本申请提供的一种转弯移动机构及穿梭车，涉及穿梭车设备领域；转弯移动机构包括移动框架、轮组连接架、驱动轮组、从动轮组和自适应调节组件；移动框架的两侧分别连接有轮组连接架；驱动轮组通过第一转动座与轮组连接架的一端连接；自适应调节组件包括滑动连接的固定轨和移动部，移动部能够沿固定轨的长度方向移动；固定轨与轮组连接架的另一端连接，从动轮组通过第二转动座与移动部连接。本方案能够实现在闭环的环形轨道上进行转弯移动，大大提高搬运能力和搬运效率。
1、随着社会的发展，物流对货到人拣选系统的效率、存储量、以及稳定性要求越来越高。箱式穿梭车(rgv)作为货到人重要的搬运设备，是实现料箱存取、搬运的关键设备。现有的箱式穿梭车都是双向或者四向穿梭车，其主要是在直线的轨道上运行，而且不能在同一轨道进行多车任务的实施，因为车辆有前后逻辑关系，不能避开路线冲突。对于高效率的货到人系统，双向穿梭车与四向穿梭车不能完成相应的效率要求。为满足as/rs更大规模的出入库需求，通过将轨道在平面内呈闭环布置，可同时运作多台转弯箱式穿梭车，能够大大提高搬运能力和搬运效率，是未来rgv的发展趋势，基于此，如何使现有的双向穿梭车具备转弯功能，是亟需解决的技术问题。
5、所述自适应调节组件包括滑动连接的固定轨和移动部，所述固定轨与所述轮组连接架的另一端连接，所述移动部能够沿所述固定轨的长度方向移动，并且，所述移动部的移动方向与驱动轮组的行进方向垂直；
>6、所述从动轮组通过第二转动座与所述移动部连接。7、进一步地，所述驱动轮组包括第一固定架、驱动轮体、第一导向轮和第一驱动电机；
8、第一固定架的顶面通过第一转动座与所述轮组连接架连接，所述第一固定架的底面设置有镂空区；
9、所述驱动轮体位于所述第一固定架的内部，所述驱动轮体的底部伸出于镂空区使得驱动轮体能够与导轨的顶面接触；
10、第一驱动电机与所述第一固定架的侧面连接，第一驱动电机的输出轴与所述驱动轮体连接；
11、所述第一固定架的底部两侧分别通过第一固定板连接有至少一个所述第一导向轮，使得导轨的两侧面分别与所述第一导向轮相接触。
12、进一步地，所述从动轮组包括第二固定架、从动轮体和第二导向轮；
13、第二固定架的顶面通过第二转动座与所述移动部连接，所述第二固定架的底面设置有镂空区；
14、所述驱动轮体位于所述第二固定架的内部并通过轮轴与第二固定架转动连接，所述驱动轮体的底部伸出于镂空区以与导轨的顶面接触；
15、所述第二固定架的底部两侧分别通过第二固定板连接有至少一个所述第二导向轮，使得导轨的两侧面分别与所述第二导向轮相接触。
16、进一步地，所述第一导向轮及所述第二导向轮分别设置四个。
17、进一步地，所述第一转动座和第二转动座均采用回转支撑轴承，其中，第一固定架及第二固定架的顶部与对应的回转支撑轴承的外圈连接，移动部的底部及轮组连接架的一端部与对应的回转支撑轴承的内圈通过连接板连接。
18、进一步地，所述第一固定架的远离从动轮组的一侧连接有缓冲体；所述第二固定架的远离驱动轮组的一侧连接有缓冲体。
19、第二方面，本申请提供的一种穿梭车，包括驱动装置、带传动装置、货叉组件以及上述的转弯移动机构；
20、转弯移动机构中，移动框架包括两个相对设置的固定架，两个固定架之间通过横梁连接，两个固定架的内侧分别对应设置有纵梁，两个固定架的外侧分别与轮组连接架连接；
21、所述货叉组件设置两组，每一个固定架的内侧连接一组货叉组件，所述货叉组件的底部设置有沿其长度方向延伸的齿条；
22、所述带传动装置设置两组并分别连接于固定架及纵梁之间，所述带传动装置位于两组货叉组件的下方，所述带传动装置与齿条啮合；
23、所述驱动装置用于驱使所述带传动装置带动货叉移动。
24、进一步地，所述货叉组件包括固定臂组件、第一伸缩臂组件、第二伸缩臂组件、第一联动组件和第二联动组件；
25、所述固定臂组件的外侧与对应的所述固定架的内侧连接；
26、所述第一伸缩臂组件的一侧通过滑动机构与所述固定臂组件的内侧面连接，所述第二伸缩臂组件的一侧通过滑动机构与所述第一伸缩臂组件的另一侧连接；
27、所述第一联动组件包括第一同步带和第一轮体；
28、所述第一轮体通过轴与所述第一伸缩臂组件的后部位置转动连接，所述第一同步带的一端与所述固定臂组件的前部通过固定件连接，第一同步带的另一端绕过第一伸缩臂组件的后部的第一轮体与所述第二伸缩臂组件的前部位置的固定件连接；
29、所述第二伸缩臂组件上设置有至少一个舵机，所述舵机连接有拨杆；
30、所述第二联动组件包括第二同步带和第二轮体；
31、所述第二轮体通过轴与所述第一伸缩臂组件的前部位置转动连接，所述第二同步带的一端与所述固定臂组件的后部位置的通过固定件连接，第二同步带的绕过第一伸缩臂组件的前部的第二轮体与所述第二伸缩臂组件的后部的固定件连接；
