【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及设施农业，尤其涉及一种苗盘抓取柔性机构及抓取方法及牧草生产系统。
技术介绍
1、牧草是草食动物的重要饲草，是牛羊马兔鹅鹿等都需要的料草，当前发展草食动物以形成地方产业常受植被影响，使很多地方规模化发展受到局限，主要问题是天然草料有限或者放养造成植被破坏及水土流失；导致山区农民养殖难以规模化，而采用农田栽培牧草，产额不高，又占用良田，尤其是牧草要想长势好，对水、肥都有要求，针对这些问题，开发高效化的牧草生产系统成为迫切的市场需求；所谓牧草生产系统不同于农田生产，它是采用雾培或者水培的方式，在集约化立体化的温室大棚或者集装箱式的植物工厂内进行生产；利用温室大棚的气候调节性确保周年生产，或者利用植物工厂的精准气候控制优势，进行稳定不受限的高效生产；运用计算机模块的智能控制，达到温光气热水的精准控制，实现牧草生产的快速生产，一般一公斤种子播后一周时间就可以转化为8公斤的饲草，种子通常以小麦、大麦、燕麦为主，还可以辅以豆类原料；采用喷雾或者水循环的水培模式都可，空间小的栽培箱还可以采用超声波雾化栽培法。其中应用最多的生产设备有w型循环育秧装置，植物工厂等。然而，在与w型循环育秧装置等配合使用的过程中，如何能使其在实际的生产中更加自动化，智能化减少劳动成本，仍是亟需解决的问题。而且，在苗盘的支托平台变形较大、苗盘水平错位等情况下，如何能够准确地自动进行抓取，也是需要进一步考虑的因素。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种苗盘抓取柔性机构及抓取方法及牧草生
2、根据本专利技术的一方面，提供一种苗盘抓取柔性机构，包括：可升降地设置的抓取平台、经由轴承座安装于抓取平台下方的两列旋转轴、可彼此相对开合地分别设置于两列旋转轴的多个夹爪模块，用于驱动旋转轴的驱动器，各夹爪模块包括夹爪和指针模块，夹爪包括：用于固定于旋转轴的枢轴固定部、从枢轴固定部向下方延伸的夹爪臂和用于安装指针模块的夹指部，在两列旋转轴上彼此相对设置的夹爪臂之间形成用于容纳苗盘的空间，在夹指部上设置有用于指针模块的指针穿过的第二孔与第一孔，指针模块包括：夹着垫片连接在一起的第一螺柱与第二螺柱、固定在第一螺柱端部的端部挡片，第一螺柱与第二螺柱构成对应穿过第二孔与第一孔的指针，在端部挡片与第二孔之间在压力杆上套设有弹簧。
3、优选地，每列旋转轴构成为同轴地设置有多根旋转轴，每根旋转轴的一端侧经由连接法兰与驱动器连接，另一端侧穿过多个间隔设置的轴承座，沿旋转轴间隔固定设置有多个夹爪模块。
4、优选地，夹指部在夹爪臂下端侧构成为一体地连接于夹爪臂的u形槽，或通过连接于夹爪臂的l字板而构成的u形槽，在u形槽的两侧壁上，分别开设有第二孔与第一孔。
5、优选地，第一螺柱为单头六角螺柱，第二螺柱为双通螺柱，第一螺柱与第二螺柱通过螺纹连接在一起，在端部挡片的端面上附装有减震垫，第一孔为内六角孔，第二孔为圆孔。
6、优选地，每列旋转轴设置有两根旋转轴，由两个驱动器分别驱动各根旋转轴，每根旋转轴上间隔固定设置有n个夹爪模块，将每列2n个夹爪模块成对地按顺序分成n组夹爪模块对，由两列对应的各组夹爪模块对构成为用于抓取对应苗盘的四个夹爪模块。
7、优选地，驱动器为旋转气缸、电机或液压缸。
8、优选地，指针模块代替所述的第一螺柱与第二螺柱以及端部挡片包括：设置有台肩的压力杆，压力杆构成对应穿过第二孔与第一孔的指针，在台肩与第二孔之间在压力杆上套设有弹簧。
9、根据本专利技术的另一方面，提供一种苗盘抓取柔性机构，包括：可升降地设置的抓取平台、经由齿轮齿条机构彼此相对可开合地设置于抓取平台的多个夹爪模块，各夹爪模块包括夹爪和指针模块，夹爪包括：夹爪臂和用于安装指针模块的夹指部，彼此相对设置的夹爪臂之间形成用于容纳苗盘的空间，在夹指部上设置有用于指针模块的指针穿过的第二孔与第一孔，指针模块包括：夹着垫片连接在一起的第一螺柱与第二螺柱、固定在第一螺柱端部的端部挡片，第一螺柱与第二螺柱构成对应穿过第二孔与第一孔的指针，在端部挡片与第二孔之间在压力杆上套设有弹簧；或者代替所述的第一螺柱与第二螺柱以及端部挡片包括：设置有台肩的压力杆，压力杆构成对应穿过第二孔与第一孔的指针，在台肩与第二孔之间在压力杆上套设有弹簧。
