【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁，尤其涉及一种清洁设备控制方法和清洁设备。
技术介绍
1、家用洗地机主要用于清理和洗涤家庭地板表面。洗地机可以自动喷水并通过滚刷等清洁件洗刷地面，并将清洁件上的污水污渍吸入机器的污水箱中，以实现快速清洁以及收集污渍的功能。
2、洗地机在后拉过程中，地面上容易残留较多水渍，可以在滚刷前端加装刮条以及驱动件，通过驱动件驱动刮条运动，使刮条与地面接触，在洗地机移动的过程中刮除地面残留的水渍等杂质。而洗地机通常工作状态是重复前进和后退，如何控制刮条在适当的时间与地面接触，是亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开实施例提供一种清洁设备控制方法和清洁设备。
2、根据本公开实施例的第一方面提供一种清洁设备控制方法，所述清洁设备包括：机身组件和地刷组件；所述机身组件与所述地刷组件转动连接，所述机身组件顶部设有把手，所述地刷组件能够在待清洁面上移动，所述地刷组件包括清洁件和刮条组件，所述清洁件用于清刷所述待清洁面，所述刮条组件用于刮除所述待清洁面上的脏污，所述刮条组件包括刮条和驱动部，所述刮条设于所述清洁件在第一行进方向上的前侧；所述驱动部被配置为驱动所述刮条在第一状态和第二状态之间切换；所述刮条处于所述第一状态时所述刮条与所述待清洁面接触；所述刮条处于所述第二状态时，所述刮条与所述待清洁面之间存在间隙；所述清洁设备沿所述第一行进方向进行第一行进，并且在停止所第一行进后沿与所述第一行进方向相反的第二行进方向进行第二行进；
3、所述方法包
4、在所述清洁设备进行第一行进过程中，控制所述刮条保持所述第二状态；
5、在进行所述第二行进之前，至少补偿所述刮条从所述第二状态切换到所述第一状态的响应时长，控制所述刮条切换至所述第一状态。
6、在上述实施例中，通过补偿响应时长，可以减少刮条从第二状态移动到第一状态决策过程以及执行过程的延伸对刮条到达第一状态时间点的影响，提高刮条从第二状态移动到第一状态的及时性，一方面，可以对清洁设备在第一行进过程中清洁件产生的清洁盲区进行清洁，减少清洁盲区；简单来讲，刮条设于清洁件的前侧，刮条下降后与待清洁面刮擦接触的位置也必然在清洁件与待清洁面清洁接触位置的前侧，由于清洁件在待清洁面上的投影面积并不完全是清洁接触的面积，这就导致了在一个方向上推行停止时，地刷组件在待清洁面上的投影会出现一小块区域是没有被清洁接触过的，比如滚刷在前推停止后，其前端存在一个滚刷无法清洁接触的区域，特别是在贴边清洁时，滚刷的前贴边会存在清洁死区，而本实施例通过前置刮条升降的时间补偿，保证了在机器后拉过程中，刮条可以及时将死区清洁或将脏污带出死区区域进行清洁，以减少手工进行贴边清洁；另一方面可以减少清洁件在第二行进过程中残留的清洁痕迹的残留，从而可以提升用户体验，简单来讲，一般地刷组件在后拉过程中容易出现水渍，而前置下降的刮条则可以将水渍刮除聚集，但如果刮条下降没有得到时间补偿，则容易出现地刷组件后拉一段距离后，刮条才下降到位进行刮水渍，此时刮条已经无法刮除已经后拉过距离上水渍，只能刮除继续后拉距离上的水渍，通过本实例的补偿设置，进一步减少了设备后拉时产生的水渍。
7、结合第一方面所述的实施例，在一些实施例中，所述清洁设备在第一行进与第二行进切换过程中存在停滞时长；所述在进行所述第二行进之前，至少补偿所述刮条从所述第二状态切换到所述第一状态的响应时长，控制所述刮条切换至所述第一状态，包括以下至少一项：
8、在所述清洁设备进行所述第一行进过程中，补偿所述响应时长控制所述刮条从所述第二状态向所述第一状态切换，以使所述清洁设备停止所述第一行进时所述刮条切换至所述第一状态；
9、在所述清洁设备进行所述第一行进过程中，补偿所述响应时长控制所述刮条从所述第二状态向所述第一状态切换，所述清洁设备停止所述第一行进时所述刮条还未完全切换至所述第一状态，在所述清洁设备进行所述第二行进之前控制所述刮条切换至所述第一状态；
10、响应于所述清洁设备停止所述第一行进，补偿所述响应时长控制所述刮条从所述第二状态向所述第一状态切换，所述响应时长小于或等于所述停滞时长，在所述清洁设备进行所述第二行进之前控制所述刮条切换至所述第一状态。
11、在上述实施例中，通过第一行进过程中的时间和第一行进和第二行进转换过程中的停滞时长中至少一项进行刮条状态的切换，不再占用第二行进过程中的时长，实现了第二行进之前将刮条切换至第一状态，进而实现对清洁盲区的清洁和第二行进过程中残留的清洁痕迹的残留，提升用户体验。
