【技术实现步骤摘要】
本申请涉及立体仓储运输，具体而言，涉及一种高效运载四向穿梭车。
技术介绍
1、四向穿梭车是一种应用于自动化立体仓库系统中的智能物流搬运设备，它能够通过轨道导引并自动变轨换向，完成在多层货架货位的货物存取任务。
2、现有的四向穿梭车在运载货物时，运载的货物可能存在重心偏心的问题（例如冰箱、保险箱等中部为重量较轻的存放区，而较重的电机和锁头设置在侧边的货物），为了降低重心偏心的货物在移动过程中掉落的风险，需要使四向穿梭车的速度维持在较慢的安全速度范围内，四向穿梭车的速度较慢导致仓库的进出库吞吐效率较低。
技术实现思路
1、本申请的目的在于针对上述问题，提供一种高效运载四向穿梭车，能够提升仓库的进出库吞吐效率，使上述问题得到改善。
2、本申请是通过下述技术方案实现的：
3、在一些实施例中，本申请提供了一种高效运载四向穿梭车，高效运载四向穿梭车能够沿货架之间的轨道移动以搬运货物，高效运载四向穿梭车包括车架、承托机构、称重传感器和控制器，车架能够沿轨道移动；承托机构设置于车架，包括第一板、第二板和调节组件，第一板包括用于支撑货物的承托面，第二板与车架固定连接，调节组件设置于第一板和第二板之间，调节组件可以调节第一板相对于第二板的倾斜角度和倾斜方向；多个称重传感器至少分布在第一板的垂直投影区域中，用于测量货物的重量；控制器基于多个称重传感器的位置信息，以及多个称重传感器感测的重量值，确定称重的货物的重心位置；其中，调节组件基于确定的货物的重心位置，确定调节组
4、本申请实施例的技术方案中，承托机构设置于车架，车架能够通过承托机构顶起货物然后沿着轨道移动至该货物的预定存储位置，然后将货物放置于存储位置进行保管，或者，车架能够移动至需要取出的货物的存储位置，将该货物顶起并从存储位置取出，然后将货物运送至出货位置；承托机构包括第一板、第二板和调节组件，第一板包括用于支撑货物的承托面，第一板能够与货物（或者用于放置货物的托盘）接触，第一板能够为货物（或托盘）提供较大的接触面，使货物的重量能够被均匀分散至货物（或托盘）与第一板的接触面的各处，降低重量过重或异形的货物因支撑力的施力面积过小导致的应力集中而损坏的风险，第二板与车架固定连接，调节组件设置于第一板和第二板之间，第一板和第二板之间设置有调节组件，调节组件可以调节第一板相对于第二板的倾斜角度和倾斜方向；承托面随第一板倾斜，承托面倾斜能够带动被放置于承托面的货物一同倾斜，在货物会被放置于承托面的中心处的前提下，面对重心偏离自身中心的货物时，各个调节组件的称重传感器会检测货物的重量值，然后控制器根据多个称重传感器获取到的多个重量信息计算出货物的重心位置，根据货物的重心位置，调节组件会确定第一板的倾斜角度和倾斜方向，使第一板对应货物重心所在处的一端翘起，使货物倾斜且重心的位置升高，造成货物的势能增加，货物的重心会从势能高的地方朝向势能低的地方移动，即货物的重心会由偏离自身中心的位置朝向自身中心移动且高度降低，将货物的重心调整至自身中心，也调整至承托面的中心，让货物在随本申请提供的高效运载四向穿梭车进行较为高速的移动过程时也能保持稳定不易掉落；此外，当货物因高效运载四向穿梭车的移动速度过快而出现重心的移动有翻倒的倾向时，可以通过将调节组件将第一板对应货物的重心移动位置的一边顶起，使货物的重心移回自身中心，阻止货物翻倒掉落的趋势，使高效运载四向穿梭车能够在保证货物安全不易掉落的前提下较为高速地移动，提升仓库的进出库吞吐效率。
5、在一些实施例中，承托面与第二板之间的夹角为a，满足，1°≤a≤5°。
6、本申请实施例的技术方案中，承托面与第二板之间的夹角为a，满足1°≤a≤5°时，承托面能够引导货物的重心移动而不至于推动货物滑落或翻倒，效果显著且较为安全。
