【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于电机坡道关机使用安全控制方法。
技术介绍
1、代步车和轮椅这类慢速代步工具的电机通常会配备有刹车，如果采用机械刹车，则代步车/轮椅在坡道上关机后，需要人工进行刹车操作，而代步车/轮椅的适用人群通常为行为能力受限的老年人，有的使用者可能需要较长时间才能完成刹车动作，在坡道上关机的风险较高，因此代步车/轮椅多会采用电磁刹车。
2、但使用电磁刹车的代步车/轮椅在正常行驶时，电磁刹车是一直通电工作的，会导致代步车/轮椅的行驶时的能耗很高，需要采用更大体积的电池，或其行驶路程受到限制。同时，电磁刹车的设置会导致整个代步车/轮椅的重量增加，不仅影响代步车/轮椅的轻量化，还会导致装配流程的增加。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种能使代步车/轮椅更轻、生产装配更为方便，且能延长行程的基于电机坡道关机使用安全控制方法。
2、为实现上述目的，本专利技术采用了一种基于电机坡道关机使用安全控制方法，包括以下步骤：
3、s1.电机收到关机指令；
4、s2.驱动控制模块收到关机指令后，检测电机是否处于坡道上；
5、s3.当判断电机不在坡道上时，则直接使遥控模块和驱动控制模块均关机；
6、当判断电机在坡道上时，执行坡道关机流程；
7、在步骤s3的坡道关机流程中，待驱动控制模块收到关机指令后，遥控模块关机，驱动控制模块根据车轮转动时的角速度和移动距离，计算出电机产生反向力矩需要的第一刹车力矩输出值
8、当遥控模块关机第一设定时长后，驱动控制模块控制电机停止产生反向力矩，电机主动短路。
9、本专利技术方案通过使驱动控制模块控制电机输出反向力矩，从而避免对代步车/轮椅在坡道上遛坡，以实现刹车功能，从而不需要在代步车/轮椅上设置电磁刹车，能减少生产装配工序，并降低代步车/轮椅重量以实现轻量化，同时代步车/轮椅在使用时不需要使电磁刹车一直工作，能降低能耗以延长代步车/轮椅行程。
10、通过使电机主动短路，从而使具有本电机的代步车/轮椅能缓慢遛坡，以避免具有本电机的代步车/轮椅在用完电后在自重作用下快速遛坡，提高使用安全性，并使代步车/轮椅移动至平地后仍有电量。
11、作为优选，在步骤s2中，对比电机的电流i与电机工作时的最小电流i_limit间的大小关系，如果i＞i_limit，则说明电机位于坡道上。
12、作为优选，在步骤s2中，对比电机的处于坡道上的第二刹车力矩输出值pwm2与pwm_limit的大小关系，pwm_limit为判断电机是否处于坡道时电机的最小刹车力矩输出值；当pwm2＜-pwm_limit，则判断电机处于下坡坡道，当pwm2>pwm_limit，则判断电机处于上坡坡道。相互校验后，能使检测准确性更高。
13、作为优选，在步骤s2中，当电机为轮毂电机时，对所有电机的pwm2进行检测，对比所有电机的pwm2与pwm_limit的大小关系，当所有电机的pwm2均小于-pwm_limit时，则判断电机处于下坡坡道，当所有电机的pwm2均大于pwm_limit，则判断电机处于上坡坡道。
14、作为优选，在步骤s3中，如果判断代步车/轮椅在坡道上，则驱动控制模块发生指令给遥控模块，遥控模块发送警报信号，待关机键再次被按下后，遥控模块关机。
15、作为优选，在步骤s3中，通过切换为将驱动控制模块的mos的下三管短路以实现电机主动短路。mos的下三管短路后，三相短路，电机转为发电模式，电机转子的运动方向与正常遛坡时转子转动切割磁场的方向是相反的，以使电机转子转动具有阻力，从而实现缓慢下遛。
16、作为优选，在步骤s3中，电机主动短路第二设定时长后，或检测到电机已处于平地第三设定时长后，且电机主动短路第四设定时长后，驱动控制模块关机。
17、作为优选，pwm1的计算公式如下：
18、pwm1=-kp*pos+sumi；
19、sumi后=sumi前+(-spd*ki)；
