【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人设备的，尤其涉及一种电机内走线结构及机器人。
技术介绍
1、在机器人领域中，电机驱动过程中，末端的结构会有较大的相对转动，需要给电线预留较长的余量满足转动要求。而目前较长的电线设置方式主要有两种，一种是直接悬挂在空中，另一种是采用c形走线方案，但是这两种方案都存在较为明显的缺陷，直接悬挂在空中电线破损概率较高，复杂环境下容易被扯断；而用c形走线方案会增电机的轴向长度，使得机器人的运动性能下降。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于：提供一种电机内走线结构及机器人，使得连接线在结构内部运动，不易受环境影响，也不增加电机轴向尺寸，从而能够解决现有技术中存在的上述问题。
2、为达上述目的，本申请采用以下技术方案：
3、一方面，提供一种电机内走线结构，包括：驱动装置、转动件、第一法兰、第二法兰和连接线；所述转动件安装于所述驱动装置的动力输出端，所述转动件在所述驱动装置的驱动下能够产生相对转动；所述第一法兰固定连接于所述转动件上；所述第二法兰固定连接于所述驱动装置上，且与所述第一法兰转动连接，所述第一法兰和所述第二法兰连接后内部形成有走线槽；所述连接线布置于所述走线槽内，所述连接线包括折弯部、与所述折弯部的一端连接的第一引出端、与所述折弯部的另一端连接的第二引出端，所述第一引出端穿过所述第一法兰并与所述转动件连接，所述第二引出端穿过所述第二法兰，所述折弯部的两端沿所述走线槽的轴线方向布置，当所述转动件转动时，所述折弯部能够绕所述走线槽的轴线做伸展弯
4、进一步地，所述第一法兰的外周面开设有供所述第一引出端穿设的第一线孔，所述第二法兰的外周面开设有供所述第二引出端穿设的第二线孔。在第一法兰开设了第一线孔，在第二法兰上开设了第二线孔，能够方便连接线的穿设，使其连接更为方便。
5、进一步地，所述第一法兰的外周面上凸设有第一凸部，所述第一线孔开设于所述第一凸部上；和/或所述第二法兰的外周面上凸设有第二凸部，所述第二线孔开设于所述第二凸部上。
6、进一步地，所述第一法兰相对所述第二法兰的一侧开设有第一环形槽，所述第二法兰上开设有与所述第一环形槽相对应的第二环形槽，所述第一环形槽和所述第二环形槽抵接后形成所述走线槽。由第一法兰和第二法兰抵接形成的环状走线槽，连接线以u字形状布置在环状走线槽内，在驱动装置驱动转动件转动时，连接线能够以曲线坦克链的方式绕环状走线槽做伸缩运动，连接线的走线余量更大。
7、进一步地，所述连接线在所述走线槽内以曲线坦克链的方式绕圆周做伸缩运动。
8、进一步地，所述第一引出端和所述第一引出端朝同一方向延伸。
9、进一步地，所述第一法兰和所述第二法兰均呈圆形状，且所述第一法兰和所述第二法兰的半径一致。
10、进一步地，所述转动件为电机组件，所述第一法兰固定连接于所述电机组件的末端。
11、进一步地，所述电机组件包括电机和后盖，所述后盖盖设于所述电机的末端，所述后盖与所述第一法兰固定连接。
12、另一方面，还提供一种机器人，包括关节件和如以上任一项所述的电机内走线结构，所述转动件与所述关节件连接。
13、本申请的有益效果为：通过将连接线布置于走线槽内，连接线的两端部能够从走线槽内穿出并分别连接至转动件以及相应的控制系统，在驱动装置驱动转动件转动时，连接线在走线槽内能够以走线槽为圆周做伸缩运动，即可相对伸长或缩短，这种走线方向既不会增加电机的轴向尺寸，还可以有效防止连接线在转动过程中出现缠绕，同时避免了连接线悬挂空中出现损坏；
14、该电机内走线结构应用于机器人，尤其是在串联四足机器人结构中，转动件与关节件连接，连接线的走线方式更有利于机器人整机比例设计，进而优化机器人的运动性能。
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1.一种电机内走线结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电机内走线结构，其特征在于，所述第一法兰(3)的外周面开设有供所述第一引出端(501)穿设的第一线孔(303)，所述第二法兰(4)的外周面开设有供所述第二引出端(502)穿设的第二线孔(403)。
3.根据权利要求2所述的电机内走线结构，其特征在于，所述第一法兰(3)的外周面上凸设有第一凸部(302)，所述第一线孔(303)开设于所述第一凸部(302)上；和/或所述第二法兰(4)的外周面上凸设有第二凸部(402)，所述第二线孔(403)开设于所述第二凸部(402)上。
4.根据权利要求1-3任一项所述的电机内走线结构，其特征在于，所述第一法兰(3)相对所述第二法兰(4)的一侧开设有第一环形槽(301)，所述第二法兰(4)上开设有与所述第一环形槽(301)相对应的第二环形槽(401)，所述第一环形槽(301)和所述第二环形槽(401)抵接后形成所述走线槽(6)。
5.根据权利要求1-3任一项所述的电机内走线结构，其特征在于，所述连接线(5)在所述走线槽(6)内以曲线坦
6.根据权利要求1-3任一项所述的电机内走线结构，其特征在于，所述第一引出端(501)和所述第一引出端(502)朝同一方向延伸。
7.根据权利要求1-3任一项所述的电机内走线结构，其特征在于，所述第一法兰(3)和所述第二法兰(4)均呈圆形状，且所述第一法兰(3)和所述第二法兰(4)的半径一致。
8.根据权利要求1-3任一项所述的电机内走线结构，其特征在于，所述转动件(2)为电机组件，所述第一法兰(3)固定连接于所述电机组件相对于所述驱动装置(1)的一端。
9.根据权利要求8所述的电机内走线结构，其特征在于，所述电机组件包括电机(201)和后盖(202)，所述后盖(202)盖设于所述电机(201)的末端，所述后盖(202)与所述第一法兰(3)固定连接。
10.一种机器人，包括关节件，其特征在于，还包括如权利要求1-9任一项所述的电机内走线结构，所述转动件(2)与所述关节件连接。
...【技术特征摘要】
1.一种电机内走线结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电机内走线结构，其特征在于，所述第一法兰(3)的外周面开设有供所述第一引出端(501)穿设的第一线孔(303)，所述第二法兰(4)的外周面开设有供所述第二引出端(502)穿设的第二线孔(403)。
3.根据权利要求2所述的电机内走线结构，其特征在于，所述第一法兰(3)的外周面上凸设有第一凸部(302)，所述第一线孔(303)开设于所述第一凸部(302)上；和/或所述第二法兰(4)的外周面上凸设有第二凸部(402)，所述第二线孔(403)开设于所述第二凸部(402)上。
4.根据权利要求1-3任一项所述的电机内走线结构，其特征在于，所述第一法兰(3)相对所述第二法兰(4)的一侧开设有第一环形槽(301)，所述第二法兰(4)上开设有与所述第一环形槽(301)相对应的第二环形槽(401)，所述第一环形槽(301)和所述第二环形槽(401)抵接后形成所述走线槽(6)。
5.根据权利要求1-3任一项所述的电机内走线结构，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：舒振，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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