7、在一些实施例中，调节组件包括调节驱动件和凸轮，凸轮可转动地设置于第二板，凸轮的外周面接触并支撑第一板，凸轮在调节驱动件的驱动下顶起或放下第一板。
8、本申请实施例的技术方案中，调节组件的数量为多个，第一板的至少四角处各设置有一个调节组件，凸轮的外周面接触并支撑第一板，凸轮在调节驱动件的驱动下顶起或放下第一板，凸轮与第一板之间的支撑效果稳定，且能够通过控制凸轮的转动轴心与定点之间的距离以确定凸轮的推程的尺寸，从而降低凸轮在调节驱动件出现调节信号错乱等情况时过度顶起第一板导致货物倾翻的风险，提升调节组件调节货物的倾斜角度时的安全性。
9、在一些实施例中，控制器基于多个称重传感器的位置信息，以及多个称重传感器实时感测的重量值，确定称重的货物的实时重心位置，控制调节组件调节第一板的倾斜角度和倾斜方向。
10、本申请实施例的技术方案中，称重传感器可以用于在本申请提供的高效运载四向穿梭车运输货物进行移动的过程中实时检测货物的重量信息，控制器基于多个称重传感器的位置信息，以及多个称重传感器实时感测的重量值，确定称重的货物的实时重心位置，当控制器通过多个称重传感器检测到货物的重心偏移其中心时，控制器基于此时货物的重心位置控制调节组件调节第一板的倾斜角度和倾斜方向，对货物的重心位置进行实时的调整，能够在运输货物的过程中遇到的多种突发状况的前提下使货物的重心居中而不易掉落，提升本申请提供的高效运载四向穿梭车运输货物时的安全性。
11、在一些实施例中，在车架的高度方向上，车架具有朝向货物的第一面，第一面不超过承托面。
12、本申请实施例的技术方案中，车架具有朝向货物的第一面，第一面不超过承托面，使货物能够被承托面所支撑，从而使承托面倾斜时能够有效地带动货物倾斜。
13、在一些实施例中，在车架的高度方向上，车架具有朝向货物的第一面，第二板朝向货物的表面低于第一面。
14、本申请实施例的技术方案中，车架具有朝向货物的第一面，第二板朝向货物的表面低于第一面，使第二板无论在被升降组件推动进行移动的过程中还是在车架移动的过程中都能被车架包覆和限位，一方面降低了承托机构在升降过程中偏移车架的高度方向的风险，另一方面，提升了承托机构支撑货物时的稳定性。
15、在一些实施例中，第二板设置有多个支撑柱，支撑柱位于第一板和第二板之间，在车架的高度方向上，支撑柱的尺寸小于或等于调节组件的尺寸，第二板的至少四角处各设置有一个支撑柱，支撑柱用于支撑倾斜的第一板。
16、本申请实施例的技术方案中，第二板设置有多个支撑柱，支撑柱的尺寸小于或等于调节组件的尺寸，第二板的至少四角处各设置有一个支撑柱，支撑柱用于支撑倾斜的第一板，倾斜的第一板的底端能够被支撑柱支撑，支撑柱的强度大于支撑组件的强度，第一板倾斜时，支撑第一板底端的支撑柱能够承受第一板的大部分重量，从而避免单个调节组件因承受第一板的大部分重量而损坏。
17、在一些实施例中，第一板设置有多个限位件，限位件位于第一板和第二板之间，第一板的至少四角处各设置有一个限位件，第一板倾斜使多个限位件中的部分限位件与部本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高效运载四向穿梭车，能够沿货架之间的轨道移动以搬运货物，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种高效运载四向穿梭车，其特征在于，所述承托面与所述第二板之间的夹角为a，满足，1°≤a≤5°。
3.根据权利要求1所述的一种高效运载四向穿梭车，其特征在于，所述调节组件的数量为多个，所述第一板的至少四角处各设置有一个所述调节组件，所述调节组件包括调节驱动件和凸轮，所述凸轮可转动地设置于所述第二板，所述凸轮的外周面接触并支撑所述第一板，所述凸轮在所述调节驱动件的驱动下顶起或放下所述第一板。
