述第二驱动件使所述吸附件(5)沿左右方向(18)单向运动，直至第一传感器(7)从未感应到被物体遮挡的状态经历两次状态跳变回到未感应到被物体遮挡的状态；所述控制器还记录两次跳变间之间的第一距离并根据第一距离控制所述第二驱动件使所述吸附件(5)沿左右方向(18)到达适于吸附移载物(1)的水平吸附位置。
9.一种移载设备，其用于将所述移载物(1)移载至转移位(11)，所述转移位(11)与所述堆垛(2)沿左右方向(18)布设；其特征在于，其包括如权利要求7至8中任一项所述的吸附装置。
10.如权利要求9所述的一种移载设备，其特征在于，所述转移位(11)设置于转移台(12)；所述第一传感器(7)沿前后方向(19)相对所述支架(4)固定；所述吸附装置还包括第三驱动件(13)，所述第三驱动件(13)装设于所述吸附件(5)并用于驱动所述第一传感器(7)的部分或全部相对所述支架(4)沿上下方向(17)运动；所述控制器还用于控制所述第三驱动件(13)使所述第一传感器(7)从第一位置向上运动至第三位置以避免与所述转移台(12)干涉。
11.如权利要求9所述的一种移载设备，其特征在于，所述转移位(11)设置于转移台(12)；所述转移台(12)设有止挡面(14)，所述止挡面(14)位于所述转移位(11)沿左右方向(18)的一侧；所述移载设备还包括推抵件(15)和第四驱动件(16)，所述推抵件(15)适于推抵位于转移位(11)的物体，所述第四驱动件(16)装设于所述支架(4)或所述吸附件(5)，并用于沿上下方向(17)驱动所述推抵件(15)相对所述支架(4)运动；所述控制器还用于控制所述第四驱动件(16)驱动所述推抵件(15)运动至适于推抵所述物体的位置。
12.一种检测粘连吸附的方法，其用于检测被向上吸附的移载物(1)下方是否粘连厚度与移载物(1)一致的其他物体；其特征在于，在被向上吸附的移载物(1)下方设置第一传感器(7)，第一传感器(7)位于移载物(1)外侧并朝向可能粘连的其他物体，第一传感器(...
【技术特征摘要】
1.一种吸附装置，其用于吸附移载物(1)，所述移载物(1)为沿上下方向(17)堆叠的堆垛(2)中位于最上层的物体，堆垛(2)中各物体厚度一致；其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种吸附装置，其特征在于，还包括第二传感器(8)，所述第二传感器(8)用于感应所述吸附面(6)是否接触所述移载物(1)；所述控制器还用于控制所述第一驱动件使所述吸附件(5)向下运动，直至第二传感器(8)感应到接触堆垛(2)的移载物(1)时控制所述吸附件(5)吸附移载物(1)。
3.如权利要求2所述的一种吸附装置，其特征在于，所述控制器还在所述第二传感器(8)感应到所述吸附面(6)接触所述移载物(1)时记录所述堆垛(2)的实时高度，并根据该实时高度设定下次吸附时的变速高度；在下次吸附时，控制器控制所述第一驱动件使吸附件(5)以第一速度下降至所述变速高度后使吸附件(5)变为以第二速度继续下降直至所述第二传感器(8)感应到所述吸附面(6)接触所述移载物(1)，所述第一速度大于所述第二速度。
4.如权利要求3所述的一种吸附装置，其特征在于，还包括升降台(25)，所述堆垛(2)堆放于所述升降台(25)上，所述控制器还适于控制所述升降台(25)升降；所述控制器在记录所述堆垛(2)的实时高度后并将该次获取的实时高度与人为设定的预设高度进行比较，并在该次获取的实时高度低于所述预设高度时控制所述升降台(25)上升使得堆垛(2)的高度为所述预设高度。
5.如权利要求2所述的一种吸附装置，其特征在于，所述吸附件(5)设有适于与移载物(1)接触的弹性部(9)，所述吸附面(6)为所述弹性部(9)在所述移载物(1)被吸附时的下表面。
6.如权利要求2所述的一种吸附装置，其特征在于，所述吸附件(5)适于相对所述支架(4)在限制行程内上下移动，所述第二传感器(8)为行程开关或接近传感器，其装设于所述支架(4)，其由设置于所述吸附件(5)的触发部(10)触发。
7.如权利要求1-6任一项所述的一种吸附装置，其特征在于，还包括第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述支架(4)相对所述机架(3)沿左右方向(18)运动；所述吸附件(5)沿左右方向(18)相对所述支架(4)固定；所述控制器还用于控制所述第二驱动件驱动所述支架(4)沿左右方向(18)运动以使所述吸附件(5)沿左右方向(18)运动。
8.如权利要求7...
【专利技术属性】
技术研发人员：林孝发，林孝山，庞静，税东，向文洪，
申请(专利权)人：九牧智能厨卫成都有限公司，
类型：发明
国别省市：
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