10、根据本专利技术的再一方面，提供一种牧草生产系统，包括：上述的苗盘抓取柔性机构、用于输送苗盘的支托平台、用于经由升降缸驱动抓取平台移动的升降平台，在支托平台的平台主体托板上布置有用于载置苗盘的台位，在平台主体托板的横向两侧形成有从底面侧朝向顶面侧延伸的边沿，其中，升降平台设置有升降限位部以确保指针模块的指针在夹紧动作时相比苗盘的预设夹取位置预先接触支托平台的边沿。
11、根据本专利技术的又一方面，提供一种苗盘抓取方法，使用上述的牧草生产系统实现如下步骤：利用升降平台带动抓取平台从待机位置朝承载着苗盘的支托平台上方移动，直到各指针模块的指针能够在夹紧动作时相比苗盘的预设夹取位置预先接触支托平台的边沿，驱动彼此相邻的两列旋转轴上彼此相对设置的夹爪模块进行相对闭合动作，使得各指针模块的指针接触对应苗盘下方的支托平台的边沿，进一步提升升降平台，使各指针模块的指针在弹簧的作用下滑移经过边沿而夹持于苗盘的预设夹取位置；再进一步提升升降平台，带动夹持着苗盘的抓取平台移动至目标交接位置。
12、本专利技术的优点是：结构简单，可适应性强。可以在支托平台变形较大的情况下，进行准确的抓取。尤其在苗盘水平错位严重的情况下仍能可靠地进行抓取。相较于市面上现有的机械抓手，本专利技术有更好的适应性。
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1.一种苗盘抓取柔性机构，其特征在于，包括：可升降地设置的抓取平台（1）、经由轴承座（3）安装于抓取平台（1）下方的两列旋转轴（2）、可彼此相对开合地分别设置于两列旋转轴（2）的多个夹爪模块（4），用于驱动旋转轴（2）的驱动器，
2.根据权利要求1所述的苗盘抓取柔性机构，其特征在于，每列旋转轴构成为同轴地设置有多根旋转轴（2），每根旋转轴（2）的一端侧经由连接法兰（5）与驱动器连接，另一端侧穿过多个间隔设置的轴承座（3），沿旋转轴（2）间隔固定设置有多个夹爪模块（4）。
3.根据权利要求1所述的苗盘抓取柔性机构，其特征在于，夹指部在夹爪臂（72）下端侧构成为一体地连接于夹爪臂（72）的U形槽，或通过连接于夹爪臂（72）的L字板而构成的U形槽，在U形槽（73）的两侧壁上，分别开设有第二孔（74）与第一孔（75）。
4.根据权利要求1所述的苗盘抓取柔性机构，其特征在于，第一螺柱（8）为单头六角螺柱，第二螺柱（13）为双通螺柱，第一螺柱（8）与第二螺柱（13）通过螺纹连接在一起，在端部挡片（9）的端面上附装有减震垫（10），第一孔（75）为内六角孔，
5.根据权利要求4所述的苗盘抓取柔性机构，其特征在于，每列旋转轴（2）设置有两根旋转轴（2），由两个驱动器分别驱动各根旋转轴（2），每根旋转轴（2）上间隔固定设置有n个夹爪模块（4），将每列2n个夹爪模块（4）成对地按顺序分成n组夹爪模块对，由两列对应的各组夹爪模块对构成为用于抓取对应苗盘（16）的四个夹爪模块（4）。
6.根据权利要求5所述的苗盘抓取柔性机构，其特征在于，驱动器为旋转气缸（6）、电机或液压缸。
7.根据权利要求1所述的苗盘抓取柔性机构，其特征在于，指针模块（44）代替所述的第一螺柱（8）与第二螺柱（13）以及端部挡片（9）包括：设置有台肩（25）的压力杆（26），压力杆（26）构成对应穿过第二孔（74）与第一孔（75）的指针，在台肩（25）与第二孔（74）之间在压力杆（26）上套设有弹簧（12）。
