【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化控制，尤其涉及一种无人载具的控制方法及装置。
技术介绍
1、无人机和无人船/艇在执行完任务后，需自主返回智能机场和智能船坞充电。在控制无人载具降落返航过程对位置精度要求较高，微小误差可能导致无人机碰撞、损坏或安全风险。此外，海上天气多变，尤其在雨雾天气下，会对无人载具的定位准确性造成影响，进而影响其控制的准确性。
2、因此，如何保证在其自主返回的状态下，精确降落至智能机场和进入智能船坞是要解决的技术难点。
技术实现思路
1、本申请提出一种无人载具的控制方法及装置。具体方案如下：
2、本申请一方面实施例提供一种无人载具的控制方法，包括：
3、在目标对象基于行驶路线返航的过程中，实时确定目标对象是否在停靠点的激光测距范围内；
4、在目标对象在停靠点的激光测距范围内，且停靠点的天气环境符合预设条件的情况下，基于停靠点的坐标采用激光测距的方法确定目标对象的目标位置；
5、在目标对象在停靠点的激光测距范围内，且停靠点的天气环境不符合预设条件情况下，采集目标对象的多张图像，以基于每张图像对应的参考位置，确定目标对象的目标位置；
6、基于目标位置修正行驶路线，以基于修正后的行驶路线控制目标对象停靠在停靠点。
7、在本申请一方面实施例一种可能的实现方式中，基于停靠点的坐标采用激光测距的方法确定目标对象的目标位置，包括：
8、基于激光测距确定的第一坐标及北斗差分定位确定的第二坐标，确定目标
9、在本申请一方面实施例一种可能的实现方式中，基于每张图像对应的参考位置，确定目标对象的目标位置，包括：
10、分别对每张图像进行识别，确定每张图像对应的目标对象的参考位置；
11、对每个参考位置进行融合，确定目标对象的目标位置。
12、在本申请一方面实施例一种可能的实现方式中，还包括：
13、基于北斗差分定位获取目标对象作业的第三坐标；
14、基于第三坐标及停靠点规划确定行驶路线，以基于行驶路线控制目标对象返航。
15、本申请另一方面实施例提供一种无人载具的控制装置，包括：
16、定位模块，用于在目标对象基于行驶路线返航的过程中，实时确定目标对象是否在停靠点的激光测距范围内；
17、第一确定模块，用于在目标对象在停靠点的激光测距范围内，且停靠点的天气环境符合预设条件的情况下，基于停靠点的坐标采用激光测距的方法确定目标对象的目标位置；
18、第二确定模块，用于在目标对象在停靠点的激光测距范围内，且停靠点的天气环境不符合预设条件情况下，采集目标对象的多张图像，以基于每张图像对应的参考位置，确定目标对象的目标位置；
19、控制模块，用于基于目标位置修正行驶路线，以基于修正后的行驶路线控制目标对象停靠在停靠点。
20、在本申请一方面实施例一种可能的实现方式中，第一确定模块，用于：
21、基于激光测距确定的第一坐标及北斗差分定位确定的第二坐标，确定目标对象的目标位置。
22、在本申请一方面实施例一种可能的实现方式中，第二确定模块，用于：
23、分别对每张图像进行识别，确定每张图像对应的目标对象的参考位置；
24、对每个参考位置进行融合，确定目标对象的目标位置。
25、在本申请一方面实施例一种可能的实现方式中，控制模块，还用于：
26、基于北斗差分定位获取目标对象作业的第三坐标；
27、基于第三坐标及停靠点规划确定行驶路线，以基于行驶路线控制目标对象返航。
28、本申请另一方面实施例提供一种计算机设备，包括处理器和存储器；
29、其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述实施例的方法。
30、本申请另一方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上述实施例的方法。
31、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人载具的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述停靠点的坐标采用激光测距的方法确定所述目标对象的目标位置，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每张所述图像对应的参考位置，确定所述目标对象的目标位置，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.一种无人载具的控制装置，其特征在于，包括：
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，用于：
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，用于：
8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器交互的存储器；
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种无人载具的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述停靠点的坐标采用激光测距的方法确定所述目标对象的目标位置，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每张所述图像对应的参考位置，确定所述目标对象的目标位置，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.一种无人载具的控制装置，其特征在于，包括：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：张铭，刘鑫，胡旭嘉，陈建维，胡伟雄，
申请(专利权)人：华能广东汕头海上风电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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