【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆控制，具体涉及一种狭窄场景脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、随着21世纪智能科技的浪潮，自动驾驶技术逐步从梦想走向现实，自动泊车辅助系统(auto parkig assist，apa)作为其中的重要组成部分，已经成为现代汽车智能化的关键标志之一。apa系统通过集成先进的传感器和复杂的算法，使得车辆能够自主识别车位并执行泊车操作，极大地提升了驾驶体验，为驾驶员带来了前所未有的便利。
2、然而，尽管apa泊车技术已经取得了显著的进步，但在面对一些狭窄场景时，例如道路狭窄、目标车位对面有车、车位狭窄等，常规的规划算法往往难以规划出一条既合理又安全的路径。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开一个或者多个实施方式提供了一种狭窄场景脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质，能够使得车辆安全、有效地脱离狭窄场景。
2、本公开一方面提供了一种狭窄场景脱困方法，所述方法包括：获取车辆的轮廓信息，并根据所述轮廓信息，确定车辆的安全距离，所述安全距离包括车头安全距离、车尾安全距离、左车身安全距离和右车身安全距离；获取所述车辆的环境信息，所述环境信息包括障碍物与所述车辆的相对位置信息，以及所述障碍物与所述车辆的距离信息；基于所述轮廓信息、所述安全距离和所述环境信息，确定所述车辆的当前场景状态；根据所述当前场景状态，确定脱困路线，以使得所述车辆依照所述脱困路线驶离所述狭窄场景。
3、可选地，若所述车辆的车头与车头障碍物的距离小于所述车头安
4、可选地，若所述车辆的车身左右两侧均有侧方障碍物、所述车辆的后方空间大于一米，且所述车辆的后半车身的左右两侧没有所述侧方障碍物，则确定所述脱困路线为直线后退式；其中，所述车辆的后方空间表征所述车辆的车尾与车尾障碍物的距离。
5、可选地，若所述车辆的车身左右至少一侧有所述侧方障碍物、所述车辆的后方空间大于一米、所述车辆的前半车身与所述侧方障碍物的距离小于所述车辆的后半车身与所述侧方障碍物的距离，且所述车辆的后方空间比所述车辆的前方空间大于4.5米，则确定所述脱困路线为直线后退式；其中，所述车辆的后方空间表征所述车辆的车尾与车尾障碍物的距离，所述车辆的前方空间表征所述车辆的车头与车头障碍物的距离。
6、可选地，若所述车辆的车尾与车尾障碍物的距离小于所述车尾安全距离、所述车辆的车头与车头障碍物的距离大于1米，且所述车辆的前半车身的左右两侧没有侧方障碍物，则确定所述脱困路线为直线前进式。
7、可选地，若所述车辆的后半车身的左右至少一侧有所述侧方障碍物、所述车辆的前半车身的左右两侧没有所述侧方障碍物，且所述车辆的前方空间大于所述车辆的车身长度的一半，则确定所述脱困路线为直线前进式；其中，所述车辆的前方空间表征所述车辆的车头与车头障碍物的距离。
8、可选地，若所述车辆的车头与车头障碍物的距离小于0.5米、所述车辆的左侧车尾或右侧车尾与车尾障碍物的距离大于1米，且所述车辆的前半车身的左右至少一侧有侧方障碍物，则确定所述脱困路线为转弯后退式。
9、可选地，当所述车辆的前半车身的左右两侧与所述侧方障碍物的距离同时小于所述左车身安全距离与所述右车身安全距离时，若所述车辆的左侧车尾与车尾左侧障碍物的距离大于所述车辆的右侧车尾与车尾右侧障碍物的距离，则确定所述脱困路线为左转弯后退式。
10、可选地，当所述车辆的前半车身的左右两侧与所述侧方障碍物的距离同时小于所述左车身安全距离与所述右车身安全距离时，若所述车辆的右侧车尾与车尾右侧障碍物的距离大于所述车辆的左侧车尾与车尾左侧障碍物的距离，则确定所述脱困路线为右转弯后退式。
11、可选地，当所述车辆的前半车身的右侧与所述侧方障碍物的距离小于所述右车身安全距离时，若所述车辆的左侧车尾与车尾左侧障碍物的距离大于所述车辆的右侧车尾与车尾右侧障碍物的距离，则确定所述脱困路线为左转弯后退式。
12、可选地，当所述车辆的前半车身的右侧与所述侧方障碍物的距离小于所述右车身安全距离时，若所述车辆的右侧车尾与车尾右侧障碍物的距离大于所述车辆的左侧车尾与车尾左侧障碍物的距离，则确定所述脱困路线为右转弯后退式。
13、可选地，当所述车辆的前半车身的左侧与所述侧方障碍物的距离小于所述左车身安全距离时，若所述车辆的右侧车尾与车尾右侧障碍物的距离大于所述车辆的左侧车尾与车尾左侧障碍物的距离，则确定所述脱困路线为右转弯后退式。
14、可选地，当所述车辆的前半车身的左侧与所述侧方障碍物的距离小于所述左车身安全距离时，若所述车辆的左侧车尾与车尾左侧障碍物的距离大于所述车辆的右侧车尾与车尾右侧障碍物的距离，则确定所述脱困路线为左转弯后退式。