12、结合第一方面所述的实施例，在一些实施例中，所述方法还包括：所述清洁设备在所述第一行进方向上与障碍物之间的距离小于或等于预定间隔距离，停止所述第一行进，其中，所述预定间隔距离小于1cm。
13、在上述实施例中，控制器可以基于清洁设备在第一行进方向上与障碍物之间的距离，预测第一行进停止时刻，在停止时刻之前的起始时刻触发刮条从第二状态向第一状态切换，其中，预测的停止时刻与起始时刻的间隔大于响应时长。如此，可以提高刮条从第二状态切换至第一状态的及时性。结合第一方面所述的实施例，在一些实施例中，所述控制所述刮条从所述第二状态向所述第一状态切换，包括以下至少一项：
14、在所述清洁设备进行第一行进过程中，所述第一行进的速度小于或等于速度阈值，控制所述刮条从所述第二状态向所述第一状态切换；
15、所述清洁设备进行第一行进过程中，所述清洁设备的加速度朝向所述第二行进方向且大于加速度阈值，控制所述刮条从所述第二状态向所述第一状态切换；
16、在所述清洁设备进行第一行进过程中，所述清洁设备与所述第一行进方向前侧障碍物之间的距离小于或等于距离阈值，控制所述刮条从所述第二状态向所述第一状态切换；
17、在所述清洁设备进行第一行进过程中，所述机身组件与待清洁面的角度小于或等于角度阈值，控制所述刮条从所述第二状态向所述第一状态切换。
18、在上述实施例中，通过第一行进的速度、第二行进方向的加速度、与障碍物之间的距离以及机身组件与待清洁面的角度可以实现对清洁设备从第一行进转换到第二行进进行预测，以提前进行刮条状态的切换，实现补偿响应时长，从而实现清洁盲区的清洁以及减少清洁件在第二行进过程中残留的清洁痕迹的残留，提升用户体验。
19、结合第一方面所述的实施例，在一些实施例中，所述方法还包括：
20、响应于在所述清洁设备进行第一行进过程中所述刮条切换至所述第一状态，控制所述刮条切换至第二状态。
21、在上述实施例中，如果清洁设备处于第一行进中刮条切换至第一状态，控制器可以将刮条切换至第二状态，以减少刮条对第一行进中清洁件清洁效果的影响。
22、结合第一方面所述的实施例，在一些实施例中，所述方法还包括以下至少一项：
23、根据所述第一行进的第一速度，确定所述刮条从所述第二状态向所述第一状态切换的第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括：机身组件和地刷组件；所述机身组件与所述地刷组件转动连接，所述机身组件顶部设有把手，所述地刷组件能够在待清洁面上移动，所述地刷组件包括清洁件和刮条组件，所述清洁件用于清刷所述待清洁面，所述刮条组件用于刮除所述待清洁面上的脏污，所述刮条组件包括刮条和驱动部，所述刮条设于所述清洁件在第一行进方向上的前侧；所述驱动部被配置为驱动所述刮条在第一状态和第二状态之间切换；所述刮条处于所述第一状态时所述刮条与所述待清洁面接触；所述刮条处于所述第二状态时，所述刮条与所述待清洁面之间存在间隙；所述清洁设备沿所述第一行进方向进行第一行进，并且在停止所第一行进后沿与所述第一行进方向相反的第二行进方向进行第二行进；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁设备在第一行进与第二行进切换过程中存在停滞时长；所述在进行所述第二行进之前，至少补偿所述刮条从所述第二状态切换到所述第一状态的响应时长，控制所述刮条切换至所述第一状态，包括以下至少一项：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述清洁设备在所述第
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述刮条从所述第二状态向所述第一状态切换，包括以下至少一项：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一项：
7.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括：机身组件和地刷组件；所述机身组件与所述地刷组件转动连接，所述机身组件顶部设有把手，所述地刷组件能够在待清洁面上移动，所述地刷组件包括清洁件和刮条组件，所述清洁件用于清刷所述待清洁面，所述刮条组件用于刮除所述待清洁面上的脏污，所述刮条组件包括刮条和驱动部，所述刮条设于所述清洁件在第一行进方向上的前侧；所述驱动部被配置为驱动所述刮条在第一状态和第二状态之间切换；所述刮条处于所述第一状态时所述刮条与所述待清洁面接触；所述刮条处于所述第二状态时，所述刮条与所述待清洁面之间存在间隙；所述清洁设备沿所述第一行进方向进行第一行进，在所述清洁设备距离所述第一行进方向前侧障碍物距离小于或等于预定间隔距离停止所第一行进，并沿与所述第一行进方向相反的第二行进方向进行第二行进，其中，所述预定间隔距离小于1cm；