4.根据权利要求1所述的一种高效运载四向穿梭车，其特征在于，所述控制器基于多个所述称重传感器的位置信息，以及多个所述称重传感器实时感测的重量值，确定称重的所述货物的实时重心位置，控制所述调节组件调节所述第一板的倾斜角度和倾斜方向。
5.根据权利要求1所述的一种高效运载四向穿梭车，其特征在于，在所述车架的高度方向上，所述车架具有朝向所述货物的第一面，所述第一面不超过所述承托面。
6.根据权利要求1所述的一种高效运载四向穿梭车，其特
7.根据权利要求1所述的一种高效运载四向穿梭车，其特征在于，所述第二板设置有多个支撑柱，所述支撑柱位于所述第一板和所述第二板之间，在所述车架的高度方向上，所述支撑柱的尺寸或等于所述调节组件的尺寸，所述第二板的至少四角处各设置有一个所述支撑柱，所述支撑柱用于支撑倾斜的所述第一板。
8.根据权利要求7所述的一种高效运载四向穿梭车，其特征在于，所述第一板设置有多个限位件，所述限位件位于所述第一板和所述第二板之间，所述第一板的至少四角处各设置有一个所述限位件，所述第一板倾斜使多个所述限位件中的部分所述限位件与部分所述支撑柱搭接。
9.根据权利要求8所述的一种高效运载四向穿梭车，其特征在于，多个所述支撑柱中位于所述第二板的四角处的任一所述支撑柱具有背离所述第二板的中心的外表面，位于所述第一板的四角处的所述限位件中任一所述限位件具有与所述支撑柱的外表适配的内表面，所述支撑柱相较于所述限位件靠近所述第二板的中心，所述第一板倾斜使限位件的内表面与所述支撑柱的外表面搭接。
10.根据权利要求1所述的一种高效运载四向穿梭车，其特征在于，所述车架还设置有升降组件，所述第二板还设置有多个支撑块，所述支撑块设置于所述第二板背离所述第一板的一侧，所述第二板的至少四角处各设置有一个所述支撑块，所述第二板通过所述支撑块与所述升降组件连接，所述升降组件支撑所述承托机构升降以顶起或放下所述货物。
...【技术特征摘要】
1.一种高效运载四向穿梭车，能够沿货架之间的轨道移动以搬运货物，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种高效运载四向穿梭车，其特征在于，所述承托面与所述第二板之间的夹角为a，满足，1°≤a≤5°。
3.根据权利要求1所述的一种高效运载四向穿梭车，其特征在于，所述调节组件的数量为多个，所述第一板的至少四角处各设置有一个所述调节组件，所述调节组件包括调节驱动件和凸轮，所述凸轮可转动地设置于所述第二板，所述凸轮的外周面接触并支撑所述第一板，所述凸轮在所述调节驱动件的驱动下顶起或放下所述第一板。
4.根据权利要求1所述的一种高效运载四向穿梭车，其特征在于，所述控制器基于多个所述称重传感器的位置信息，以及多个所述称重传感器实时感测的重量值，确定称重的所述货物的实时重心位置，控制所述调节组件调节所述第一板的倾斜角度和倾斜方向。
5.根据权利要求1所述的一种高效运载四向穿梭车，其特征在于，在所述车架的高度方向上，所述车架具有朝向所述货物的第一面，所述第一面不超过所述承托面。
6.根据权利要求1所述的一种高效运载四向穿梭车，其特征在于，在所述车架的高度方向上，所述车架具有朝向所述货物的第一面，所述第二板朝向所述货物的表面低于所述第一面。
7.根据权利要求1所述的一种高效运载四向穿梭车，...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗三弟，宁耐博，张世华，何世团，苏福勇，
申请(专利权)人：广东威科智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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