【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于轮毂电机控制领域，具体涉及一种轮毂电机扭矩正负切换控制方法及控制器。
技术介绍
1、随着智能化底盘的出现，轮毂电机由于将电机、减速器、制动器集成在车轮内部，可提高车辆的操控和增加车辆可利用空间等优势。但是轮毂电机汽车控制也更加复杂。尤其是各轮毂电机扭矩在正负切换的过程中，容易导致正负扭矩之间直接反向切换，各轮毂内部的减速器内部传动装置可能出现碰撞损坏或者可靠性降低的问题。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：提供一种轮毂电机扭矩正负切换控制方法及控制器，能够提高轮毂内部传动装置配合，提高可靠性。
2、本专利技术为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种轮毂电机扭矩正负切换控制方法，包括：
3、基于轮毂电机上一时刻目标转矩、轮毂电机驾驶意图分配获取的目标转矩和转矩变化步长，计算轮毂电机理论输出目标转矩；
4、基于所述轮毂电机理论输出目标转矩，计算轮毂电机理论输出目标转矩正负状态；
5、基于轮毂电机零扭矩前的扭矩正负状态和所述轮毂电机理论输出目标转矩正负状态，计算轮毂电机理论输出目标转矩同异号切换状态；
6、基于所述轮毂电机理论输出目标转矩同异号切换状态、所述轮毂电机理论输出目标转矩和轮毂电机上一时刻持续零目标转矩的时间长度，计算轮毂电机当前时刻目标转矩；
7、基于所述轮毂电机当前时刻目标转矩，分别计算轮毂电机当前时刻零扭矩前的扭矩正负状态和轮毂电机当前时刻持续零目标转矩的时间长度。>
8、按上述方法，初始状态下，分别对轮毂电机各扭矩参数初始化，各扭矩参数包括轮毂电机上一时刻目标转矩、轮毂电机零扭矩前的扭矩正负状态和轮毂电机上一时刻持续零目标转矩的时间长度。
9、按上述方法，将计算得到的所述轮毂电机当前时刻目标转矩和轮毂电机当前时刻持续零目标转矩的时间长度分别赋值给轮毂电机上一时刻目标转矩和轮毂电机上一时刻持续零目标转矩的时间长度，如此循环执行切换控制。
10、按上述方法，初始化时，轮毂电机上一时刻目标转矩和轮毂电机上一时刻持续零目标转矩的时间长度均为0，轮毂电机零扭矩前的扭矩正负状态均为正扭矩。
11、按上述方法，所述的轮毂电机理论输出目标转矩具体通过以下方式得到：
12、若轮毂电机驾驶意图分配获取的目标转矩小于或等于轮毂电机上一时刻目标转矩，则轮毂电机理论输出目标转矩等于轮毂电机上一时刻目标转矩减去转矩变化步长获得的差值与其轮毂电机驾驶意图分配获取的目标转矩中的较大值；
13、若轮毂电机驾驶意图分配获取的目标转矩大于轮毂电机上一时刻目标转矩，则轮毂电机理论输出目标转矩等于轮毂电机上一时刻目标转矩加上转矩变化步长获得的差值与轮毂电机驾驶意图分配获取的目标转矩中的较小值；
14、所述的轮毂电机驾驶意图分配获取的目标转矩基于油门踏板开度和制动踏板开度以及整车扭矩分配规则获取；所述的转矩变化步长为预设值。
15、按上述方法，所述的基于所述轮毂电机理论输出目标转矩，计算轮毂电机理论输出目标转矩正负状态，具体为：
16、若轮毂电机理论输出目标转矩大于0，则轮毂电机理论输出目标转矩正负状态为1；
17、若轮毂电机理论输出目标转矩等于0，则轮毂电机理论输出目标转矩正负状态为0；
18、若轮毂电机理论输出目标转矩小于0，则其轮毂电机理论输出目标转矩正负状态为-1。
19、按上述方法，所述的基于轮毂电机零扭矩前的扭矩正负状态和所述轮毂电机理论输出目标转矩正负状态，计算轮毂电机理论输出目标转矩同异号切换状态，具体为：
20、轮毂电机理论输出目标转矩同异号切换状态等于轮毂电机零扭矩前的扭矩正负状态乘以轮毂电机理论输出目标转矩正负状态；
21、其中，所述的轮毂电机零扭矩前的扭矩正负状态中，令正扭矩为1、负扭矩为-1、零扭矩为0。
22、按上述方法，所述的基于所述轮毂电机理论输出目标转矩同异号切换状态、所述轮毂电机理论输出目标转矩和轮毂电机上一时刻持续零目标转矩的时间长度，计算轮毂电机当前时刻目标转矩，具体为：
23、若轮毂电机理论输出目标转矩同异号切换状态为1，则轮毂电机当前时刻目标转矩等于轮毂电机理论输出目标转矩；
24、若轮毂电机理论输出目标转矩同异号切换状态为0，则轮毂电机当前时刻目标转矩等于0；
25、若轮毂电机理论输出目标转矩同异号切换状态为-1且轮毂电机上一时刻持续零目标转矩的时间长度小于持续零目标扭矩时间阀值，则轮毂电机当前时刻目标转矩等于0；
26、若轮毂电机理论输出目标转矩同异号切换状态等于-1且轮毂电机上一时刻持续零目标转矩的时间长度大于或等于持续零目标扭矩时间阀值，则轮毂电机当前时刻目标转矩等于轮毂电机理论输出目标转矩。
27、按上述方法，所述的轮毂电机当前时刻零扭矩前的扭矩正负状态具体通过以下方式得到：
28、若轮毂电机当前时刻目标转矩大于零，则轮毂电机当前时刻零扭矩前的扭矩正负状态为1；
29、若轮毂电机当前时刻目标转矩小于零，则轮毂电机当前时刻零扭矩前的扭矩正负状态为-1；
30、若轮毂电机当前时刻目标转矩等于零，则轮毂电机当前时刻零扭矩前的扭矩正负状态保持不变。
31、按上述方法，所述的轮毂电机当前时刻持续零目标转矩的时间长度具体通过以下方式得到：
32、若轮毂电机当前时刻目标转矩等于零，则轮毂电机当前时刻持续零目标转矩的时间长度等于轮毂电机上一时刻持续零目标转矩的时间长度加上任务执行周期获取值与持续零目标扭矩时间阀值之间的较小值；
33、若轮毂电机当前时刻目标转矩不等于零，则轮毂电机当前时刻持续零目标转矩的时间长度等于0。
34、按上述方法，所述的轮毂电机包括左前轮毂电机、左后轮毂电机、右前轮毂电机和右后轮毂电机中的至少1个，所涉及的轮毂电机的参数均与轮毂电机对应。