8.一种苗盘抓取柔性机构，其特征在于，包括：可升降地设置的抓取平台（1）、经由齿轮齿条机构彼此相对可开合地设置于抓取平台（1）的多个夹爪模块（4），各夹爪模块（4）包括夹爪（7）和指针模块（44），夹爪（7）包括：夹爪臂（72）和用于安装指针模块（44）的夹指部，彼此相对设置的夹爪臂（72）之间形成用于容纳苗盘（16）的空间，在夹指部上设置有用于指针模块（44）的指针穿过的第二孔（74）与第一孔（75），指针模块（44）包括：夹着垫片（11）连接在一起的第一螺柱（8）与第二螺柱（13）、固定在第一螺柱（8）端部的端部挡片（9），第一螺柱（8）与第二螺柱（13）构成对应穿过第二孔（74）与第一孔（75）的指针，在端部挡片（9）与第二孔（74）之间在压力杆（26）上套设有弹簧（12）；或者代替所述的第一螺柱（8）与第二螺柱（13）以及端部挡片（9）包括：设置有台肩（25）的压力杆（26），压力杆（26）构成对应穿过第二孔（74）与第一孔（75）的指针，在台肩（25）与第二孔（74）之间在压力杆（26）上套设有弹簧（12）。
9.一种牧草生产系统，其特征在于，包括：权利要求1至7中任一项所述的苗盘抓取柔性机构、用于输送苗盘的支托平台（15）、用于经由升降缸驱动抓取平台（1）移动的升降平台，在支托平台（15）的平台主体托板上布置有用于载置苗盘（16）的台位（51），在平台主体托板的横向两侧形成有从底面侧朝向顶面侧延伸的边沿（52），其中，升降平台设置有升降限位部以确保指针模块（44）的指针在夹紧动作时相比苗盘（16）的预设夹取位置预先接触支托平台（15）的边沿（52）。
10.一种苗盘抓取方法，其特征在于，使用权利要求9所述的牧草生产系统实现如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种苗盘抓取柔性机构，其特征在于，包括：可升降地设置的抓取平台（1）、经由轴承座（3）安装于抓取平台（1）下方的两列旋转轴（2）、可彼此相对开合地分别设置于两列旋转轴（2）的多个夹爪模块（4），用于驱动旋转轴（2）的驱动器，
2.根据权利要求1所述的苗盘抓取柔性机构，其特征在于，每列旋转轴构成为同轴地设置有多根旋转轴（2），每根旋转轴（2）的一端侧经由连接法兰（5）与驱动器连接，另一端侧穿过多个间隔设置的轴承座（3），沿旋转轴（2）间隔固定设置有多个夹爪模块（4）。
3.根据权利要求1所述的苗盘抓取柔性机构，其特征在于，夹指部在夹爪臂（72）下端侧构成为一体地连接于夹爪臂（72）的u形槽，或通过连接于夹爪臂（72）的l字板而构成的u形槽，在u形槽（73）的两侧壁上，分别开设有第二孔（74）与第一孔（75）。
4.根据权利要求1所述的苗盘抓取柔性机构，其特征在于，第一螺柱（8）为单头六角螺柱，第二螺柱（13）为双通螺柱，第一螺柱（8）与第二螺柱（13）通过螺纹连接在一起，在端部挡片（9）的端面上附装有减震垫（10），第一孔（75）为内六角孔，第二孔（74）为圆孔。
5.根据权利要求4所述的苗盘抓取柔性机构，其特征在于，每列旋转轴（2）设置有两根旋转轴（2），由两个驱动器分别驱动各根旋转轴（2），每根旋转轴（2）上间隔固定设置有n个夹爪模块（4），将每列2n个夹爪模块（4）成对地按顺序分成n组夹爪模块对，由两列对应的各组夹爪模块对构成为用于抓取对应苗盘（16）的四个夹爪模块（4）。
6.根据权利要求5所述的苗盘抓取柔性机构，其特征在于，驱动器为旋转气缸（6）、电机或液压缸。
7.根据权利要求1所述的苗盘抓取柔性机构，其特征在于，指针模块（44）代替所述的第一螺柱（8）与第二螺柱（13）以及端部挡片（9）包括：设置有台肩（25）的压力杆（26），...
【专利技术属性】
技术研发人员：张栋，张晓峰，胡福生，周增产，张晓文，马铁，
申请(专利权)人：北京市农业机械研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：
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