15、可选地，当所述车辆的车身左右两侧与侧方障碍物的距离同时小于所述左车身安全距离与所述右车身安全距离时，若所述车辆的前半车身的右侧没有所述侧方障碍物，且所述车辆的车头与车头右侧障碍物的距离大于第一预设距离，则确定所述脱困路线为右转弯前进式。
16、可选地，当所述车辆的车身左右两侧与侧方障碍物的距离同时小于所述左车身安全距离与所述右车身安全距离时，若所述车辆的前半车身的左侧没有所述侧方障碍物，且所述车辆的车头与车头左侧障碍物的距离大于所述第一预设距离，则确定所述脱困路线为左转弯前进式。
17、可选地，当所述车辆的车身左侧与侧方障碍物的距离小于所述左车身安全距离时，若所述车辆的前半车身的左右两侧没有所述侧方障碍物，且所述车辆的车头与车头障碍物的距离大于0.8米，则确定所述脱困路线为右转弯前进式。
18、可选地，当所述车辆的车身左侧与侧方障碍物的距离小于所述左车身安全距离时，若所述车辆的前半车身的左右两侧没有所述侧方障碍物，且所述车辆的右侧车头与车头右侧障碍物的距离大于第二预设距离、所述车辆的右侧车头与车头右侧障碍物的距离大于所述车辆的左侧车头与车头左侧障碍物的距离，则确定所述脱困路线为右转弯前进式。
19、可选地，当所述车辆的车身左侧与侧方障碍物的距离小于所述左车身安全距离时，若所述车辆的前半车身的左右两侧没有所述侧方障碍物，且所述车辆的左侧车头与车头左侧障碍物的距离大于所述第二预设距离、所述车辆的左侧车头与车头左侧障碍物的距离大于所述车辆的右侧车头与车头右侧障碍物的距离，则确定所述脱困路线为左转弯前进式。
20、可选地，当所述车辆的车身左侧与侧方障碍物的距离小于所述左车身安全距离时，若所述车辆的前半车身的左侧有所述侧方障碍物，且所述车辆的右侧车头与车头右侧障碍物的距离大于所述车头安全距离，则确定所述脱困路线为右转弯前进式。
21、可选地，当所述车辆的车身左侧与侧方障碍物的距离小于所述左车身安全距离时，若所述车辆的前半车身的左侧有所述侧方障碍物，且所述车辆的右侧车头与车头右侧障碍物的距离不大于所述车头安全距离，则本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种狭窄场景脱困方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前场景状态，确定脱困路线，包括以下至少一项：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前场景状态，确定脱困路线，包括以下至少一项：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前场景状态，确定脱困路线，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述脱困路线为转弯后退式，包括以下至少一项：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前场景状态，确定脱困路线，包括以下至少一项：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前场景状态，确定脱困路线，包括以下至少一项：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前场景状态，确定脱困路线，包括以下至少一项：
9.一种狭窄场景脱困装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种狭窄场景脱困方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前场景状态，确定脱困路线，包括以下至少一项：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前场景状态，确定脱困路线，包括以下至少一项：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前场景状态，确定脱困路线，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述脱困路线为转弯后退式，包括以下至少一项：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前场景状态，确定脱困路线，包括以下至少一项：
7....
【专利技术属性】
技术研发人员：赵远东，
申请(专利权)人：镁佳北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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