35、作为本专利技术的第二方面，本专利技术还提供一种轮毂电机控制器，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的处理器程序，所述处理器执行所述处理器程序时实现所述方法。
36、本专利技术的有益效果为：通过设置轮毂电机当前时刻持续零目标转矩的时间长度，在轮毂电机当前时刻目标转矩在扭矩进行正负相互切换时，会进行在零扭矩进行保持一段时间，避免因电机的扭矩之间切换，而导致的减速传动机构内部机构之间直接碰撞或剧烈摩擦导致结构损坏或者工作寿命降低，进而提高了车辆的可靠性。
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1.一种轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：初始状态下，分别对轮毂电机各扭矩参数初始化，各扭矩参数包括轮毂电机上一时刻目标转矩、轮毂电机零扭矩前的扭矩正负状态和轮毂电机上一时刻持续零目标转矩的时间长度。
3.根据权利要求1或2所述的轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：将计算得到的所述轮毂电机当前时刻目标转矩和轮毂电机当前时刻持续零目标转矩的时间长度分别赋值给轮毂电机上一时刻目标转矩和轮毂电机上一时刻持续零目标转矩的时间长度，如此循环执行切换控制。
4.根据权利要求2所述的轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：初始化时，轮毂电机上一时刻目标转矩和轮毂电机上一时刻持续零目标转矩的时间长度均为0，轮毂电机零扭矩前的扭矩正负状态均为正扭矩。
5.根据权利要求1所述的轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：所述的轮毂电机理论输出目标转矩具体通过以下方式得到：
6.根据权利要求1所述的轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：所述的基于所述轮
7.根据权利要求1所述的轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：所述的基于轮毂电机零扭矩前的扭矩正负状态和所述轮毂电机理论输出目标转矩正负状态，计算轮毂电机理论输出目标转矩同异号切换状态，具体为：
8.根据权利要求1所述的轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：所述的基于所述轮毂电机理论输出目标转矩同异号切换状态、所述轮毂电机理论输出目标转矩和轮毂电机上一时刻持续零目标转矩的时间长度，计算轮毂电机当前时刻目标转矩，具体为：
9.根据权利要求1所述的轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：所述的轮毂电机当前时刻零扭矩前的扭矩正负状态具体通过以下方式得到：
10.根据权利要求1所述的轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：所述的轮毂电机当前时刻持续零目标转矩的时间长度具体通过以下方式得到：
11.根据权利要求1所述的轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：所述的轮毂电机包括左前轮毂电机、左后轮毂电机、右前轮毂电机和右后轮毂电机中的至少1个，所涉及的轮毂电机的参数均与轮毂电机对应。
12.一种轮毂电机控制器，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的处理器程序，其特征在于：所述处理器执行所述处理器程序时实现权利要求1至11中任一项所述方法。
...【技术特征摘要】
1.一种轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：初始状态下，分别对轮毂电机各扭矩参数初始化，各扭矩参数包括轮毂电机上一时刻目标转矩、轮毂电机零扭矩前的扭矩正负状态和轮毂电机上一时刻持续零目标转矩的时间长度。
3.根据权利要求1或2所述的轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：将计算得到的所述轮毂电机当前时刻目标转矩和轮毂电机当前时刻持续零目标转矩的时间长度分别赋值给轮毂电机上一时刻目标转矩和轮毂电机上一时刻持续零目标转矩的时间长度，如此循环执行切换控制。
4.根据权利要求2所述的轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：初始化时，轮毂电机上一时刻目标转矩和轮毂电机上一时刻持续零目标转矩的时间长度均为0，轮毂电机零扭矩前的扭矩正负状态均为正扭矩。
5.根据权利要求1所述的轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：所述的轮毂电机理论输出目标转矩具体通过以下方式得到：
6.根据权利要求1所述的轮毂电机扭矩正负切换控制方法，其特征在于：所述的基于所述轮毂电机理论输出目标转矩，计算轮毂电机理论输出目标转矩正负状态，具体为：
7.根据权利要求1所述的轮毂...
【专利技术属性】
技术研发人员：舒本亮，胡延廷，唐泽兵，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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