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述清洁设备在第一行进与第二行进切换过程中存在停滞时长；所述在进行所述第二行进之前，至少补偿所述刮条从所述第二状态切换到所述第一状态的响应时长，控制所述刮条切换至所述第一状态，包括以下至少一项：
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述控制所述刮条从所述第二状态向所述第一状态切换，包括以下至少一项：
10.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括：机身组件、地刷组件和控制器；所述机身组件与所述地刷组件转动连接，所述机身组件顶部设有把手，所述地刷组件能够在待清洁面上移动，所述地刷组件包括清洁件和刮条组件，所述清洁件被配置为通过滚刷清理所述待清洁面，所述刮条组件用于刮除所述待清洁面上的脏污，所述刮条组件包括刮条和驱动部，所述刮条设于所述清洁件在第一行进方向上的前侧；所述驱动部被配置为驱动所述刮条在第一状态和第二状态之间切换；所述刮条处于所述第一状态时所述刮条与所述待清洁面接触；所述刮条处于所述第二状态时，所述刮条与所述待清洁面之间存在间隙；所述清洁设备沿所述第一行进方向进行第一行进，并且在停止所第一行进后沿与所述第一行进方向相反的第二行进方向进行第二行进；所述控制器用于执行权利要求1至9任一项所述的控制方法。
11.根据权利要求10所述的清洁设备，其特征在于，
12.根据权利要求10或11所述的清洁设备，其特征在于，
13.根据权利要求10或11所述的清洁设备，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括：机身组件和地刷组件；所述机身组件与所述地刷组件转动连接，所述机身组件顶部设有把手，所述地刷组件能够在待清洁面上移动，所述地刷组件包括清洁件和刮条组件，所述清洁件用于清刷所述待清洁面，所述刮条组件用于刮除所述待清洁面上的脏污，所述刮条组件包括刮条和驱动部，所述刮条设于所述清洁件在第一行进方向上的前侧；所述驱动部被配置为驱动所述刮条在第一状态和第二状态之间切换；所述刮条处于所述第一状态时所述刮条与所述待清洁面接触；所述刮条处于所述第二状态时，所述刮条与所述待清洁面之间存在间隙；所述清洁设备沿所述第一行进方向进行第一行进，并且在停止所第一行进后沿与所述第一行进方向相反的第二行进方向进行第二行进；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁设备在第一行进与第二行进切换过程中存在停滞时长；所述在进行所述第二行进之前，至少补偿所述刮条从所述第二状态切换到所述第一状态的响应时长，控制所述刮条切换至所述第一状态，包括以下至少一项：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述清洁设备在所述第一行进方向上与障碍物之间的距离小于或等于预定间隔距离，停止所述第一行进，其中，所述预定间隔距离小于1cm。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述刮条从所述第二状态向所述第一状态切换，包括以下至少一项：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一项：
7.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括：机身组件和地刷组件；所述机身组件与所述地刷组件转动连接，所述机身组件顶部设有把手，所述地刷组件能够在待清洁面上移动，所述地刷组件包括清洁件和刮条组件，所述清洁件用于清刷所述待清洁面，所述刮条组件用于刮除所述待清洁面上的脏污，所述刮条组件包括刮条和驱动部，所述刮条设于所述清洁件在第...
【专利技术属性】
技术研发人员：王硕，邱晖洵，张卓荣，乔峰，刘凯，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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