20、其中，kp为移动距离调节参数，pos为移动距离，向前为正，向后为负；sumi为速度调节积分值，spd为转动速度，向前为正，向后为负，ki为调节比例；如果spd*sumi>0,sumi=0,目的是防止速度的积分与速度方向相同，产生与运动方向相同的力矩。
21、本专利技术通过使驱动控制模块控制电机输出反向力矩，从而避免对具有电机的代步车或轮椅在坡道上遛坡，以实现刹车功能，从而不需要在电机上设置电磁刹车，具有能减少生产装配工序，降低代步车/轮椅重量以实现轻量化，同时代步车/轮椅在使用时不需要使电磁刹车一直工作，能降低能耗以延长代步车/轮椅行程的优点。
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1.一种基于电机坡道关机使用安全控制方法，其特征在于包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于电机坡道关机使用安全控制方法，其特征在于：在步骤S2中，对比电机的电流I与电机工作时的最小电流I_limit间的大小关系，如果I＞I_limit，则说明电机位于坡道上。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于电机坡道关机使用安全控制方法，其特征在于：在步骤S2中，对比电机的处于坡道上的第二刹车力矩输出值PWM2与Pwm_limit的大小关系，Pwm_limit为判断电机是否处于坡道时电机的最小刹车力矩输出值；当PWM2＜-Pwm_limit，则判断电机处于下坡坡道，当PWM2>Pwm_limit，则判断电机处于上坡坡道。
4.根据权利要求3所述的一种基于电机坡道关机使用安全控制方法，其特征在于：在步骤S2中，当电机为轮毂电机时，对所有电机的PWM2进行检测，对比所有电机的PWM2与Pwm_limit的大小关系，当所有电机的PWM2均小于-Pwm_limit时，则判断电机处于下坡坡道，当所有电机的PWM2均大于Pwm_limit，则判断电机处于
5.根据权利要求1所述的一种基于电机坡道关机使用安全控制方法，其特征在于：在步骤S3中，如果判断电机在坡道上，则驱动控制模块发生指令给遥控模块，遥控模块发送警报信号，待关机键再次被按下后，遥控模块关机。
6.根据权利要求1所述的一种基于电机坡道关机使用安全控制方法，其特征在于：在步骤S3中，通过切换为将驱动控制模块的MOS的下三管短路以实现电机主动短路。
7.根据权利要求1所述的一种基于电机坡道关机使用安全控制方法，其特征在于：在步骤S3中，电机主动短路第二设定时长后，或检测到电机已处于平地第三设定时长后，且电机主动短路第四设定时长后，驱动控制模块关机。
8.根据权利要求1所述的一种基于电机坡道关机使用安全控制方法，其特征在于PWM1的计算公式如下：
...【技术特征摘要】
1.一种基于电机坡道关机使用安全控制方法，其特征在于包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于电机坡道关机使用安全控制方法，其特征在于：在步骤s2中，对比电机的电流i与电机工作时的最小电流i_limit间的大小关系，如果i＞i_limit，则说明电机位于坡道上。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于电机坡道关机使用安全控制方法，其特征在于：在步骤s2中，对比电机的处于坡道上的第二刹车力矩输出值pwm2与pwm_limit的大小关系，pwm_limit为判断电机是否处于坡道时电机的最小刹车力矩输出值；当pwm2＜-pwm_limit，则判断电机处于下坡坡道，当pwm2>pwm_limit，则判断电机处于上坡坡道。
4.根据权利要求3所述的一种基于电机坡道关机使用安全控制方法，其特征在于：在步骤s2中，当电机为轮毂电机时，对所有电机的pwm2进行检测，对比所有电机的pwm2与pwm_limit的大小关...
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