32、所述第一伸缩臂组件的底部设置齿条。
33、进一步地，所述第一同步带采用带金属芯线的带体，所述金属芯线的一端与控制装置电连接，金属芯线的另一端与对应的舵机电连接。
34、进一步地，所述带传动装置包括两个带轮和带体，带轮通过轮轴与对应的固定架和纵梁转动连接，带体与带轮连接，并且带体与第一伸缩臂组件的底部的齿条啮合，所述驱动装置用于驱动带轮旋转。
35、采用上述技术方案，本申请提供的转弯移动机构及穿梭车，相比于现有技术，具有的技术效果有：
36、移动框架的两侧分别连接有轮组连接架；驱动轮组通过第一转动座与轮组连接架的一端连接；自适应调节组件包括滑动连接的固定轨和移动部，移动部能够沿固定轨的长度方向移动；固定轨与轮组连接架的另一端连接，从动轮组通过第二转动座与移动部连接。本方案中，设计了两个驱动轮组和两个从动轮组，驱动轮组和从动轮组通过对应的第一转动座及第二转动座可以相对轮组连接架及进行旋转，并且驱动轮组和从动轮组能够相互独立动作。此外，从动轮组还另外通过自适应调节组件与轮组连接架连接，其中的移动部可以在固定轨上滑动，在移动时可补偿穿梭车转弯时移动框架两侧的内外轮组的间距变化，保证过弯动作的实现，使闭环的环形轨道可根据效率值布置多台穿梭车同时运作，大大提高搬运能力和搬运效率。
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【技术保护点】
1.一种转弯移动机构，其特征在于，包括移动框架、轮组连接架、驱动轮组、从动轮组和自适应调节组件；
2.根据权利要求1所述的转弯移动机构，其特征在于，所述驱动轮组包括第一固定架、驱动轮体、第一导向轮和第一驱动电机；
3.根据权利要求2所述的转弯移动机构，其特征在于，所述从动轮组包括第二固定架、从动轮体和第二导向轮；
4.根据权利要求3所述的转弯移动机构，其特征在于，所述第一导向轮及所述第二导向轮分别设置四个。
5.根据权利要求3所述的转弯移动机构，其特征在于，所述第一转动座和第二转动座均采用回转支撑轴承，其中，第一固定架及第二固定架的顶部与对应的回转支撑轴承的外圈连接，移动部的底部及轮组连接架的一端部与对应的回转支撑轴承的内圈通过连接板连接。
6.根据权利要求3所述的转弯移动机构，其特征在于，所述第一固定架的远离从动轮组的一侧连接有缓冲体；所述第二固定架的远离驱动轮组的一侧连接有缓冲体。
7.一种穿梭车，其特征在于，包括驱动装置、带传动装置、货叉组件以及权利要求1-6中任意一项所述的转弯移动机构；
8.根据权利要求7所述的穿梭车，其特征在于，所述货叉组件包括固定臂组件、第一伸缩臂组件、第二伸缩臂组件、第一联动组件和第二联动组件；
9.根据权利要求8所述的穿梭车，其特征在于，所述第一同步带和第二同步带采用带金属芯线的带体，所述金属芯线的一端与控制装置电连接，金属芯线的另一端与对应的舵机电连接。
10.根据权利要求9所述的穿梭车，其特征在于，所述带传动装置包括两个带轮和带体，带轮通过轮轴与对应的固定架和纵梁转动连接，带体与带轮连接，并且带体与第一伸缩臂组件的底部的齿条啮合，所述驱动装置用于驱动带轮旋转。
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【技术特征摘要】
1.一种转弯移动机构，其特征在于，包括移动框架、轮组连接架、驱动轮组、从动轮组和自适应调节组件；
2.根据权利要求1所述的转弯移动机构，其特征在于，所述驱动轮组包括第一固定架、驱动轮体、第一导向轮和第一驱动电机；
3.根据权利要求2所述的转弯移动机构，其特征在于，所述从动轮组包括第二固定架、从动轮体和第二导向轮；
4.根据权利要求3所述的转弯移动机构，其特征在于，所述第一导向轮及所述第二导向轮分别设置四个。
5.根据权利要求3所述的转弯移动机构，其特征在于，所述第一转动座和第二转动座均采用回转支撑轴承，其中，第一固定架及第二固定架的顶部与对应的回转支撑轴承的外圈连接，移动部的底部及轮组连接架的一端部与对应的回转支撑轴承的内圈通过连接板连接。
6.根据权利要求3所述的转弯移动机构，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦叙斌，任刚，
申请(专利权)人：北京伍强智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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